drone-camera 0.0.0-stage → 0.1.2

package/lib/drone-cesium.d.ts

@@ -0,0 +1,519 @@
+/**
+ * Cesium 版飞行适配器 —— 用 Cesium 自己的实体系统渲染机体,飞行逻辑仍走库里的 DroneSim。
+ *
+ * 与 three 版的 DroneFly 是同一组接口(DronePanelHost + MissionPanelHost)的两种实现:
+ * 控制面板 / 航线面板 / 鹰眼图 / 键盘完全不区分后端,插到哪个适配器上就控制哪台飞机,
+ * 面板代码一行都不用改。两端各带 `engine` 判别字段('three' / 'cesium'),
+ * 由 `createDroneControl({ engine })` 统一装配(见 drone-engine.ts)。
+ *
+ * 模块划分(与 three 侧一一对应):
+ * - 本文件              —— 适配器:坐标换轴、每帧写 modelMatrix、相机接管、拍照/录像、航线任务 API;
+ * - drone-cesium-rig    —— 机体表现层:桨叶自转 + 钟罩反向补偿 + 机体灯光;
+ * - drone-cesium-mission —— 航线表现层:航点标记 / 航线折线 / 场景内拖拽编辑。
+ *
+ * ─── 坐标系换算(全部风险都在这里,改之前先读完) ───────────────────────────
+ *
+ *   DroneSim 世界系        Cesium ENU 系          Cesium 世界系
+ *     x  向东       ──▶      x  向东
+ *     y  向上(AGL)  ──▶      z  向上        ──▶   enuToFixed(锚点) × ENU
+ *     z  向南       ──▶      y  向北(= -z)
+ *
+ *   · 轴序不是简单搬运:x/z 要换轴,且南向取负 —— 漏掉这一步无人机会沿南北轴反向飞。
+ *   · 航向:sim.heading 是罗盘角(正北 0°、顺时针增加),与 Cesium HeadingPitchRoll 同语义,直接换算;
+ *   · 俯仰:Cesium 的 HeadingPitchRoll 是同一个旋转,但参照轴相反 —— **模型**前向是局部 -x、
+ *     **相机**前向是局部 +x,所以模型 tiltPitch(正=抬头)要取负、相机 gimbalPitch(正=抬头)直传;
+ *   · 横滚:两者都以"右压坡"为正,同号。
+ *
+ * ─── 高度基准 ──────────────────────────────────────────────────────────
+ * sim.position.y 是相对起飞点的高度(AGL),所以锚点必须落在真实地形面上:
+ * 构造时用 sampleTerrainMostDetailed 采样锚点地形高度,否则无人机会沉进地里或浮在半空。
+ *
+ * ─── 机体加载:GLB 净化(为什么需要) ───────────────────────────────────
+ * 真机 GLB(DJI Mini 4 Pro 导出)把 `KHR_lights_punctual` 写进了 **extensionsRequired**,
+ * 而 Cesium 不支持该扩展 → `Model.fromGltfAsync` 直接以
+ * "Unsupported glTF Extension: KHR_lights_punctual" 拒载(整个机体不出来,且异常被吞)。
+ * 处理方式**不修改磁盘上的资产**(shared asset 被改会让 three 侧的 GLTFLoader 拿到
+ * 半剥离的扩展引用而崩),而是在加载期做内存净化:
+ *   fetch → 复制 ArrayBuffer → 只在 JSON chunk 里摘掉 extensionsRequired 里的该扩展
+ *        → Blob URL 交给 Cesium
+ * 其余(extensionsUsed / lights 数组 / 节点引用)原样保留 —— 实测摘掉 required 一项
+ * Cesium 即通过,three 侧读到的仍是完整文件。可用 `stripRequiredExtensions` 覆盖清单。
+ */
+import { DroneSim } from './drone-sim';
+import type { ChecklistItem, DroneSnapshot, FlightMode, MissionConfig, MissionExport, MissionExportFormat, MissionSnapshot, MissionWaypoint, StickState } from './drone-sim';
+import type { DronePanelHost, MissionPanelHost } from './drone-control';
+import type { CameraMode, PhotoShot } from './drone-fly';
+import type { CaptureCameraState, CaptureViewOverride } from './drone-capture';
+import type { CesiumMissionHost } from './drone-cesium-mission';
+import type { MissionEditLimits, MissionEditState } from './mission-editor';
+/** Cesium 由 /Cesium/Cesium.js 以全局脚本注入,这里只做一层薄封装取引用 */
+type CesiumNS = Record<string, any>;
+/** 可选机体规格。scale 把模型最大边归一到 2.4 m(与 three 版沙盒同尺寸),lift 让模型底面对齐放置点 */
+export interface DroneModelSpec {
+    key: string;
+    label: string;
+    url: string;
+    scale: number;
+    /** 模型自身前向与 ENU 北向的夹角修正(度),由实测定,见文件尾注释 */
+    yawOffsetDeg: number;
+    /** 模型原点到底面的距离(米),用于让机腹贴地而不是原点贴地 */
+    lift: number;
+    /**
+     * 云台相机沿光轴前移的距离(米,自机体原点起算)。
+     * 离线按 GLB 顶点实测「光轴走廊内壳体(含云台壳)最前点 + 2cm 余量」得出:
+     * 相机必须探出壳体,否则 GLB 材质多为双面,在壳内会把机身内壁拍进画面。
+     * 桨叶/机臂不算在内 —— FPV 边缘露出桨尖是真机也有的现象。
+     */
+    gimbalOffsetM: number;
+    /** 云台相机相对机体原点的高度(米):镜头玻璃的实测中线高度 */
+    gimbalLiftM: number;
+}
+/**
+ * 机体目录。scale / lift / gimbal* 由 GLB 包围盒与顶点实测得出(见下方注释里的原始数据):
+ * - DJI Mini 4 Pro :31.758 × 9.959 × 25.236,min y = -5.034;云台镜头玻璃在机体系 z -0.590 m、y -0.03 m,壳体最前 -0.62 m
+ * - CesiumDrone    : 3.964 × 1.120 ×  4.668,min y = -0.171;镜头在 z +1.127 m、y +0.19 m
+ *   (两机型在 glTF 里的机头方向相反:DJI 朝 -z、CesiumDrone 朝 +z —— 运行时偏移
+ *   一律沿「飞行方向」施加,与模型自身轴向无关,所以这里只存距离不存符号)
+ */
+export declare const DRONE_MODELS: DroneModelSpec[];
+export interface CesiumDroneOptions {
+    /** Cesium.Viewer 实例 */
+    viewer: CesiumNS;
+    /**
+     * Cesium 命名空间。缺省取 `window.Cesium`(配合 `loadCesiumScript()` 或页面里自引脚本);
+     * 传进来可让同一页面挂多个互不干扰的 Cesium 版本 / 便于测试注入。
+     */
+    cesium?: CesiumNS;
+    /** 沙盒原点经纬度(度);高度缺省时自动采样地形 */
+    lon?: number;
+    lat?: number;
+    /** 锚点海拔(米);不传则用 sampleTerrainMostDetailed 采样 */
+    height?: number;
+    /** 初始机体下标(见 DRONE_MODELS),默认 0 */
+    modelIndex?: number;
+    /** 起降点离地额外抬升(米),避免机腹与地形 z-fighting,默认 0.05 */
+    groundClearance?: number;
+    /** 视角跟随距离(米),follow 模式用(相机在无人机正后方),默认 7.5(与 three 版一致) */
+    followRange?: number;
+    /**
+     * 加载期从 GLB 的 `extensionsRequired` 里摘掉的扩展清单
+     * (见 DEFAULT_UNSUPPORTED_REQUIRED_EXTENSIONS,默认 ['KHR_lights_punctual']);
+     * 传 `[]` 关闭净化,直接按原 URL 加载。
+     */
+    stripRequiredExtensions?: readonly string[];
+}
+/**
+ * Cesium 不支持、但在真机 GLB 里被声明为 **required** 的 glTF 扩展。
+ * 出现在 extensionsRequired 里会被 `Model.fromGltfAsync` 直接拒载
+ * ("Unsupported glTF Extension: ..."),需要加载期摘掉。
+ */
+export declare const DEFAULT_UNSUPPORTED_REQUIRED_EXTENSIONS: string[];
+/**
+ * 在内存里摘掉 JSON chunk 中 `extensionsRequired` 里的指定扩展,返回新的 GLB ArrayBuffer。
+ *
+ * 只动 JSON chunk 的这一个字段:MAGIC / version / BIN chunk 原样搬过去,
+ * `extensionsUsed`、扩展本体(如 KHR_lights_punctual.lights)与节点上的扩展引用全部保留 ——
+ * 于是 three 侧读同一份文件时行为完全不变(实测:摘 required 一项 Cesium 即通过,
+ * 而连同 lights 数组一起删会让 three 的 GLTFLightsExtension 读到悬空引用而抛错)。
+ *
+ * @returns 新的 ArrayBuffer;若该文件本来就没有需要摘的扩展,返回 null(调用方继续用原 URL)
+ */
+export declare function stripRequiredExtensions(buffer: ArrayBuffer, strip?: readonly string[]): ArrayBuffer | null;
+/**
+ * 按需注入 Cesium 全局脚本(默认 `/Cesium/Cesium.js`),幂等且并发安全。
+ *
+ * 库不打包 Cesium(它自带 WebGL 内核与 Workers,体量与构建方式都不适合打进库),
+ * 由使用方把 Cesium 静态资源放到自有目录,再调本函数或在页面里自己引 script。
+ * 脚本就绪后 `window.Cesium` 可用,直接传给 `createDroneControl({ engine: 'cesium', ... })`。
+ */
+export declare function loadCesiumScript(src?: string): Promise<void>;
+export declare class CesiumDroneAdapter implements DronePanelHost, MissionPanelHost, CesiumMissionHost {
+    readonly sim: DroneSim;
+    /** 引擎判别字段:与 DroneFly 的 `engine = 'three'` 成对(见 drone-engine.ts) */
+    readonly engine: "cesium";
+    /** 当前视角模式;orbit = 交给 Cesium 自由漫游,follow / fpv 由本适配器每帧驱动相机 */
+    cameraMode: CameraMode;
+    private readonly C;
+    private readonly viewer;
+    private readonly enuToFixed;
+    private readonly origin;
+    private readonly groundClearance;
+    private readonly followRange;
+    /** 加载期净化时的扩展剥离清单(见 stripRequiredExtensions) */
+    private readonly stripExtensions;
+    /** 当前机体若走了净化路径,记下 Blob URL 以便销毁时回收 */
+    private sanitizedBlobUrl;
+    /** 场景里当前挂载的机体 —— 直接是 Cesium 的 Model primitive(不走 Entity,见 loadModel 注释) */
+    private model;
+    /** 机体表现层:桨叶自转 + 灯光(见 drone-cesium-rig 文件头) */
+    private readonly rig;
+    /** 航线表现层 + 场景内编辑:航点标记 / 航线折线 / 拖拽(见 drone-cesium-mission 文件头) */
+    private missionEditor;
+    /** 模型加载序号:切换机体时作废仍在途的旧请求,避免晚到的结果盖掉新机体 */
+    private loadToken;
+    /** 复用的 4×4 世界矩阵(每帧重填,避免逐帧分配) */
+    private readonly worldMatrix;
+    private modelIndex;
+    private armFoldTarget;
+    /** 场景内编辑开关(面板勾选;"当前确实可编辑"另看 isOrbitView + 任务状态,见 canMissionSceneEdit) */
+    private missionEditEnabled;
+    /** 场景/列表双向联动的选中航点索引 */
+    private missionEditSelected;
+    /** 航线总显隐 / 航点标记 / 航线折线(互不影响,与 three 版三个开关一致) */
+    private missionVisible;
+    private missionMarkersVisible;
+    private missionPathVisible;
+    private recorder;
+    private recordChunks;
+    /** 录制专用离屏画布的上下文:每帧只往里搬一帧云台取景,主画布上的用户视角永远不会混进录像 */
+    private recordContext;
+    /** 手动抓帧轨道(captureStream(0)):录到什么由取景帧决定 */
+    private captureTrack;
+    private recordStream;
+    /** 待取景的拍照请求:取景帧渲染完同任务内拷屏(见 captureGimbalFrame) */
+    private photoPending;
+    /** 拍照稳定帧期间暂存的用户相机,完成或超时后还原 */
+    private photoCameraRestore;
+    /** 录像收尾回调:UI 用它落盘(引擎不直接触发下载);与 three 版同名同参 */
+    onRecordingReady: ((blob: Blob, seconds: number) => void) | null;
+    private rafId;
+    private lastTime;
+    private disposed;
+    /** Stop terrain sampling after an authorization failure so a bad Ion token cannot spam requests. */
+    private terrainSamplingDisabled;
+    /** 相机是否被本适配器锁在无人机上(退出 follow/fpv 时要把 transform 还回去) */
+    private cameraLocked;
+    /**
+     * 取景**俯仰**覆盖(全景分层用,见 `setCaptureView`):非 null 时取景相机临时偏离
+     * "云台当前俯仰"。只影响取景(拍照 / 录像 / 采集快照),不动飞控与机体姿态。
+     *
+     * 这里没有水平偏航是有意的 —— 水平覆盖靠**机体原地自转**(见 `spinBodyTo`),
+     * 云台 Pan 机械行程转不出 180°(理由见 `drone-panorama` 的文件头)。
+     */
+    private captureView;
+    /** true while the Cesium camera is temporarily rendering the capture frame. */
+    private captureFrameActive;
+    /** 宿主回调:模型切换完成后通知 UI 刷新按钮文案 */
+    onModelChange: ((spec: DroneModelSpec) => void) | null;
+    /** Cesium 后端适配器:实现 DronePanelHost,面板/航线/鹰眼/键盘可直接用 */
+    constructor(options: CesiumDroneOptions);
+    /**
+     * 启动:采样锚点地形高度、加载机体、起循环。
+     * 地形采样失败不阻断(退回给定的 height);不挂地形(椭球)时采样高度恒为 0,同样无碍。
+     */
+    start(): Promise<void>;
+    /** 销毁 viewer 与适配器,停止每帧同步 */
+    destroy(): void;
+    /** 回收加载期净化产生的 Blob URL(否则整份 GLB 会一直被浏览器缓存持有) */
+    private releaseSanitizedUrl;
+    /**
+     * 解析交给 Cesium 的模型地址:先按原 URL 取 ArrayBuffer,若 `extensionsRequired`
+     * 里有 Cesium 不支持的扩展,就在内存里摘掉并用 Blob URL 代替(见文件头"GLB 净化")。
+     *
+     * 无扩展可摘(或净化关闭)时返回原 URL —— 零额外开销、零对象 URL 泄漏;
+     * 取文件失败时也回退原 URL,让 Cesium 自己报出真正的网络/解析错误。
+     */
+    private resolveModelUrl;
+    /** 当前机体模型规格(名称/缩放/机头偏移等) */
+    get modelSpec(): DroneModelSpec;
+    /** 机体模型是否已挂载完成(加载是异步的,期间无人机不可见) */
+    get modelLoaded(): boolean;
+    /** 切换机体(按下标轮换或直接指定 key);返回切换后的规格 */
+    setModel(keyOrIndex: string | number): DroneModelSpec;
+    /** 在目录里轮换到下一个机体 */
+    cycleModel(): DroneModelSpec;
+    /**
+     * 加载机体并挂到 scene.primitives 上。
+     *
+     * 为什么不用 Entity + model:实测(Cesium 1.144)Entity.model 的 ModelVisualizer
+     * 迟迟不产出可渲染/可拾取的 Model primitive(位置是 CallbackProperty 时尤甚),
+     * 而手动 Model.fromGltfAsync + 每帧写 modelMatrix 立刻可见 —— 动态模型本就是
+     * primitive 路线的推荐用法,还省掉了 Entity 的 Property 求值开销。
+     */
+    private loadModel;
+    private rebuildEnuFrame;
+    /** sim 本地米坐标(y 为 AGL) → ECEF 世界坐标 */
+    private computeWorldPosition;
+    /**
+     * 每帧把 sim 真值写进模型的世界矩阵。
+     * headingPitchRollToFixedFrame(origin, hpr) 一步给出「ENU 平移 + 航向/俯仰/横滚旋转」,
+     * 与 Entity 管线里 headingPitchRollQuaternion 的语义完全一致。
+     */
+    private syncModelMatrix;
+    /** 当前经纬高(渲染坐标系下的真实地理位置),供 HUD / 验证脚本读取 */
+    getGeo(): {
+        lon: number;
+        lat: number;
+        height: number;
+    };
+    private loop;
+    /** 切相机模式:orbit 环绕 / follow 跟随 / fpv 机载 */
+    setCameraMode(mode: CameraMode): void;
+    /** 退出跟随:把相机 transform 归位,交还给 Cesium 的漫游控制器 */
+    private releaseCamera;
+    private applyCamera;
+    /**
+     * 把相机摆到云台取景位姿 —— 机载视角、拍照、录像三者的唯一取景来源,
+     * 与 three 版 applyGimbalCameraPose 同一语义:
+     *   位置 = 机体原点沿**云台光轴**前移(水平分量按 cos(俯仰) 收缩、同时抬起 offset·sin(俯仰));
+     *   姿态 = 航向(含云台偏航)与云台俯仰,横滚锁水平(three 版三轴增稳的 rollDeg 恒 0)。
+     *
+     * ⚠️ 符号约定(两端不同,别想当然):
+     *    · Cesium **相机**的 pitch 正 = 抬头(Quaternion.fromHeadingPitchRoll 里相机前向取局部 +x,
+     *      pitch 分量 Ry(-pitch) 作用后前向上扬),而 sim.gimbalPitch 正 = 抬头 → 同号直传;
+     *    · Cesium **模型**的 pitch 正 = 低头(机体前向是局部 -x,同一个旋转对它反号),
+     *      而 sim.tiltPitch 正 = 抬头 → 要取负(见 syncModelMatrix)。
+     *    实测铁证:云台 -30°(下视)时 pitch 直传画面朝地、取负则朝天(见 verify-gimbal-cam.mjs)。
+     */
+    private applyGimbalCameraPose;
+    /**
+     * 云台取景视点 —— 机载视角、拍照、录像、采集快照**共用同一个来源**。
+     *
+     * 把它单独抽出来是为了让「画面里看到的」与「采集记录下来的」不可能不一致:
+     * 相机摆位与写入影像元数据的位姿读的是同一个函数。
+     */
+    private gimbalCameraView;
+    /**
+     * 取景相机位姿与内参快照 —— 虚拟影像采集用(见 drone-capture 的 `VirtualCaptureProvider`)。
+     *
+     * 与 three 版同义:**记录的是取景相机(云台镜头),不是机身**;位姿与内参都从
+     * `gimbalCameraView()` + 渲染相机的投影参数里读,不触发渲染、不改动任何相机状态。
+     *
+     * 坐标系用 `ecef`(Cesium 原生地固系),同时给出一份经纬高 —— 与真实照片的 GPS 字段同形。
+     */
+    getCaptureCamera(): CaptureCameraState | null;
+    /**
+     * 记下相机当前位姿(取景帧渲染完原样还回):
+     * 用 WC(World Coordinate)三元组存,不依赖相机此刻锁在哪个参考系里。
+     */
+    private snapshotCamera;
+    /** 把相机位姿原样还回去 —— 取景帧渲染完必须调用(与 three 版 restoreCamera 同义) */
+    private restoreCamera;
+    /**
+     * 取景帧场景可见性:拍照/录像时机体自身与航线辅助物退场。
+     *
+     * 全景固定光心后,相机就在机体怀里,机壳/机臂/桨叶会进画面并被拼进全景;
+     * 航线点/线也不该出现在照片里。与 three 版 `setCaptureFrameVisible` 同义,
+     * 拍完按 `applyMissionVisibility()` 还原用户开关状态。
+     */
+    private setCaptureFrameVisible;
+    /**
+     * 取景帧 —— 拍照与录像共用同一条「云台取景」路径:录制/成片内容恒为云台相机拍的,
+     * 与用户此刻在哪个视角无关(与 three 版 captureRecordingFrame 完全同义)。
+     *
+     * 做法:把 Cesium 相机临时搬到云台位姿并保持到地球瓦片就绪、连续渲染稳定帧,
+     * 再拷进录制画布(或 toDataURL 成照片)→ 还原相机 → 再渲一帧把用户视角画回去。
+     *
+     * 两个必须:
+     *  - 渲染与拷屏必须同任务完成,否则 WebGL 合成后清空后台缓冲,拿到的是黑帧;
+     *  - 拷完必须补渲用户视角:取景帧留在主画布上,不补的话合成器会把云台画面
+     *    呈现给用户(录制期间整屏闪帧)。
+     * fpv 模式下相机本来就在云台上:用户视角与云台取景是同一个画面,
+     * 省去搬移/还原/补渲,渲一帧直接用。
+     */
+    private captureGimbalFrame;
+    /** 把刚渲出来的主画布拷进录制画布,并通知抓帧轨道 */
+    private pushRecordFrame;
+    /** 把当前画布内容拷进离屏 canvas 并转成 PNG(同一任务内执行,拿到的是刚渲染的那一帧) */
+    private grabCanvas;
+    /** 视角复位:回到自由漫游,并把机位拉到无人机斜后上方 */
+    resetCamera(): void;
+    /** 当前飞行相位(与 three 后端同一枚举) */
+    get phase(): import("./drone-sim").FlightPhase;
+    /** 是否已离地 */
+    get airborne(): boolean;
+    /** 当前飞行挡位 */
+    get flightMode(): FlightMode;
+    /** 相对起飞点高度(米) */
+    get altitude(): number;
+    /** 起飞前检查项列表(供面板展示) */
+    get preflightChecks(): ChecklistItem[];
+    /** 机臂是否处于收纳态 */
+    get armsFolded(): boolean;
+    /** 是否正在录像 */
+    get isRecording(): boolean;
+    /** 上电自检(通过后才能起飞) */
+    powerOn(): void;
+    /** 自动起飞到默认高度(地面待机相位才受理) */
+    takeOff(): boolean;
+    /** 自动降落(中止进行中的航线) */
+    land(): boolean;
+    /** 智能返航(需在空中;先中止航线) */
+    returnHome(reason?: string): boolean;
+    /** 写摇杆连续量(与 three 后端同语义) */
+    setStick(stick: Partial<StickState>): void;
+    /** 切飞行挡位 */
+    setMode(mode: FlightMode): void;
+    /** 设云台俯仰角(度) */
+    setGimbalPitch(pitch: number): void;
+    /** 直接把无人机移动到目标本地坐标位置,并保持离地高度不低于地形 */
+    flyTo(target: {
+        x?: number;
+        y?: number;
+        z?: number;
+        heading?: number;
+        pitch?: number;
+        roll?: number;
+    }): void;
+    /** 设定相机变焦倍数(1~4x),保持和 three 后端一致 */
+    zoomTo(zoom: number): void;
+    /** 在当前相对坐标处采样地形并确保无人机不钻进地形里 */
+    private ensureAltitudeAboveTerrain;
+    private canSampleTerrain;
+    private handleTerrainError;
+    /**
+     * 设置取景**俯仰**覆盖 —— 全景扫描(180° / 360°)按俯仰层逐张取景的入口;传 `null` 复位。
+     * 与 three 版 `DroneFly.setCaptureView` 同语义:俯仰替代云台俯仰;只影响取景相机
+     * (`gimbalCameraView` 一处生效),拍照 / 录像 / 采集快照三条路径自动同源。
+     *
+     * 没有水平偏航是有意的:水平覆盖靠 `spinBodyTo` 转机体(云台 Pan 行程不够)。
+     */
+    setCaptureView(override: CaptureViewOverride | null): void;
+    /**
+     * 让**机体原地自转**到绝对方位角 `headingDeg`(度,罗盘角);`null` 停止自转。
+     * 与 three 版同语义,同样交给飞控内核(`sim.spinTo`)—— 两个后端的自转行为因此完全一致。
+     */
+    spinBodyTo(headingDeg: number | null): void;
+    /** 机体当前方位角(度,罗盘角)—— 全景扫描用它判断"转到位了没" */
+    getBodyHeading(): number;
+    /**
+     * 展开 / 收拢机臂。
+     * Cesium 的 Model 没有 three 版的机械骨骼,这里只维护"目标状态"——
+     * 它的唯一作用是驱动起飞前检查项,与真机"不展臂不许起飞"一致。
+     */
+    setArmsFolded(folded: boolean): void;
+    /** 注入机臂检查项:三方渲染器下没有骨骼可查,直接用目标状态代替 */
+    private installArmCheck;
+    private refreshArmCheck;
+    /** 当前是否处于观察者(自由漫游)视角 —— 场景内编辑的前置条件 */
+    get isOrbitView(): boolean;
+    /** 启动航线任务(地面时先自动起飞,到 1.2 米后自动接上航线) */
+    startMission(): boolean;
+    /** 暂停执行中的航线(原地悬停,可再续飞) */
+    pauseMission(reason?: string): boolean;
+    /** 续飞被暂停的航线 */
+    resumeMission(): boolean;
+    /** 中止航线并留在原地悬停 */
+    stopMission(reason?: string): boolean;
+    /** 下发航点列表(执行中会被内核拒绝,与真机"上传后不可改"一致) */
+    setMission(waypoints: Array<Partial<MissionWaypoint>>): boolean;
+    /** 改航线参数(巡航速度/机头朝向/过点方式/完成后动作/循环) */
+    setMissionConfig(patch: Partial<MissionConfig>): void;
+    /** 航线参数与航点恢复出厂默认 */
+    resetMissionToDefault(): void;
+    /** 航线只读快照(航点/Home/进度) */
+    getMissionSnapshot(): MissionSnapshot;
+    /** 全量真值快照(面板据此渲染任务状态与阻塞原因) */
+    getSnapshot(): DroneSnapshot;
+    /** 把当前航线整理成可序列化的导出数据(实现下沉在 drone-sim,与 three 后端共用) */
+    getMissionExport(): MissionExport;
+    /** 导出航线文本(`json` 完整存档 / `csv` 纯航点表) */
+    exportMission(format?: MissionExportFormat): string;
+    /** 场景内编辑状态(开关/是否激活/选中/悬停/拖拽中) */
+    getMissionEditState(): MissionEditState;
+    /** 场景内编辑开关(开启仍需"当前确实可编辑"才生效) */
+    setMissionEditEnabled(enabled: boolean): void;
+    /** 场景内编辑开关当前是否开着 */
+    isMissionEditEnabled(): boolean;
+    /** 当前选中的航点索引(无选中 -1) */
+    getMissionSelected(): number;
+    /** 同步选中航点(列表点击与场景拾取双向联动) */
+    setMissionSelected(index: number): void;
+    /** 原位更新一个航点(场景拖拽每帧调用);内核会做限高 / 限距夹紧 */
+    updateMissionWaypoint(index: number, patch: Partial<MissionWaypoint>): MissionWaypoint | null;
+    /** 场景编辑:按索引删除一个航点 */
+    deleteMissionWaypoint(index: number): boolean;
+    /** 场景编辑:以飞机当前位置新增一个航点(高度取飞机当前高度) */
+    addMissionWaypointAtDrone(): number;
+    /** 新航点的默认参数:高度与速度继承相邻航点,避免插出一个贴地点 */
+    newWaypointTemplate(index: number): Partial<MissionWaypoint>;
+    /** 航点标记 / 航线折线 / 返航点的总显隐(不影响任务执行) */
+    setMissionVisible(visible: boolean): void;
+    isMissionVisible(): boolean;
+    /** 航点标记显隐 */
+    setMissionWaypointsVisible(visible: boolean): void;
+    isMissionWaypointsVisible(): boolean;
+    /** 航线折线显隐 */
+    setMissionPathVisible(visible: boolean): void;
+    isMissionPathVisible(): boolean;
+    /** 地理坐标(经纬高)在 Cesium 后端始终可用 */
+    supportsGeoCoordinates(): boolean;
+    /**
+     * 取某航点的地理坐标(经纬高,WGS84)。
+     *
+     * 航点在 sim 里是本地米坐标(x 东 / z 南 / altitude AGL),经 `localToWorld` 投到 ECEF 后
+     * 再反算 Cartographic;海拔取椭球绝对高程(= 地形 + AGL),与真实照片的 GPS 字段同形。
+     * 越界或点位退化(如地心)返回 null。
+     */
+    getWaypointGeo(index: number): {
+        lon: number;
+        lat: number;
+        height: number;
+    } | null;
+    /**
+     * 用地理坐标原地改写一个航点:经纬高 → 本地米坐标的逆向换算。
+     * `Cartesian3.fromDegrees` 投到 ECEF,再用 `worldToLocalXZ` 取回本地水平坐标(x 东 / z 南);
+     * 海拔绝对高程减去锚点海拔即 AGL,交给 `updateMissionWaypoint` 夹紧到合法范围。
+     * 越界 / 点位退化(地心)返回 false。
+     */
+    setWaypointGeo(index: number, geo: {
+        lon: number;
+        lat: number;
+        height: number;
+    }): boolean;
+    /** 三个显隐开关的初值在编辑器创建后补一遍(构造早于 start) */
+    private applyMissionVisibility;
+    /**
+     * 把相机拉到"一眼看全整条航线"的位置(编辑航线前先框住航线)。
+     *
+     * 与 three 版 frameMission 同目的:航点动辄 30~40 米高、水平铺开几十米,
+     * 默认机位贴着飞机,根本看不到航线。这里按航点 + 返航点的包围球算距离,
+     * 保证竖着铺开的航线也不会被裁掉;只有观察者视角受理(机载/跟随下相机
+     * 每帧被适配器接管,飞过去会被立刻拽回)。
+     */
+    frameMission(): boolean;
+    /** 场景内编辑的硬门槛:观察者视角 + 任务未在执行(与 three 版 canMissionSceneEdit 一致) */
+    private canMissionSceneEdit;
+    canEdit(): boolean;
+    getWaypoints(): MissionWaypoint[];
+    getSelected(): number;
+    setSelected(index: number): void;
+    /** 整表提交(双击插入 / 删除):内核会逐点归一化并重建实体 */
+    commitWaypoints(waypoints: Array<Partial<MissionWaypoint>>, selected: number): void;
+    moveWaypoint(index: number, patch: Partial<MissionWaypoint>): MissionWaypoint | null;
+    getLimits(): MissionEditLimits;
+    /**
+     * sim 本地米坐标 → ECEF 世界坐标(航点实体定位用)。
+     *
+     * 与 computeWorldPosition(机体)的差别只在高程基准:机体要再抬
+     * groundClearance + modelSpec.lift(让机腹贴地),而航点的 altitude 本身就是
+     * **相对起飞点的 AGL**,直接加锚点海拔即是世界高。
+     */
+    localToWorld(x: number, y: number, z: number): CesiumNS;
+    /** ECEF 世界坐标 → sim 本地水平坐标(双击插入航点用) */
+    worldToLocalXZ(world: CesiumNS): {
+        x: number;
+        z: number;
+    } | null;
+    /** 拖拽期间收起 Cesium 的相机漫游输入,否则相机会跟着指针一起动 */
+    setCameraInputEnabled(enabled: boolean): void;
+    /** 编辑日志出口:接仿真内核的事件流(面板/控制台都看得到) */
+    log(level: 'info' | 'warn', text: string): void;
+    /**
+     * 拍照:用云台相机取景拍一张 PNG(与用户当前视角无关,与 three 版同义)。
+     *
+     * 实现是登记一个待取景请求,渲染循环当帧把相机搬到云台位姿 → 渲染 → 同一任务内
+     * 拷屏 → 还原(见 captureGimbalFrame)。上一张尚未取回时返回 null,避免连拍踩踏;
+     * 地球瓦片未及时稳定时,最多等待 PHOTO_TIMEOUT_MS,之后使用最近渲染的取景帧,
+     * 避免因流式地形持续加载而把整张照片丢弃。
+     */
+    requestPhoto(): Promise<PhotoShot | null>;
+    /** 开始屏录(录云台取景,与用户当前视角无关)。返回 false = 当前环境不支持 */
+    startRecording(): boolean;
+    /** 结束屏录:收尾成 Blob 并交给 onRecordingReady(未录制时直接返回 null) */
+    stopRecording(): Promise<Blob | null>;
+    /** 回到"上电前的干净状态":停桨、归零位姿、复位飞控 */
+    resetAll(): void;
+}
+export {};
+//# sourceMappingURL=drone-cesium.d.ts.map

package/lib/drone-cesium.d.ts.map

@@ -0,0 +1 @@
+{"version":3,"file":"drone-cesium.d.ts","sourceRoot":"","sources":["../../src/lib/drone-camera/drone-cesium.ts"],"names":[],"mappings":"AAAA;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;GAwCG;AACH,OAAO,EAAE,QAAQ,EAAwD,MAAM,aAAa,CAAA;AAC5F,OAAO,KAAK,EACV,aAAa,EACb,aAAa,EACb,UAAU,EACV,aAAa,EACb,aAAa,EACb,mBAAmB,EACnB,eAAe,EACf,eAAe,EACf,UAAU,EACX,MAAM,aAAa,CAAA;AACpB,OAAO,KAAK,EAAE,cAAc,EAAE,gBAAgB,EAAE,MAAM,iBAAiB,CAAA;AAGvE,OAAO,KAAK,EAAE,UAAU,EAAE,SAAS,EAAE,MAAM,aAAa,CAAA;AAGxD,OAAO,KAAK,EAAE,kBAAkB,EAAE,mBAAmB,EAAE,MAAM,iBAAiB,CAAA;AAG9E,OAAO,KAAK,EAAE,iBAAiB,EAAE,MAAM,wBAAwB,CAAA;AAC/D,OAAO,KAAK,EAAE,iBAAiB,EAAE,gBAAgB,EAAE,MAAM,kBAAkB,CAAA;AAG3E,sDAAsD;AACtD,KAAK,QAAQ,GAAG,MAAM,CAAC,MAAM,EAAE,GAAG,CAAC,CAAA;AAEnC,mEAAmE;AACnE,MAAM,WAAW,cAAc;IAC7B,GAAG,EAAE,MAAM,CAAA;IACX,KAAK,EAAE,MAAM,CAAA;IACb,GAAG,EAAE,MAAM,CAAA;IACX,KAAK,EAAE,MAAM,CAAA;IACb,yCAAyC;IACzC,YAAY,EAAE,MAAM,CAAA;IACpB,mCAAmC;IACnC,IAAI,EAAE,MAAM,CAAA;IACZ;;;;;OAKG;IACH,aAAa,EAAE,MAAM,CAAA;IACrB,mCAAmC;IACnC,WAAW,EAAE,MAAM,CAAA;CACpB;AAKD;;;;;;GAMG;AACH,eAAO,MAAM,YAAY,EAAE,cAAc,EAsBxC,CAAA;AAED,MAAM,WAAW,kBAAkB;IACjC,uBAAuB;IACvB,MAAM,EAAE,QAAQ,CAAA;IAChB;;;OAGG;IACH,MAAM,CAAC,EAAE,QAAQ,CAAA;IACjB,6BAA6B;IAC7B,GAAG,CAAC,EAAE,MAAM,CAAA;IACZ,GAAG,CAAC,EAAE,MAAM,CAAA;IACZ,gDAAgD;IAChD,MAAM,CAAC,EAAE,MAAM,CAAA;IACf,kCAAkC;IAClC,UAAU,CAAC,EAAE,MAAM,CAAA;IACnB,8CAA8C;IAC9C,eAAe,CAAC,EAAE,MAAM,CAAA;IACxB,0DAA0D;IAC1D,WAAW,CAAC,EAAE,MAAM,CAAA;IACpB;;;;OAIG;IACH,uBAAuB,CAAC,EAAE,SAAS,MAAM,EAAE,CAAA;CAC5C;AAyBD;;;;GAIG;AACH,eAAO,MAAM,uCAAuC,UAA0B,CAAA;AAE9E;;;;;;;;;GASG;AACH,wBAAgB,uBAAuB,CACrC,MAAM,EAAE,WAAW,EACnB,KAAK,GAAE,SAAS,MAAM,EAA4C,GACjE,WAAW,GAAG,IAAI,CAkEpB;AAID;;;;;;GAMG;AACH,wBAAgB,gBAAgB,CAAC,GAAG,SAAsB,GAAG,OAAO,CAAC,IAAI,CAAC,CAkBzE;AAED,qBAAa,kBAAmB,YAAW,cAAc,EAAE,gBAAgB,EAAE,iBAAiB;IAC5F,QAAQ,CAAC,GAAG,WAAiB;IAC7B,mEAAmE;IACnE,QAAQ,CAAC,MAAM,EAAG,QAAQ,CAAS;IACnC,6DAA6D;IAC7D,UAAU,EAAE,UAAU,CAAU;IAEhC,OAAO,CAAC,QAAQ,CAAC,CAAC,CAAU;IAC5B,OAAO,CAAC,QAAQ,CAAC,MAAM,CAAU;IACjC,OAAO,CAAC,QAAQ,CAAC,UAAU,CAAU;IACrC,OAAO,CAAC,QAAQ,CAAC,MAAM,CAA8C;IACrE,OAAO,CAAC,QAAQ,CAAC,eAAe,CAAQ;IACxC,OAAO,CAAC,QAAQ,CAAC,WAAW,CAAQ;IACpC,+CAA+C;IAC/C,OAAO,CAAC,QAAQ,CAAC,eAAe,CAAmB;IACnD,sCAAsC;IACtC,OAAO,CAAC,gBAAgB,CAAsB;IAE9C,2EAA2E;IAC3E,OAAO,CAAC,KAAK,CAAwB;IACrC,8CAA8C;IAC9C,OAAO,CAAC,QAAQ,CAAC,GAAG,CAAgB;IACpC,iEAAiE;IACjE,OAAO,CAAC,aAAa,CAAmC;IACxD,yCAAyC;IACzC,OAAO,CAAC,SAAS,CAAI;IACrB,gCAAgC;IAChC,OAAO,CAAC,QAAQ,CAAC,WAAW,CAAU;IACtC,OAAO,CAAC,UAAU,CAAQ;IAC1B,OAAO,CAAC,aAAa,CAAI;IAEzB,yEAAyE;IACzE,OAAO,CAAC,kBAAkB,CAAQ;IAClC,uBAAuB;IACvB,OAAO,CAAC,mBAAmB,CAAK;IAChC,gDAAgD;IAChD,OAAO,CAAC,cAAc,CAAO;IAC7B,OAAO,CAAC,qBAAqB,CAAO;IACpC,OAAO,CAAC,kBAAkB,CAAO;IACjC,OAAO,CAAC,QAAQ,CAA6B;IAC7C,OAAO,CAAC,YAAY,CAAa;IACjC,kDAAkD;IAClD,OAAO,CAAC,aAAa,CAAwC;IAC7D,0CAA0C;IAC1C,OAAO,CAAC,YAAY,CAA6C;IACjE,OAAO,CAAC,YAAY,CAA2B;IAC/C,kDAAkD;IAClD,OAAO,CAAC,YAAY,CAOL;IACf,8BAA8B;IAC9B,OAAO,CAAC,kBAAkB,CAEX;IACf,8CAA8C;IAC9C,gBAAgB,EAAE,CAAC,CAAC,IAAI,EAAE,IAAI,EAAE,OAAO,EAAE,MAAM,KAAK,IAAI,CAAC,GAAG,IAAI,CAAO;IACvE,OAAO,CAAC,KAAK,CAAsB;IACnC,OAAO,CAAC,QAAQ,CAAI;IACpB,OAAO,CAAC,QAAQ,CAAQ;IACxB,oGAAoG;IACpG,OAAO,CAAC,uBAAuB,CAAQ;IACvC,uDAAuD;IACvD,OAAO,CAAC,YAAY,CAAQ;IAC5B;;;;;;OAMG;IACH,OAAO,CAAC,WAAW,CAAmC;IACtD,+EAA+E;IAC/E,OAAO,CAAC,kBAAkB,CAAQ;IAElC,+BAA+B;IAC/B,aAAa,EAAE,CAAC,CAAC,IAAI,EAAE,cAAc,KAAK,IAAI,CAAC,GAAG,IAAI,CAAO;IAE7D,qDAAqD;gBACzC,OAAO,EAAE,kBAAkB;IAkCvC;;;OAGG;IACG,KAAK,IAAI,OAAO,CAAC,IAAI,CAAC;IAuB5B,4BAA4B;IAC5B,OAAO,IAAI,IAAI;IA0Cf,gDAAgD;IAChD,OAAO,CAAC,mBAAmB;IAO3B;;;;;;OAMG;YACW,eAAe;IAoB7B,4BAA4B;IAC5B,IAAI,SAAS,IAAI,cAAc,CAE9B;IAED,mCAAmC;IACnC,IAAI,WAAW,IAAI,OAAO,CAEzB;IAED,oCAAoC;IACpC,QAAQ,CAAC,UAAU,EAAE,MAAM,GAAG,MAAM,GAAG,cAAc;IAYrD,mBAAmB;IACnB,UAAU,IAAI,cAAc;IAI5B;;;;;;;OAOG;YACW,SAAS;IAwCvB,OAAO,CAAC,eAAe;IASvB,qCAAqC;IACrC,OAAO,CAAC,oBAAoB;IAY5B;;;;OAIG;IACH,OAAO,CAAC,eAAe;IAoBvB,0CAA0C;IAC1C,MAAM,IAAI;QAAE,GAAG,EAAE,MAAM,CAAC;QAAC,GAAG,EAAE,MAAM,CAAC;QAAC,MAAM,EAAE,MAAM,CAAA;KAAE;IAYtD,OAAO,CAAC,IAAI,CAaX;IAID,0CAA0C;IAC1C,aAAa,CAAC,IAAI,EAAE,UAAU,GAAG,IAAI;IAOrC,8CAA8C;IAC9C,OAAO,CAAC,aAAa;IAMrB,OAAO,CAAC,WAAW;IAyCnB;;;;;;;;;;;;OAYG;IACH,OAAO,CAAC,qBAAqB;IAQ7B;;;;;OAKG;IACH,OAAO,CAAC,gBAAgB;IA+CxB;;;;;;;OAOG;IACH,gBAAgB,IAAI,kBAAkB,GAAG,IAAI;IAyE7C;;;OAGG;IACH,OAAO,CAAC,cAAc;IAgBtB,2DAA2D;IAC3D,OAAO,CAAC,aAAa;IAarB;;;;;;OAMG;IACH,OAAO,CAAC,sBAAsB;IAS9B;;;;;;;;;;;;;OAaG;IACH,OAAO,CAAC,kBAAkB;IAgE1B,8BAA8B;IAC9B,OAAO,CAAC,eAAe;IAavB,sDAAsD;IACtD,OAAO,CAAC,UAAU;IAYlB,gCAAgC;IAChC,WAAW,IAAI,IAAI;IAanB,6BAA6B;IAC7B,IAAI,KAAK,sCAER;IACD,YAAY;IACZ,IAAI,QAAQ,IAAI,OAAO,CAEtB;IACD,aAAa;IACb,IAAI,UAAU,IAAI,UAAU,CAE3B;IACD,iBAAiB;IACjB,IAAI,QAAQ,IAAI,MAAM,CAErB;IACD,sBAAsB;IACtB,IAAI,eAAe,IAAI,aAAa,EAAE,CAErC;IACD,gBAAgB;IAChB,IAAI,UAAU,IAAI,OAAO,CAExB;IACD,aAAa;IACb,IAAI,WAAW,IAAI,OAAO,CAEzB;IAED,oBAAoB;IACpB,OAAO,IAAI,IAAI;IAGf,2BAA2B;IAC3B,OAAO,IAAI,OAAO;IAGlB,qBAAqB;IACrB,IAAI,IAAI,OAAO;IAGf,uBAAuB;IACvB,UAAU,CAAC,MAAM,SAAW,GAAG,OAAO;IAGtC,4BAA4B;IAC5B,QAAQ,CAAC,KAAK,EAAE,OAAO,CAAC,UAAU,CAAC,GAAG,IAAI;IAG1C,YAAY;IACZ,OAAO,CAAC,IAAI,EAAE,UAAU,GAAG,IAAI;IAG/B,gBAAgB;IAChB,cAAc,CAAC,KAAK,EAAE,MAAM,GAAG,IAAI;IAInC,qCAAqC;IACrC,KAAK,CAAC,MAAM,EAAE;QAAE,CAAC,CAAC,EAAE,MAAM,CAAC;QAAC,CAAC,CAAC,EAAE,MAAM,CAAC;QAAC,CAAC,CAAC,EAAE,MAAM,CAAC;QAAC,OAAO,CAAC,EAAE,MAAM,CAAC;QAAC,KAAK,CAAC,EAAE,MAAM,CAAC;QAAC,IAAI,CAAC,EAAE,MAAM,CAAA;KAAE,GAAG,IAAI;IAiB5G,oCAAoC;IACpC,MAAM,CAAC,IAAI,EAAE,MAAM,GAAG,IAAI;IAe1B,+BAA+B;YACjB,0BAA0B;IAoBxC,OAAO,CAAC,gBAAgB;IAUxB,OAAO,CAAC,kBAAkB;IAkB1B;;;;;;OAMG;IACH,cAAc,CAAC,QAAQ,EAAE,mBAAmB,GAAG,IAAI,GAAG,IAAI;IAI1D;;;OAGG;IACH,UAAU,CAAC,UAAU,EAAE,MAAM,GAAG,IAAI,GAAG,IAAI;IAI3C,uCAAuC;IACvC,cAAc,IAAI,MAAM;IAIxB;;;;OAIG;IACH,aAAa,CAAC,MAAM,EAAE,OAAO,GAAG,IAAI;IAKpC,qCAAqC;IACrC,OAAO,CAAC,eAAe;IAWvB,OAAO,CAAC,eAAe;IAavB,sCAAsC;IACtC,IAAI,WAAW,IAAI,OAAO,CAEzB;IAED,sCAAsC;IACtC,YAAY,IAAI,OAAO;IAIvB,0BAA0B;IAC1B,YAAY,CAAC,MAAM,CAAC,EAAE,MAAM,GAAG,OAAO;IAItC,eAAe;IACf,aAAa,IAAI,OAAO;IAIxB,kBAAkB;IAClB,WAAW,CAAC,MAAM,CAAC,EAAE,MAAM,GAAG,OAAO;IAIrC,sCAAsC;IACtC,UAAU,CAAC,SAAS,EAAE,KAAK,CAAC,OAAO,CAAC,eAAe,CAAC,CAAC,GAAG,OAAO;IAI/D,qCAAqC;IACrC,gBAAgB,CAAC,KAAK,EAAE,OAAO,CAAC,aAAa,CAAC,GAAG,IAAI;IAIrD,oBAAoB;IACpB,qBAAqB,IAAI,IAAI;IAI7B,yBAAyB;IACzB,kBAAkB,IAAI,eAAe;IAIrC,8BAA8B;IAC9B,WAAW,IAAI,aAAa;IAI5B,sDAAsD;IACtD,gBAAgB,IAAI,aAAa;IAQjC,uCAAuC;IACvC,aAAa,CAAC,MAAM,GAAE,mBAA4B,GAAG,MAAM;IAI3D,iCAAiC;IACjC,mBAAmB,IAAI,gBAAgB;IAavC,gCAAgC;IAChC,qBAAqB,CAAC,OAAO,EAAE,OAAO,GAAG,IAAI;IAS7C,oBAAoB;IACpB,oBAAoB,IAAI,OAAO;IAI/B,wBAAwB;IACxB,kBAAkB,IAAI,MAAM;IAI5B,4BAA4B;IAC5B,kBAAkB,CAAC,KAAK,EAAE,MAAM,GAAG,IAAI;IAIvC,uCAAuC;IACvC,qBAAqB,CAAC,KAAK,EAAE,MAAM,EAAE,KAAK,EAAE,OAAO,CAAC,eAAe,CAAC,GAAG,eAAe,GAAG,IAAI;IAI7F,qBAAqB;IACrB,qBAAqB,CAAC,KAAK,EAAE,MAAM,GAAG,OAAO;IAQ7C,oCAAoC;IACpC,yBAAyB,IAAI,MAAM;IAenC,qCAAqC;IACrC,mBAAmB,CAAC,KAAK,EAAE,MAAM,GAAG,OAAO,CAAC,eAAe,CAAC;IAU5D,qCAAqC;IACrC,iBAAiB,CAAC,OAAO,EAAE,OAAO,GAAG,IAAI;IAKzC,gBAAgB,IAAI,OAAO;IAI3B,aAAa;IACb,0BAA0B,CAAC,OAAO,EAAE,OAAO,GAAG,IAAI;IAKlD,yBAAyB,IAAI,OAAO;IAIpC,aAAa;IACb,qBAAqB,CAAC,OAAO,EAAE,OAAO,GAAG,IAAI;IAK7C,oBAAoB,IAAI,OAAO;IAI/B,+BAA+B;IAC/B,sBAAsB,IAAI,OAAO;IAIjC;;;;;;OAMG;IACH,cAAc,CAAC,KAAK,EAAE,MAAM,GAAG;QAAE,GAAG,EAAE,MAAM,CAAC;QAAC,GAAG,EAAE,MAAM,CAAC;QAAC,MAAM,EAAE,MAAM,CAAA;KAAE,GAAG,IAAI;IAalF;;;;;OAKG;IACH,cAAc,CAAC,KAAK,EAAE,MAAM,EAAE,GAAG,EAAE;QAAE,GAAG,EAAE,MAAM,CAAC;QAAC,GAAG,EAAE,MAAM,CAAC;QAAC,MAAM,EAAE,MAAM,CAAA;KAAE,GAAG,OAAO;IAYzF,sCAAsC;IACtC,OAAO,CAAC,sBAAsB;IAM9B;;;;;;;OAOG;IACH,YAAY,IAAI,OAAO;IAiDvB,iEAAiE;IACjE,OAAO,CAAC,mBAAmB;IAM3B,OAAO,IAAI,OAAO;IAIlB,YAAY,IAAI,eAAe,EAAE;IAIjC,WAAW,IAAI,MAAM;IAIrB,WAAW,CAAC,KAAK,EAAE,MAAM,GAAG,IAAI;IAIhC,oCAAoC;IACpC,eAAe,CAAC,SAAS,EAAE,KAAK,CAAC,OAAO,CAAC,eAAe,CAAC,CAAC,EAAE,QAAQ,EAAE,MAAM,GAAG,IAAI;IAKnF,YAAY,CAAC,KAAK,EAAE,MAAM,EAAE,KAAK,EAAE,OAAO,CAAC,eAAe,CAAC,GAAG,eAAe,GAAG,IAAI;IAIpF,SAAS,IAAI,iBAAiB;IAU9B;;;;;;OAMG;IACH,YAAY,CAAC,CAAC,EAAE,MAAM,EAAE,CAAC,EAAE,MAAM,EAAE,CAAC,EAAE,MAAM,GAAG,QAAQ;IAMvD,sCAAsC;IACtC,cAAc,CAAC,KAAK,EAAE,QAAQ,GAAG;QAAE,CAAC,EAAE,MAAM,CAAC;QAAC,CAAC,EAAE,MAAM,CAAA;KAAE,GAAG,IAAI;IAUhE,yCAAyC;IACzC,qBAAqB,CAAC,OAAO,EAAE,OAAO,GAAG,IAAI;IAK7C,mCAAmC;IACnC,GAAG,CAAC,KAAK,EAAE,MAAM,GAAG,MAAM,EAAE,IAAI,EAAE,MAAM,GAAG,IAAI;IAM/C;;;;;;;OAOG;IACG,YAAY,IAAI,OAAO,CAAC,SAAS,GAAG,IAAI,CAAC;IAiB/C,+CAA+C;IAC/C,cAAc,IAAI,OAAO;IAoDzB,wDAAwD;IACxD,aAAa,IAAI,OAAO,CAAC,IAAI,GAAG,IAAI,CAAC;IAmCrC,gCAAgC;IAChC,QAAQ,IAAI,IAAI;CAIjB"}