drone-camera 0.0.0-stage → 0.1.2

package/lib/drone-minimap.d.ts

@@ -0,0 +1,155 @@
+import type { DroneFly } from './drone-fly';
+/**
+ * 鹰眼图(俯视小地图)—— 原生 DOM + Canvas 2D,与 drone-panel / mission-panel 同一套范式:
+ * 框架无关、`dcm-*` 类名、配色走 CSS 变量、构造即可挂载、destroy 彻底回收。
+ *
+ * ## 为什么不是"开第二个 three.js 视口"
+ * 它只是一张**态势示意图**,不是真实几何的第二次渲染 —— 只读 fly.sim 的真值
+ * (位置 / 航向 / 障碍 AABB / 航线 / 返航点)与 world 的航迹,自己投影成 2D。于是:
+ *
+ * 1. **零渲染器耦合**:WebGPU / WebGL / 无头环境都能跑,不碰 renderer、不碰相机、不碰场景;
+ * 2. **不会混进成片**:第二视口方案要把小地图渲进同一个 renderer,拍照与录像抓的就是那帧,
+ *    小地图会糊在成片角落;本方案出的是叠加层,与 renderer 输出天然分离;
+ * 3. **不占用三维资源**:没有额外的正交相机、视锥、scissor 状态要维护。
+ *
+ * ## 更新节奏与面板不同
+ * 面板 200ms 轮询读数足够,但小地图 5Hz 会一帧一格地跳。所以这里**自驱 requestAnimationFrame**
+ * 每帧重绘 —— 几百个图元的 canvas 重绘成本可忽略,且与宿主渲染循环互不干扰
+ * (`render()` 也对外公开,宿主想自己控制节拍可以调它)。
+ *
+ * ## 坐标映射是直给
+ * sim 的约定是 x 向东、z 向南(与模型一致),所以"北向上"就是屏幕右 = +x、屏幕上 = -z:
+ * `u = cx + (x - ox) · k`、`v = cy + (z - oz) · k`。不需要矩阵,也不需要碰相机。
+ * 顺带一个好处:机体箭头的 canvas 旋转角**恰好等于 heading 弧度**(0° = 北 = 屏幕上方)。
+ *
+ * ## 朝向固定北向
+ * 地图不旋转、只有机体箭头转 —— 这是 DJI 的默认读图方式:障碍物与返航点的相对方位
+ * 不随飞行姿态变化,"该往哪边飞"判断更稳(机头朝上模式下车头一偏,整张图都跟着晃)。
+ */
+/** 小地图吸附的容器角;bottom-center = 底边水平居中(两侧摇杆之间的空档) */
+export type MiniMapPosition = 'top-left' | 'top-right' | 'bottom-left' | 'bottom-right' | 'bottom-center';
+export interface MiniMapOptions {
+    /** 挂载容器;缺省挂到 document.body(贴视口),给了容器就贴容器(必要时自动补 relative) */
+    container?: HTMLElement;
+    /** 吸附角,默认右下角(与控制面板右上、航线面板左上错开) */
+    position?: MiniMapPosition;
+    /**
+     * 角内偏移(像素):在默认 14px 边距之上再让出的距离。
+     * 右下角常被 HUD 摇杆 + 技能钮占着,demo 里就是用它把小地图抬到轮盘上方。
+     */
+    offset?: {
+        x?: number;
+        y?: number;
+    };
+    /** 画布边长(CSS 像素),默认 186 */
+    size?: number;
+    /** 固定半量程(米);传了就关闭自动量程。缺省 null = 自动跟随 */
+    range?: number | null;
+    /** 自动量程下限(米),默认 40 */
+    minRange?: number;
+    /** 自动量程上限(米),默认 300 */
+    maxRange?: number;
+    visible?: boolean;
+    /** 注入内置样式,默认 true;宿主自备样式可关掉 */
+    injectStyles?: boolean;
+    /** 额外类名,追加在 `dcm` 之后 */
+    className?: string;
+    showObstacles?: boolean;
+    showMission?: boolean;
+    showTrail?: boolean;
+    showFov?: boolean;
+    showGrid?: boolean;
+}
+/** 探针/调试读数 */
+export interface MiniMapStats {
+    /** 当前实际半量程(米) */
+    range: number;
+    /** 当前比例尺(像素 / 米) */
+    scale: number;
+    obstacleCount: number;
+    waypointCount: number;
+    trailPoints: number;
+    /** 机载水平视场角(度);非机载视角返回 null */
+    fovDeg: number | null;
+    /** 地图中心的世界坐标(= 机体位置) */
+    centerX: number;
+    centerZ: number;
+}
+export declare class DroneMiniMap {
+    private readonly fly;
+    private readonly container;
+    private readonly root;
+    private readonly canvas;
+    private readonly ctx;
+    private readonly size;
+    private readonly minRange;
+    private readonly maxRange;
+    private readonly showObstacles;
+    private readonly showMission;
+    private readonly showTrail;
+    private readonly showFov;
+    private readonly showGrid;
+    private colors;
+    private visible;
+    private destroyed;
+    /** 手动量程(米);null = 自动跟随 */
+    private manualRange;
+    private rangeCurrent;
+    private rangeTarget;
+    private rangeReady;
+    /** 本帧的投影参数:比例尺(像素/米)、地图中心的世界坐标 */
+    private scale;
+    private originX;
+    private originZ;
+    private raf;
+    private lastTime;
+    private frameDrawn;
+    /** 构造鹰眼图:Canvas 2D 俯视 HUD,只读 sim 真值,不碰三维渲染 */
+    constructor(fly: DroneFly, options?: MiniMapOptions);
+    /** 立即重绘一帧(宿主想自控节拍时可关掉内置 rAF —— 见 stop()) */
+    render(): void;
+    /** 显示/隐藏鹰眼图 */
+    setVisible(visible: boolean): void;
+    /** 鹰眼图当前是否可见 */
+    isVisible(): boolean;
+    /** 量程:传数字 = 固定该半量程(米);传 null = 回到自动跟随 */
+    setRange(range: number | null): void;
+    /** 当前实际半量程(米) */
+    getRange(): number;
+    /** 切主题(读一遍 CSS 变量)后调用;平时不必每帧读 */
+    refreshTheme(): void;
+    /** 探针读数 */
+    getStats(): MiniMapStats;
+    /** 本帧是否已绘制过(探针用:确认 rAF 真的在跑) */
+    hasDrawn(): boolean;
+    /** 停止内置刷新(之后需自行调用 render()) */
+    stop(): void;
+    /** 停止重绘循环并移除画布 */
+    destroy(): void;
+    private start;
+    private resolveColors;
+    /** 机载取景相机的当前水平视场角(度,已折算 zoom);非机载视角返回 null */
+    private horizontalFov;
+    /**
+     * 量程:自动模式下取「机体到返航点 / 到各航点的最远距离 + 余量」,
+     * 再向上取整到 RANGE_STEPS 的档位,最后缓动过去(换档不硬切)。
+     */
+    private updateRange;
+    private drawFrame;
+    private toX;
+    private toY;
+    private gridStep;
+    private drawGrid;
+    /** 刻度环:满量程 + 半量程两道虚线同心圆(圆心即机体,因为机体恒居中) */
+    private drawRings;
+    private drawObstacles;
+    private drawMission;
+    private drawTrail;
+    private drawHome;
+    /** FPV 水平视场扇形:从机体出发、机头方向张开,看一眼就知道"现在镜头能拍到哪一片" */
+    private drawFov;
+    private drawDrone;
+    private drawCompass;
+    private drawScaleLabel;
+}
+//# sourceMappingURL=drone-minimap.d.ts.map

package/lib/drone-minimap.d.ts.map

@@ -0,0 +1 @@
+{"version":3,"file":"drone-minimap.d.ts","sourceRoot":"","sources":["../../src/lib/drone-camera/drone-minimap.ts"],"names":[],"mappings":"AAAA,OAAO,KAAK,EAAE,QAAQ,EAAE,MAAM,aAAa,CAAA;AAG3C;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;GA0BG;AAEH,kDAAkD;AAClD,MAAM,MAAM,eAAe,GACzB,UAAU,GAAG,WAAW,GAAG,aAAa,GAAG,cAAc,GAAG,eAAe,CAAA;AAE7E,MAAM,WAAW,cAAc;IAC7B,6DAA6D;IAC7D,SAAS,CAAC,EAAE,WAAW,CAAA;IACvB,kCAAkC;IAClC,QAAQ,CAAC,EAAE,eAAe,CAAA;IAC1B;;;OAGG;IACH,MAAM,CAAC,EAAE;QAAE,CAAC,CAAC,EAAE,MAAM,CAAC;QAAC,CAAC,CAAC,EAAE,MAAM,CAAA;KAAE,CAAA;IACnC,0BAA0B;IAC1B,IAAI,CAAC,EAAE,MAAM,CAAA;IACb,wCAAwC;IACxC,KAAK,CAAC,EAAE,MAAM,GAAG,IAAI,CAAA;IACrB,sBAAsB;IACtB,QAAQ,CAAC,EAAE,MAAM,CAAA;IACjB,uBAAuB;IACvB,QAAQ,CAAC,EAAE,MAAM,CAAA;IACjB,OAAO,CAAC,EAAE,OAAO,CAAA;IACjB,+BAA+B;IAC/B,YAAY,CAAC,EAAE,OAAO,CAAA;IACtB,wBAAwB;IACxB,SAAS,CAAC,EAAE,MAAM,CAAA;IAClB,aAAa,CAAC,EAAE,OAAO,CAAA;IACvB,WAAW,CAAC,EAAE,OAAO,CAAA;IACrB,SAAS,CAAC,EAAE,OAAO,CAAA;IACnB,OAAO,CAAC,EAAE,OAAO,CAAA;IACjB,QAAQ,CAAC,EAAE,OAAO,CAAA;CACnB;AAED,cAAc;AACd,MAAM,WAAW,YAAY;IAC3B,iBAAiB;IACjB,KAAK,EAAE,MAAM,CAAA;IACb,oBAAoB;IACpB,KAAK,EAAE,MAAM,CAAA;IACb,aAAa,EAAE,MAAM,CAAA;IACrB,aAAa,EAAE,MAAM,CAAA;IACrB,WAAW,EAAE,MAAM,CAAA;IACnB,8BAA8B;IAC9B,MAAM,EAAE,MAAM,GAAG,IAAI,CAAA;IACrB,wBAAwB;IACxB,OAAO,EAAE,MAAM,CAAA;IACf,OAAO,EAAE,MAAM,CAAA;CAChB;AAwGD,qBAAa,YAAY;IACvB,OAAO,CAAC,QAAQ,CAAC,GAAG,CAAU;IAC9B,OAAO,CAAC,QAAQ,CAAC,SAAS,CAAa;IACvC,OAAO,CAAC,QAAQ,CAAC,IAAI,CAAgB;IACrC,OAAO,CAAC,QAAQ,CAAC,MAAM,CAAmB;IAC1C,OAAO,CAAC,QAAQ,CAAC,GAAG,CAA0B;IAC9C,OAAO,CAAC,QAAQ,CAAC,IAAI,CAAQ;IAC7B,OAAO,CAAC,QAAQ,CAAC,QAAQ,CAAQ;IACjC,OAAO,CAAC,QAAQ,CAAC,QAAQ,CAAQ;IACjC,OAAO,CAAC,QAAQ,CAAC,aAAa,CAAS;IACvC,OAAO,CAAC,QAAQ,CAAC,WAAW,CAAS;IACrC,OAAO,CAAC,QAAQ,CAAC,SAAS,CAAS;IACnC,OAAO,CAAC,QAAQ,CAAC,OAAO,CAAS;IACjC,OAAO,CAAC,QAAQ,CAAC,QAAQ,CAAS;IAElC,OAAO,CAAC,MAAM,CAAe;IAC7B,OAAO,CAAC,OAAO,CAAS;IACxB,OAAO,CAAC,SAAS,CAAQ;IAEzB,0BAA0B;IAC1B,OAAO,CAAC,WAAW,CAAsB;IACzC,OAAO,CAAC,YAAY,CAAM;IAC1B,OAAO,CAAC,WAAW,CAAM;IACzB,OAAO,CAAC,UAAU,CAAQ;IAE1B,kCAAkC;IAClC,OAAO,CAAC,KAAK,CAAI;IACjB,OAAO,CAAC,OAAO,CAAI;IACnB,OAAO,CAAC,OAAO,CAAI;IAEnB,OAAO,CAAC,GAAG,CAAsB;IACjC,OAAO,CAAC,QAAQ,CAAI;IACpB,OAAO,CAAC,UAAU,CAAQ;IAE1B,8CAA8C;gBAClC,GAAG,EAAE,QAAQ,EAAE,OAAO,GAAE,cAAmB;IA2DvD,4CAA4C;IAC5C,MAAM,IAAI,IAAI;IAMd,eAAe;IACf,UAAU,CAAC,OAAO,EAAE,OAAO,GAAG,IAAI;IAKlC,gBAAgB;IAChB,SAAS,IAAI,OAAO;IAIpB,yCAAyC;IACzC,QAAQ,CAAC,KAAK,EAAE,MAAM,GAAG,IAAI,GAAG,IAAI;IAKpC,iBAAiB;IACjB,QAAQ,IAAI,MAAM;IAIlB,iCAAiC;IACjC,YAAY,IAAI,IAAI;IAKpB,WAAW;IACX,QAAQ,IAAI,YAAY;IAcxB,gCAAgC;IAChC,QAAQ,IAAI,OAAO;IAInB,+BAA+B;IAC/B,IAAI,IAAI,IAAI;IAOZ,kBAAkB;IAClB,OAAO,IAAI,IAAI;IAkBf,OAAO,CAAC,KAAK;IAYb,OAAO,CAAC,aAAa;IAkBrB,8CAA8C;IAC9C,OAAO,CAAC,aAAa;IAUrB;;;OAGG;IACH,OAAO,CAAC,WAAW;IAkCnB,OAAO,CAAC,SAAS;IAgCjB,OAAO,CAAC,GAAG;IAIX,OAAO,CAAC,GAAG;IAIX,OAAO,CAAC,QAAQ;IAOhB,OAAO,CAAC,QAAQ;IAyBhB,0CAA0C;IAC1C,OAAO,CAAC,SAAS;IAejB,OAAO,CAAC,aAAa;IAsBrB,OAAO,CAAC,WAAW;IA0EnB,OAAO,CAAC,SAAS;IAgCjB,OAAO,CAAC,QAAQ;IAkBhB,iDAAiD;IACjD,OAAO,CAAC,OAAO;IAmBf,OAAO,CAAC,SAAS;IAgBjB,OAAO,CAAC,WAAW;IAkBnB,OAAO,CAAC,cAAc;CAQvB"}

package/lib/drone-panel.d.ts

@@ -0,0 +1,265 @@
+/**
+ * 无人机控制面板(原生 DOM 实现):王者荣耀式 HUD —— 双虚拟摇杆 + 技能按钮 + 飞行控制面板。
+ *
+ * 布局(仿王者荣耀):
+ * - 左右两根虚拟摇杆**脱离面板**,作为悬浮 HUD 挂在画面左下 / 右下角(控制罗盘左右各一个);
+ * - 拍照 / 录像是「技能」按钮,悬浮在右轮盘上方(蓝圈 = 拍照,橙圈 = 录像),
+ *   角标显示拍照张数 / 录制秒数(对应游戏里技能的buff计数);
+ * - 面板本体只留飞行控制(上电/起飞/降落/返航/机臂/模式)+ 速度倍率(0~1000,数值即倍数)+
+ *   视角切换 + 云台,停靠按 position 选项。
+ *
+ * 设计边界:
+ * - 只用原生 DOM / CSS,不引入任何 UI 框架 —— 库整体保持与框架无关(Vue / React / 裸页面通用);
+ * - 面板自身不持有状态:渲染时从 DroneFly / DroneSim 读,操作时调 DroneFly 方法,
+ *   真值永远以引擎为准(见 sync)。宿主用别的方式改了视角或云台,面板下一轮同步就会跟上,不会脱节;
+ * - 样式默认注入一份(类名统一 `dcp-` 前缀、配色走 CSS 变量),可用 injectStyles:false 关闭,由宿主自行配色。
+ *
+ * 非直觉约定:
+ * - 面板以 200ms 轮询同步状态(可用 syncIntervalMs 调或关);拖动云台滑杆期间暂停回写,避免与用户输入打架;
+ * - 键盘是屏上双摇杆的第二套输入:按键时对应那根杆会**同步推杆**(杆帽位移 + 高亮 + 读数),
+ *   看起来就像有人在替你打杆;两套输入合成时"摇杆优先"(见 applyStick);
+ * - 技能(拍照 / 录像)另有组合键 `Ctrl`(`Cmd`)+ `K` / `L`,按一次触发一次,与点技能钮同一路径;
+ * - 摇杆按 DJI 遥控器(美国手 Mode 2)的杆位分工:左杆 = 上/下升降 + 左/右偏航,右杆 = 上/下前后 + 左/右横滚。
+ *   两根杆都是**自回中**的:松手立刻归零并回到中心 —— 对应真机的"松杆即停",不会因为漏掉抬起事件一直飞;
+ * - 摇杆用 Pointer Events + setPointerCapture 实现,鼠标 / 触摸 / 触控笔同一套代码,
+ *   并且按 pointerId 分别跟踪,双指可以同时推两根杆(真机双手打杆);
+ * - 悬浮层与面板是**两个兄弟节点**(都挂在 container 上):面板有 backdrop-filter,会把 fixed 后代的定位
+ *   基准改成面板自身,所以摇杆不能塞进面板里;悬浮层 pointer-events:none、只留轮盘可点,不挡场景交互。
+ */
+import type { DronePanelHost } from './drone-control';
+import type { PhotoShot } from './drone-fly';
+import type { CaptureService } from './drone-capture';
+/** 面板停靠位置(相对挂载容器) */
+export type DronePanelPosition = 'top-left' | 'top-right' | 'bottom-left' | 'bottom-right';
+/** DroneControlPanel 构造选项 */
+export interface DroneControlPanelOptions {
+    /** 挂载容器;缺省挂到 document.body(此时面板与悬浮层改用 fixed 定位) */
+    container?: HTMLElement | null;
+    /** 面板停靠位置,默认 'top-right';左右轮盘固定悬浮在画面两下角,不受此项影响 */
+    position?: DronePanelPosition;
+    /** 面板标题,默认「无人机」 */
+    title?: string;
+    /** 是否注入自带样式,默认 true;关闭后仅保留 `dcp-*` 类名,由宿主自行配色 */
+    injectStyles?: boolean;
+    /** 云台俯仰快捷档位(度),默认 [-90, -30, -10, 0] */
+    pitchPresets?: number[];
+    /** 初始是否可见,默认 true */
+    visible?: boolean;
+    /** 拍照完成回调;未提供且 autoDownload 为 true 时自动下载 PNG */
+    onPhoto?: (shot: PhotoShot) => void;
+    /**
+     * 采集服务(可选)。提供后面板出现「拍摄模式」区,可切换广角 / 180° / 360°:
+     * 全景按预设网格逐张取景拍摄,每张都带全景分组信息登记进这个服务的当前会话。
+     *
+     * 与采集面板共用同一个实例时,全景照片会直接出现在那边的影像集里(见 demo 的接法)。
+     */
+    captureService?: CaptureService;
+    /** 是否启用全景拍摄(默认 true);没有 `captureService` 时不显示该区 */
+    panorama?: boolean;
+    /** 全景每张之间的间隔(毫秒),默认 120 */
+    panoramaShotIntervalMs?: number;
+    /** 录像完成回调;未提供且 autoDownload 为 true 时自动下载 webm */
+    onRecording?: (blob: Blob, seconds: number) => void;
+    /** 无自定义回调时是否自动下载产物,默认 true */
+    autoDownload?: boolean;
+    /** 状态轮询间隔(毫秒),默认 200;传 0 关闭自动同步、完全由宿主调 sync() */
+    syncIntervalMs?: number;
+    /** 摇杆死区(0~1),默认 0.06;小于该幅值视为 0,抵住手指轻微抖动。作用于垂直通道(升降 / 前后) */
+    stickDeadzone?: number;
+    /**
+     * 横滚 / 偏航死区(0~1),默认 0.14。比垂直通道大一档 —— 触屏推杆时手指很难保证绝对竖直,
+     * 轻微的侧向分量会被放大成持续横移和机头偏转,几分钟就飞出弧线。加大这一路死区等于给
+     * 直线飞行留出一条"安全走廊",垂直通道不受影响、起手依然跟手。
+     */
+    stickLateralDeadzone?: number;
+    /**
+     * 摇杆指数曲线 expo(0~1),默认 0.55,真机遥控器的 expo 手感:
+     * 输出 = expo·v³ + (1-expo)·v —— 中位附近行程放慢(便于精确微调),
+     * 末端仍能打满舵量(1 处恒等于 1),推到底的极速与转向权限不受影响。
+     * 传 0 退回线性响应。
+     */
+    stickExpo?: number;
+    /**
+     * 偏航角速度缩放(0~1],默认 0.6。左杆左右 / ←→ 键的转向输出乘这个系数 ——
+     * 飞控的挡位角速度是照真机标的(普通挡 100°/s,满杆 3.6 秒转一圈),
+     * 在屏幕遥控器上偏快;这里只压遥控器侧的输出,飞控与挡位表不动。
+     * 传 1 退回真机原始速率。
+     */
+    yawRateScale?: number;
+    /**
+     * 是否启用键盘控制,默认 true。键位(与屏上双摇杆等效,左手 WASD 对左杆、右手方向键对右杆):
+     * `W/S` 升降 · `A/D` 转向(左杆) · `↑/↓` 前后 · `←/→` 横滚(右杆);`Q/E` 是转向的备用键。
+     * 另外两组技能快捷键:`Ctrl`(macOS 上 `Cmd`)+ `K` 拍照、`Ctrl` + `L` 录像(开关,再按一次停止),
+     * 等同于点右轮盘上的拍照 / 录像钮,长按不连发。
+     * 键盘是开关量,内部做了渐进行程(按下渐推、松开渐回),不会突然满舵。
+     * 焦点在输入框内时不拦截按键。
+     */
+    keyboard?: boolean;
+    /** 键盘推杆渐推时间(秒),默认 0.45;越大越柔和 */
+    keyboardRiseSeconds?: number;
+    /** 键盘松手渐回时间(秒),默认 0.18 */
+    keyboardFallSeconds?: number;
+    /** 是否启用移动端自适应(横屏紧凑布局 / 触控尺寸),默认 true */
+    adaptive?: boolean;
+}
+/**
+ * 无人机控制面板:王者荣耀式 HUD(左右悬浮轮盘 + 右轮盘技能) + 飞行控制面板。
+ *
+ * ```ts
+ * const fly = new DroneFly(scene, camera, renderer, controls)
+ * await fly.initialize({ modelUrl: '/models/dji_mini4_pro.glb' })
+ * const panel = new DroneControlPanel(fly, { container: viewportEl, position: 'top-right' })
+ * // 卸载:panel.destroy()
+ * ```
+ *
+ * 按钮可用性由飞行阶段推导(见 sync):未上电时只有「上电」可点,待机/电机已启动才能「起飞」,
+ * 离地后才能「降落」「返航」—— 与真机的操作次序一致,不会点出无效请求。
+ * 方向由两根自回中虚拟摇杆给出(DJI 美国手 Mode 2),输出的是连续行程而不是开关量。
+ *
+ * 手感对齐真机遥控器:垂直通道死区 0.06、横滚/偏航死区 0.14(留出直线飞行走廊)、
+ * 全通道叠加 expo 指数曲线(默认 0.55,中位变钝、末端仍打满),可用
+ * `stickDeadzone` / `stickLateralDeadzone` / `stickExpo` 覆盖(传 0 即关闭)。
+ */
+export declare class DroneControlPanel {
+    /** 面板根元素(宿主可追加类名做二次定制) */
+    readonly root: HTMLDivElement;
+    /** 悬浮摇杆/技能层(面板的兄弟节点,铺满容器;宿主可追加类名做二次定制) */
+    readonly hudLayer: HTMLDivElement;
+    private readonly fly;
+    private readonly opts;
+    private readonly presets;
+    private readonly container;
+    private readonly abort;
+    private readonly deadzone;
+    private readonly lateralDeadzone;
+    private readonly expo;
+    private readonly yawRateScale;
+    private readonly keyboardEnabled;
+    private readonly keyboardRise;
+    private readonly keyboardFall;
+    /** 当前按下的键盘键(存 event.code,不受输入法/大写锁定影响) */
+    private readonly pressedKeys;
+    /** 键盘合成行程(带渐推渐回);与摇杆合成时"摇杆优先" */
+    private readonly keyboardStick;
+    private keyboardTimer;
+    private lastKeyboardTick;
+    private sticks;
+    private readonly refs;
+    private timer;
+    private pitchDragging;
+    /** 正在拖速度倍率滑杆:期间不回写,免得和用户的手打架 */
+    private speedDragging;
+    private photoBusy;
+    private visible;
+    private collapsed;
+    private destroyed;
+    /** 停止录像前抓的时长,用于回调与提示(stopRecording 后 sim.recordSeconds 会归零) */
+    private lastRecordSeconds;
+    /** 全景扫描器(未接采集服务时为 null) */
+    private panorama;
+    private panoramaUnsub;
+    /** 当前拍摄模式:单张 / 180° / 360° */
+    private shootMode;
+    /** 最近一次全景进度(面板只做展示) */
+    private panoProgress;
+    /** 构造控制面板并插入容器(可传 options 停靠位置/手感/键盘开关) */
+    constructor(fly: DronePanelHost, options?: DroneControlPanelOptions);
+    /** 插入容器(构造时已自动调用一次;面板与悬浮层一起挂) */
+    mount(): this;
+    /** 从容器移除但保留实例,可再次 mount */
+    unmount(): this;
+    /** 显示 / 隐藏(面板与悬浮轮盘一起切换) */
+    setVisible(visible: boolean): this;
+    /** 当前是否可见 */
+    isVisible(): boolean;
+    /** 折叠 / 展开(只收面板,左右轮盘与技能保持可用 —— 游戏里也不收操作区) */
+    setCollapsed(collapsed: boolean): this;
+    /** 彻底销毁:解绑事件、停轮询、移除 DOM */
+    destroy(): void;
+    /**
+     * 移除已注入的共享样式。
+     * 多个面板共存时请等最后一个销毁后再调用,否则其余面板会掉样式。
+     */
+    static removeInjectedStyles(): void;
+    /** 把引擎当前状态刷到 HUD 上(飞行阶段/按钮可用性 / 视角高亮 / 云台角度 / 技能角标 / 摇杆读数) */
+    sync(): void;
+    /** 技能角标(游戏里的 buff 计数位):全景扫描中优先显示扫描进度,否则显示拍照张数 */
+    private syncHudBadge;
+    /** 拍摄模式区:模式高亮 + 读数(空闲显示张数,扫描中/完成显示进度) */
+    private syncShootMode;
+    private query;
+    private queryIn;
+    /** 面板本体:飞行控制 + 模式/视角/云台(方向轮盘与拍照录像已拆到悬浮层) */
+    private template;
+    /** 悬浮层:左右两根轮盘 + 右轮盘上的拍照/录像技能(位置关系由 CSS 钉死,旋转/缩放不散架) */
+    private hudTemplate;
+    /** 单根虚拟摇杆:底盘 + 十字刻度 + 四向提示 + 可按压的杆帽 + 实时读数 */
+    private stickTemplate;
+    private collectSticks;
+    /** 事件委托挂在指定子树上(面板与悬浮层各一份,共用 handleAction) */
+    private bindActionDelegate;
+    private bind;
+    private startStick;
+    private moveStick;
+    private endStick;
+    /** 把指针位置换算成摇杆行程:超出圆行程就按半径夹到边界(圆轨,和真机的物理限位一致) */
+    private updateStick;
+    /** 松杆 / 销毁:行程归零 + 杆帽回中。必须成对调用,否则摇杆会"卡住"让飞机一直飞 */
+    private resetStick;
+    /**
+     * 键盘 → 屏上摇杆:把渐进行程画到杆帽上(位移 + 高亮 + 读数),按键时看起来就像有人在替你打杆。
+     * 手指正按着的杆跳过 —— 那根杆的视觉由 updateStick 跟手绘制,键盘不该来抢。
+     */
+    private syncKeyboardVisuals;
+    /**
+     * 画一根杆的杆帽位置:行程 ±1 直接映射到圆轨半径(上 / 右为正),与 formatStickText 的方向约定一致。
+     * 半径按底盘边长缓存 —— 键盘每 ~16ms 刷一次,不能每次都去读布局(会引发布局抖动);
+     * 换屏 / 旋转导致杆径变化时,边长对不上会自动重测。
+     */
+    private paintStick;
+    /**
+     * 把「摇杆 + 键盘」合成后写进飞控 —— 唯一的 setStick 出口。
+     *
+     * 合成规则是**摇杆优先**:某根杆正被按住时,该杆的两个通道只听摇杆;
+     * 没被按住的杆才交给键盘。于是双指打杆时键盘不会来抢,松开手指后键盘又能接手。
+     * 偏航通道在这里统一乘 yawRateScale(真机挡位角速度在屏幕上偏快,见选项注释)。
+     */
+    private applyStick;
+    private bindKeyboard;
+    private onKey;
+    /** 跑一个组合键动作:与点技能钮同一条路径,保证角标 / 计时 / 回调行为一致 */
+    private runShortcut;
+    /** 把按键状态渐推/渐回成行程;有变化才写飞控,静止时零开销 */
+    private tickKeyboard;
+    /** 松开全部键盘行程(失焦 / 销毁) */
+    private releaseKeyboard;
+    private stopKeyboard;
+    /** 两杆全部归零(销毁 / 外部打断时用) */
+    private releaseSticks;
+    /**
+     * 摇杆读数对齐引擎真值。正被按住的杆跳过 —— 它在跟手,回写会与用户输入打架。
+     */
+    private syncStickReadout;
+    private stopTimer;
+    private renderPitch;
+    /**
+     * 下发速度倍率并同步两个控件。
+     *
+     * 真值以飞控为准(`sim.setSpeedScale` 内部夹到 0 ~ 1000),回写用夹紧后的值。
+     * ⚠️ 数字框**聚焦期间不回写**:归一化会抹掉用户刚敲的小数点("2." → "2"),
+     * 之后再敲 "5" 就成了 25;归一交给 change(失焦 / 回车)。
+     */
+    private applySpeedScale;
+    /** 把倍率刷到滑杆与数字框上(轮询同步用;拖动滑杆 / 正在输入时跳过,免得和用户的手打架) */
+    private renderSpeedScale;
+    private setNote;
+    private handleAction;
+    private takePhoto;
+    /**
+     * 全景拍摄:点一次开始整组网格扫描,再点一次请求停止(见 `PanoramaCapture`)。
+     * 面板只负责挑会话与播报 —— 网格、逐张取景、方位复位都在库里,这里不碰渲染后端。
+     */
+    private runPanorama;
+    private toggleRecording;
+}
+//# sourceMappingURL=drone-panel.d.ts.map

package/lib/drone-panel.d.ts.map

@@ -0,0 +1 @@
+{"version":3,"file":"drone-panel.d.ts","sourceRoot":"","sources":["../../src/lib/drone-camera/drone-panel.ts"],"names":[],"mappings":"AAAA;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;GA2BG;AACH,OAAO,KAAK,EAAE,cAAc,EAAE,MAAM,iBAAiB,CAAA;AAErD,OAAO,KAAK,EAAc,SAAS,EAAE,MAAM,aAAa,CAAA;AAWxD,OAAO,KAAK,EAAE,cAAc,EAAE,MAAM,iBAAiB,CAAA;AAQrD,qBAAqB;AACrB,MAAM,MAAM,kBAAkB,GAAG,UAAU,GAAG,WAAW,GAAG,aAAa,GAAG,cAAc,CAAA;AAE1F,6BAA6B;AAC7B,MAAM,WAAW,wBAAwB;IACvC,mDAAmD;IACnD,SAAS,CAAC,EAAE,WAAW,GAAG,IAAI,CAAA;IAC9B,kDAAkD;IAClD,QAAQ,CAAC,EAAE,kBAAkB,CAAA;IAC7B,mBAAmB;IACnB,KAAK,CAAC,EAAE,MAAM,CAAA;IACd,iDAAiD;IACjD,YAAY,CAAC,EAAE,OAAO,CAAA;IACtB,wCAAwC;IACxC,YAAY,CAAC,EAAE,MAAM,EAAE,CAAA;IACvB,qBAAqB;IACrB,OAAO,CAAC,EAAE,OAAO,CAAA;IACjB,gDAAgD;IAChD,OAAO,CAAC,EAAE,CAAC,IAAI,EAAE,SAAS,KAAK,IAAI,CAAA;IACnC;;;;;OAKG;IACH,cAAc,CAAC,EAAE,cAAc,CAAA;IAC/B,mDAAmD;IACnD,QAAQ,CAAC,EAAE,OAAO,CAAA;IAClB,2BAA2B;IAC3B,sBAAsB,CAAC,EAAE,MAAM,CAAA;IAC/B,iDAAiD;IACjD,WAAW,CAAC,EAAE,CAAC,IAAI,EAAE,IAAI,EAAE,OAAO,EAAE,MAAM,KAAK,IAAI,CAAA;IACnD,8BAA8B;IAC9B,YAAY,CAAC,EAAE,OAAO,CAAA;IACtB,iDAAiD;IACjD,cAAc,CAAC,EAAE,MAAM,CAAA;IACvB,4DAA4D;IAC5D,aAAa,CAAC,EAAE,MAAM,CAAA;IACtB;;;;OAIG;IACH,oBAAoB,CAAC,EAAE,MAAM,CAAA;IAC7B;;;;;OAKG;IACH,SAAS,CAAC,EAAE,MAAM,CAAA;IAClB;;;;;OAKG;IACH,YAAY,CAAC,EAAE,MAAM,CAAA;IACrB;;;;;;;OAOG;IACH,QAAQ,CAAC,EAAE,OAAO,CAAA;IAClB,gCAAgC;IAChC,mBAAmB,CAAC,EAAE,MAAM,CAAA;IAC5B,0BAA0B;IAC1B,mBAAmB,CAAC,EAAE,MAAM,CAAA;IAC5B,wCAAwC;IACxC,QAAQ,CAAC,EAAE,OAAO,CAAA;CACnB;AA0eD;;;;;;;;;;;;;;;;;GAiBG;AACH,qBAAa,iBAAiB;IAC5B,0BAA0B;IAC1B,QAAQ,CAAC,IAAI,EAAE,cAAc,CAAA;IAC7B,0CAA0C;IAC1C,QAAQ,CAAC,QAAQ,EAAE,cAAc,CAAA;IAEjC,OAAO,CAAC,QAAQ,CAAC,GAAG,CAAgB;IACpC,OAAO,CAAC,QAAQ,CAAC,IAAI,CAA0B;IAC/C,OAAO,CAAC,QAAQ,CAAC,OAAO,CAAU;IAClC,OAAO,CAAC,QAAQ,CAAC,SAAS,CAAa;IACvC,OAAO,CAAC,QAAQ,CAAC,KAAK,CAAwB;IAC9C,OAAO,CAAC,QAAQ,CAAC,QAAQ,CAAQ;IACjC,OAAO,CAAC,QAAQ,CAAC,eAAe,CAAQ;IACxC,OAAO,CAAC,QAAQ,CAAC,IAAI,CAAQ;IAC7B,OAAO,CAAC,QAAQ,CAAC,YAAY,CAAQ;IACrC,OAAO,CAAC,QAAQ,CAAC,eAAe,CAAS;IACzC,OAAO,CAAC,QAAQ,CAAC,YAAY,CAAQ;IACrC,OAAO,CAAC,QAAQ,CAAC,YAAY,CAAQ;IACrC,0CAA0C;IAC1C,OAAO,CAAC,QAAQ,CAAC,WAAW,CAAoB;IAChD,iCAAiC;IACjC,OAAO,CAAC,QAAQ,CAAC,aAAa,CAK7B;IACD,OAAO,CAAC,aAAa,CAAsB;IAC3C,OAAO,CAAC,gBAAgB,CAAI;IAC5B,OAAO,CAAC,MAAM,CAAoB;IAClC,OAAO,CAAC,QAAQ,CAAC,IAAI,CAqBpB;IAED,OAAO,CAAC,KAAK,CAAsB;IACnC,OAAO,CAAC,aAAa,CAAQ;IAC7B,gCAAgC;IAChC,OAAO,CAAC,aAAa,CAAQ;IAC7B,OAAO,CAAC,SAAS,CAAQ;IACzB,OAAO,CAAC,OAAO,CAAS;IACxB,OAAO,CAAC,SAAS,CAAQ;IACzB,OAAO,CAAC,SAAS,CAAQ;IACzB,+DAA+D;IAC/D,OAAO,CAAC,iBAAiB,CAAI;IAC7B,2BAA2B;IAC3B,OAAO,CAAC,QAAQ,CAA+B;IAC/C,OAAO,CAAC,aAAa,CAA4B;IACjD,8BAA8B;IAC9B,OAAO,CAAC,SAAS,CAAsB;IACvC,uBAAuB;IACvB,OAAO,CAAC,YAAY,CAAgC;IAEpD,2CAA2C;gBAC/B,GAAG,EAAE,cAAc,EAAE,OAAO,GAAE,wBAA6B;IA0FvE,iCAAiC;IACjC,KAAK,IAAI,IAAI;IAMb,2BAA2B;IAC3B,OAAO,IAAI,IAAI;IAMf,2BAA2B;IAC3B,UAAU,CAAC,OAAO,EAAE,OAAO,GAAG,IAAI;IAOlC,aAAa;IACb,SAAS,IAAI,OAAO;IAIpB,6CAA6C;IAC7C,YAAY,CAAC,SAAS,EAAE,OAAO,GAAG,IAAI;IAMtC,2BAA2B;IAC3B,OAAO,IAAI,IAAI;IAiBf;;;OAGG;IACH,MAAM,CAAC,oBAAoB,IAAI,IAAI;IAOnC,8DAA8D;IAC9D,IAAI,IAAI,IAAI;IAyDZ,iDAAiD;IACjD,OAAO,CAAC,YAAY;IAcpB,yCAAyC;IACzC,OAAO,CAAC,aAAa;IAsCrB,OAAO,CAAC,KAAK;IAIb,OAAO,CAAC,OAAO;IAMf,4CAA4C;IAC5C,OAAO,CAAC,QAAQ;IA+FhB,uDAAuD;IACvD,OAAO,CAAC,WAAW;IAkCnB,8CAA8C;IAC9C,OAAO,CAAC,aAAa;IAwBrB,OAAO,CAAC,aAAa;IAqBrB,6CAA6C;IAC7C,OAAO,CAAC,kBAAkB;IAW1B,OAAO,CAAC,IAAI;IA+DZ,OAAO,CAAC,UAAU;IAqBlB,OAAO,CAAC,SAAS;IAOjB,OAAO,CAAC,QAAQ;IAMhB,gDAAgD;IAChD,OAAO,CAAC,WAAW;IAyBnB,iDAAiD;IACjD,OAAO,CAAC,UAAU;IAYlB;;;OAGG;IACH,OAAO,CAAC,mBAAmB;IAY3B;;;;OAIG;IACH,OAAO,CAAC,UAAU;IAoBlB;;;;;;OAMG;IACH,OAAO,CAAC,UAAU;IAoBlB,OAAO,CAAC,YAAY;IAWpB,OAAO,CAAC,KAAK;IAwBb,6CAA6C;IAC7C,OAAO,CAAC,WAAW;IASnB,mCAAmC;IACnC,OAAO,CAAC,YAAY;IAgCpB,wBAAwB;IACxB,OAAO,CAAC,eAAe;IAcvB,OAAO,CAAC,YAAY;IAOpB,0BAA0B;IAC1B,OAAO,CAAC,aAAa;IAIrB;;OAEG;IACH,OAAO,CAAC,gBAAgB;IAWxB,OAAO,CAAC,SAAS;IAOjB,OAAO,CAAC,WAAW;IAInB;;;;;;OAMG;IACH,OAAO,CAAC,eAAe;IAgBvB,mDAAmD;IACnD,OAAO,CAAC,gBAAgB;IAOxB,OAAO,CAAC,OAAO;IAIf,OAAO,CAAC,YAAY;YAwFN,SAAS;IA0BvB;;;OAGG;YACW,WAAW;YAwCX,eAAe;CA0B9B"}

package/lib/drone-panorama-viewer.d.ts

@@ -0,0 +1,162 @@
+/**
+ * 全景查看器(原生 DOM + 手写 WebGL):把等距柱状全景图**贴回球面**拖动环视 ——
+ * 一张平面的长条图,在这里变成能看四面八方的"球形照片"(真机相册里点开全景图的那种体验)。
+ *
+ * 为什么需要它:等距柱状图(2:1 长条)是全景的**存储格式**,不是**观看格式**。
+ * 一张 3600×1800 的条带摊在屏幕上看不出"四面八方";只要把它沿球面反投影,同一个文件
+ * 立刻变成可自由环视的球面 —— 这正是 DJI 相册打开球面全景时的做法。
+ *
+ * 三处刻意的设计:
+ *
+ * 1. **手写 WebGL,而不是引 three**。three 是库的 peerDependency,但影像集/查看器这一层
+ *    是"与渲染后端无关"的纯 DOM 模块(Cesium 宿主也在用)。为了看一张全景图把整个 three
+ *    拖进这条链路并不划算 —— 整件事只需要一个全屏三角形 + 一段反投影的片元着色器,
+ *    没有几何体、没有光照、没有材质。
+ *
+ * 2. **反投影用与 drone-stitch 完全相同的球面基**,两端必须同源才对得上:
+ *      forward(θ,φ) = [sinθ·cosφ, sinφ, -cosθ·cosφ]   θ 向右增、φ 为绝对仰角(天顶 +90°)
+ *      u = (θ - thetaStart) / spanTheta, v = (phiTop - φ) / spanPhi
+ *    合成时是"球面方向 → 等距柱状像素",这里是"屏幕像素 → 球面方向 → 等距柱状像素"。
+ *    相机基 {right, up, forward} 由 θ/φ 直接构造(right = forward × ∂forward/∂φ,推导见
+ *    `cameraBasis`),于是**拖动只是改两个标量**,没有欧拉角奇点、不用四元数/矩阵库。
+ *
+ * 3. **挂 `document.body` + 键盘走 window 捕获阶段**(与影像集、大图弹窗同一套约定):
+ *    面板的 `backdrop-filter` 会为 `position: fixed` 的后代换包含块;而面板的键盘飞行监听
+ *    挂在冒泡阶段,弹窗开着时按方向键必须只环视、绝不顺带把无人机飞出去。
+ *
+ * ```ts
+ * const viewer = new DronePanoramaViewer()
+ * viewer.open(result.url, '合成全景图')   // 也接受合成结果对象
+ * viewer.close()                          // destroy() 彻底卸载
+ * ```
+ */
+import type { PanoramaStitchResult } from './drone-panorama';
+/** 全景查看器构造选项 */
+export interface DronePanoramaViewerOptions {
+    /** 是否注入自带样式,默认 true */
+    injectStyles?: boolean;
+    /** 弹窗层级,默认 1100(排在影像集弹窗之上) */
+    zIndex?: number;
+    /** 初始朝向(方位角,度),默认 0 = 输出图正中(即该组的起始航向) */
+    initialYawDeg?: number;
+    /** 初始仰角(度),默认 0 = 平视 */
+    initialPitchDeg?: number;
+    /** 初始垂直视野角(度),默认 75 */
+    initialFovDeg?: number;
+    /** 垂直视野角上下限,默认 25 ~ 110 */
+    minFovDeg?: number;
+    maxFovDeg?: number;
+    /** 是否提供「下载原图」按钮,默认 true */
+    downloadable?: boolean;
+    /**
+     * 是否提供「导入图片」按钮(从本地选一张等距柱状全景图看球面),默认 false。
+     * 影像集弹窗里已有自己的入口,那里不需要;独立打开的查看器(比如 demo 页的按钮)开着才方便。
+     */
+    importable?: boolean;
+    /** 关闭回调(点 × / 点遮罩 / Esc) */
+    onClose?: () => void;
+}
+/**
+ * 全景查看器:一张带有球面投影范围的等距柱状图 + 可拖动环视的球面局部或整球。
+ *
+ * DOM **懒挂载**:构造只记住选项,首次 `open()` 才建节点、注入样式、建 WebGL 上下文;
+ * `close()` 把整棵 DOM 与 GL 资源一并拆掉,于是"没打开"时它对页面零影响。
+ */
+export declare class DronePanoramaViewer {
+    private readonly options;
+    private readonly minFov;
+    private readonly maxFov;
+    private root;
+    private refs;
+    private program;
+    private gl;
+    private observer;
+    private source;
+    private fileName;
+    /** 导入的本地文件对应的 blob 地址(换图 / destroy 时 revoke;close 不 revoke,重开要复用) */
+    private importUrl;
+    /** 导入文件的文件名(重开时用作标题) */
+    private importName;
+    private image;
+    private projection;
+    /** 图片加载序号:onload 回调是异步的,换图 / 关闭后旧回调必须作废 */
+    private loadSeq;
+    private ready;
+    /** 视角状态:两个标量就能完全描述朝向 */
+    private yaw;
+    private pitch;
+    private fov;
+    private readonly velocity;
+    private readonly pointers;
+    private lastPointer;
+    private pinchDistance;
+    private rafId;
+    private dirty;
+    private bodyOverflow;
+    private destroyed;
+    /** 构造球面全景查看器(手写 WebGL 零依赖;可传初始角与导入开关) */
+    constructor(options?: DronePanoramaViewerOptions);
+    /** 弹窗当前是否打开 */
+    get isOpen(): boolean;
+    /** 当前朝向(度),便于宿主做联动 */
+    get view(): {
+        yaw: number;
+        pitch: number;
+        fov: number;
+    };
+    /**
+     * 打开弹窗;`source` 是等距柱状全景图的地址(data URL / blob / http 均可)。
+     * 不传 = 只开一个"导入"入口(配 `importable` 用),选了图再进来。
+     */
+    open(source?: string | PanoramaStitchResult, title?: string): void;
+    /** 关闭弹窗(整个卸载 DOM 并释放 GL 资源) */
+    close(): void;
+    /** 视角复位到初始状态 */
+    reset(): void;
+    /** 下载当前这张全景原图 */
+    download(): void;
+    /** 关闭弹窗并释放 GL 资源与 blob 地址 */
+    destroy(): void;
+    private mount;
+    private unmount;
+    private createContext;
+    private buildProgram;
+    private disposeGL;
+    private readonly onContextLost;
+    private readonly onContextRestored;
+    /** 把图片上传成纹理并开始渲染 */
+    private loadImage;
+    private uploadTexture;
+    /** 没有 WebGL 时的退路:直接把等距柱状长图铺出来(至少能看) */
+    private fallbackImage;
+    private setNote;
+    private syncSize;
+    private invalidate;
+    private schedule;
+    private readonly onFrame;
+    private draw;
+    private updateHud;
+    /** 用户从本地选了一张全景图:转 blob 地址喂给查看器(旧导入的地址一并释放) */
+    private readonly onImportFile;
+    private readonly onClick;
+    private readonly onPointerDown;
+    private readonly onPointerMove;
+    private readonly onPointerUp;
+    private readonly onWheel;
+    private readonly onDoubleClick;
+    private readonly onKeyDown;
+    /**
+     * 拖动换算:一屏高恰好对应一个垂直视野,于是"每像素转多少度"= fov / 画布高。
+     * 视野越小(放得越大)拖得越慢,手感与真机一致。
+     * 符号按"抓住画面拖"约定:右拖 = 画面右移 = 视线左转,下拖 = 画面下移 = 视线抬高。
+     */
+    private rotateBy;
+    private zoomBy;
+    private currentPinchDistance;
+    private lockScroll;
+    private unlockScroll;
+    private slug;
+    private query;
+    private template;
+}
+//# sourceMappingURL=drone-panorama-viewer.d.ts.map

package/lib/drone-panorama-viewer.d.ts.map

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