drone-camera 0.0.0-stage → 0.1.2

package/lib/drone-fly.d.ts

@@ -0,0 +1,545 @@
+/**
+ * 飞行沙盒的"装配层 + 主循环":把仿真内核(drone-sim)、模型机械(drone-rig)、场景辅助(drone-world)、
+ * 灯光(drone-lights)、雷达(drone-radar)接成一个可交互的三维飞行场景。
+ *
+ * 职责边界:本文件只做"推进仿真 + 把仿真状态映射到场景与相机";飞行物理在 drone-sim、
+ * 模型骨骼动画在 drone-rig,各子系统实现各归其模块。
+ *
+ * 对外导出 DroneFly(宿主类)、DroneFlyInitializeOptions(初始化配置)、DRONE_MODEL_URL(真机机体模型路径)、
+ * statusPatternFor(灯语映射)、DRONE_MAX_SPEED_METERS_PER_SECOND 及相机/拍照/录像类型,并转出 drone-sim / mission-editor 的公共类型。
+ * 非直觉约定:仿真用固定步长 1/60 推进、每帧只调一次 syncPose 写入场景;非 orbit 视角不得调 controls.update();拍照/录像共用云台取景相机位姿;
+ * initialize 不传 modelUrl 时用内置「机械哈士奇」机体(createHuskyDroneModel)而非去 /models 下找文件。
+ */
+import * as THREE from 'three';
+import type { DronePanelHost } from './drone-control';
+import type { OrbitControls } from 'three/examples/jsm/controls/OrbitControls.js';
+import type { WebGPURenderer } from 'three/webgpu';
+import { DroneLights, statusPatternFor } from './drone-lights';
+import type { AuxLightMode, BatteryLightMode, StatusLightKey } from './drone-lights';
+import { DroneRig, type RigPartReport } from './drone-rig';
+import { DroneRadar, type RadarAim, type RadarSnapshot } from './drone-radar';
+import { DroneWorld, type ObstacleSpec } from './drone-world';
+import { MissionEditor, type MissionEditState } from './mission-editor';
+import { DroneSim, type DroneSnapshot, type ChecklistItem, type FaultFlags, type FlightMode, type FlightPhase, type MissionConfig, type MissionExport, type MissionExportFormat, type MissionSnapshot, type MissionWaypoint, type SimConfig, type StickState } from './drone-sim';
+import type { CaptureCameraState, CaptureViewOverride } from './drone-capture';
+/**
+ * 默认真机机体模型路径(DJI Mini 4 Pro 重命名版)。
+ * 资产不随库打包,需使用方自行提供 —— 所以它**不再是 initialize() 的缺省值**:
+ * 不传 modelUrl 时用的是零依赖的内置积木机体,想要真机模型就把这个常量传进去。
+ */
+export declare const DRONE_MODEL_URL = "/models/djiair_renamed.glb";
+/** 机型最快档位速度,用于界面提示 */
+export declare const DRONE_MAX_SPEED_METERS_PER_SECOND: number;
+/** 旧版方向键 API(仅保留给外部复用) */
+export type DroneDirection = 'up' | 'down' | 'left' | 'right';
+/** 纯升降方向 */
+export type DroneVerticalDirection = 'up' | 'down';
+/** 纯偏航(左右转向)方向 */
+export type DroneRotationDirection = 'left' | 'right';
+export type { DroneSnapshot, FaultFlags, FlightMode, MissionConfig, MissionSnapshot, MissionWaypoint, SimConfig, StickState, } from './drone-sim';
+export type { MissionExport, MissionExportFormat } from './drone-sim';
+export { buildMissionExport, exportMissionText, findMissionInsertIndex, missionToCsv } from './drone-sim';
+export type { MissionDragMode, MissionEditState, MissionEditorHost } from './mission-editor';
+/** 相机视角模式:orbit=观察者(轨道控制器),follow=跟随,fpv=机载(云台视角) */
+export type CameraMode = 'orbit' | 'follow' | 'fpv';
+/** 面板用的相机模式列表(含中文标签) */
+export declare const CAMERA_MODE_LIST: Array<{
+    key: CameraMode;
+    label: string;
+}>;
+/**
+ * 云台增稳档位 —— **模型不参与稳像,全部在相机侧反向抵消**:
+ * - `full`(默认):姿态 + 位置双解耦。取景相机的位置与朝向都由飞控真值直接解出
+ *   (`机体平移 + R_y(航向)·挂点` / `R_y(航向+云台偏航)·R_x(云台俯仰)⊗安装偏置`),
+ *   **完全不读骨骼链世界变换**。于是模型那边照旧物理真实(云台关节仍在做反向补偿、
+ *   仍有一阶跟随与行程夹紧),但那些"拟真副作用"一个都传不到画面里 —— 机载视角即
+ *   等效于真机的三轴机械云台:机身怎么倾斜,镜头都稳稳对着目标。
+ * - `physical`:相机改为**采样骨骼链**(位置取云台真实世界位姿),于是镜头会跟着
+ *   机体倾斜绕横滚轴画弧(镜头挂在重心下方约 0.14 m,侧倾 27° 即横移 ±6.7 cm),
+ *   云台关节的滞后与行程夹紧也会原样入画。想要"裸机硬核真实感"时用。
+ */
+export type GimbalStabilization = 'full' | 'physical';
+/** 云台增稳可调项(见 DroneFly.configureGimbal) */
+export interface GimbalStabilizationOptions {
+    /** 增稳档位,默认 'full' */
+    stabilization?: GimbalStabilization;
+    /**
+     * 云台关节一阶跟随时间常数(秒):0 = 立即到位,默认 0.02(20 ms)。
+     * 只作用于**模型外观**(云台看起来像无刷电机一样有响应时间);
+     * `full` 档下相机不采样关节,所以不会因为滞后而晃。
+     */
+    response?: number;
+    /** 电子增稳强度 0~1:0 = 关闭,默认 0(解耦后目标姿态已无噪声,低通只会加滞后) */
+    smoothing?: number;
+}
+/** 单张照片(云台相机取景) */
+export interface PhotoShot {
+    /** PNG data URL,可直接用于 <img> 或下载 */
+    dataUrl: string;
+    width: number;
+    height: number;
+    /** 与该 PNG 同一渲染帧的取景相机快照。 */
+    camera?: CaptureCameraState;
+}
+/** DroneFly.initialize() 的可选配置 */
+export interface DroneFlyInitializeOptions {
+    /**
+     * 机体模型 GLB 地址(URL 或相对路径)。
+     * **不传 = 用内置的「积木无人机」**(程序化几何体拼出来的四轴,零资产依赖,
+     * 见 `createHuskyDroneModel`);需要真机模型时再传,例如 `DRONE_MODEL_URL`。
+     * 自定义模型不必与默认模型尺寸/原点一致 —— 载入后会自动缩放到 2.4m 级、
+     * 水平居中并底面对齐地面(见 normalizeModel),因此可直接传任意 glb。
+     */
+    modelUrl?: string;
+    /**
+     * 场景里的障碍物(建筑 / 灯杆 / 天桥 / 树…… 都是 AABB 盒),同一份数据既生成可视网格,
+     * 又喂给飞控做避障判定 —— 换了坐标,画面和碰撞会一起变。
+     * 缺省用内置的 `DEFAULT_OBSTACLES`(起飞点 30 米内的 7 个参考物);
+     * 传 `[]` 得到一块纯空地(只剩地面网格与返航点标记);也可传自己的 `ObstacleSpec[]` 整体替换。
+     * 只想临时藏起来(保留碰撞)用 `fly.world?.setObstaclesVisible(false)`。
+     */
+    obstacles?: ObstacleSpec[];
+}
+/**
+ * 飞行沙盒的装配层:把飞行仿真内核、模型机械、场景辅助与灯光接到一起。
+ *
+ * 每帧固定步长推进仿真(与渲染帧率解耦,时间倍速下也能保持稳定),
+ * 然后只做"把仿真状态映射到三维场景"这一件事,保证画面与遥测显示的永远是同一份状态。
+ */
+export declare class DroneFly implements DronePanelHost {
+    camera: THREE.PerspectiveCamera | null;
+    scene: THREE.Scene<THREE.Object3DEventMap> | null;
+    renderer: WebGPURenderer | null;
+    controls: OrbitControls<THREE.Camera> | null;
+    model: THREE.Group | null;
+    lights: DroneLights | null;
+    rig: DroneRig | null;
+    world: DroneWorld | null;
+    radar: DroneRadar | null;
+    /** 雷达射线可视化开关(雷达实例可能晚于页面初始化创建,先缓存再补上);默认不显示 */
+    private radarBeamsVisible;
+    /** 辅助灯锥形光束开关;默认不显示 */
+    private auxBeamVisible;
+    readonly sim: DroneSim;
+    /**
+     * 引擎标识。DroneFly 是 three.js 实现,与 CesiumDroneAdapter 的 `engine = 'cesium'`
+     * 构成判别字段 —— 宿主用同一份 `createDroneControl({ engine })` 装配,拿到实例后
+     * 还能靠它 `if (drone.engine === 'three')` 访问引擎特有成员。
+     */
+    readonly engine: "three";
+    cameraMode: CameraMode;
+    /** 云台增稳档位(见 GimbalStabilization);默认位置 + 姿态双解耦 */
+    gimbalStabilization: GimbalStabilization;
+    /** 云台关节一阶跟随时间常数(秒),0 = 立即到位;仅影响模型外观,初值同步给 rig */
+    gimbalResponse: number;
+    /** 电子增稳强度 0~1,0 = 关闭(默认) */
+    fpvSmoothing: number;
+    /**
+     * 取景**俯仰**覆盖(全景分层用,见 `setCaptureView`):非 null 时取景相机临时偏离
+     * "云台当前俯仰"。只影响取景(拍照 / 录像 / 采集快照),不动飞控与机体姿态。
+     *
+     * 这里没有水平偏航是有意的 —— 水平覆盖靠**机体原地自转**(见 `spinBodyTo`),
+     * 云台 Pan 机械行程转不出 180°(理由见 `drone-panorama` 的文件头)。
+     */
+    private captureView;
+    private readonly loader;
+    private groundOffsetY;
+    private accumulator;
+    private destroyed;
+    private cameraTarget;
+    /** 观察者视角是否把控制点自动跟到飞机上(框航线 / 场景编辑时关掉,见 frameMission) */
+    private cameraAutoFollow;
+    private readonly cameraScratch;
+    private readonly dronePosition;
+    private readonly cameraShift;
+    private readonly followPosition;
+    private readonly followLookAt;
+    private readonly forwardVector;
+    /** 电子增稳:相机姿态的低通状态(避免切视角时从旧位姿慢慢滑过来) */
+    private readonly fpvQuat;
+    /** 姿态解耦档下,由飞控真值解出的期望相机世界朝向(不读骨骼链) */
+    private readonly fpvTargetQuat;
+    /** 全景成片的**固定光心**:挂点世界高度暂存(见 applyGimbalCameraPose 的 fixedCenter) */
+    private readonly captureCenter;
+    private fpvQuatReady;
+    /** 上一帧的帧间隔(秒):拍照/录像取景帧复用,保证平滑状态连续 */
+    private lastFrameDelta;
+    private lightOverride;
+    /** 机臂目标折叠度:1 = 收纳(出厂收纳状态,起飞前必须先展开) */
+    private armFoldTarget;
+    /** 航线可视化签名:只有航线内容变化时才重建三维标记(每帧重建代价太大) */
+    private missionSignature;
+    /** 航点/航线图层显隐(面板开关,重建标记后要重新贴回) */
+    private missionVisible;
+    /** 航点标记 / 航线折线各自的开关(拆开控制,重建标记后要重新贴回) */
+    private missionMarkersVisible;
+    private missionPathVisible;
+    /** 场景内航点编辑器(需要画布,headless / 无渲染器时为 null) */
+    missionEditor: MissionEditor | null;
+    /** 场景编辑开关(界面意图;编辑器实例可能晚于页面初始化创建,先缓存再补上) */
+    private missionEditEnabled;
+    /** 场景编辑选中的航点索引(-1 = 未选中) */
+    private missionEditSelected;
+    /** 待取景的拍照请求:渲染前摆相机、渲染后拷屏并还原(见 onBeforeRender / onAfterRender) */
+    private photoRequest;
+    /** 云台相机取景用的独立相机(拍照不影响主相机对象本身) */
+    private readonly captureCamera;
+    /** 屏录:sim.recording 是状态来源,这里负责真正的 MediaRecorder */
+    private recorder;
+    private recordChunks;
+    private recordStream;
+    /** 手动抓帧轨道(captureStream(0)):录到什么由 captureRecordingFrame 那一帧云台取景决定 */
+    private captureTrack;
+    /** 录制专用离屏画布的上下文:每帧只往里搬一帧云台取景,主画布上的用户视角永远不会混进录像 */
+    private recordContext;
+    /** 进入机载视角前的观察者缩放,退出时归还(变焦只在机载取景下生效) */
+    private savedZoom;
+    /** 录像收尾回调:UI 用它落盘(引擎不直接触发下载) */
+    onRecordingReady: ((blob: Blob, seconds: number) => void) | null;
+    /** 飞行总控:接管场景/相机/渲染器/控制器,装配仿真内核与机体机械 */
+    constructor(scene: THREE.Scene<THREE.Object3DEventMap> | null, camera: THREE.PerspectiveCamera | null, renderer: WebGPURenderer | null, controls: OrbitControls<THREE.Camera> | null);
+    /**
+     * 初始化无人机:装配机体模型,并挂入机械 / 灯光 / 场景 / 雷达 / 编辑器各子系统,
+     * 最后做一次初始同步。可重复调用前需先 dispose(本方法不自动清理旧模型)。
+     *
+     * 机体来源二选一:
+     * - `options.modelUrl` 给了 → 加载该 GLB;
+     * - 没给 → 用内置「积木无人机」(程序化几何体,零资产依赖)。
+     *
+     * @param options.modelUrl 机体 GLB 路径;缺省用内置积木机体。
+     * @param options.obstacles 场景障碍物规格(缺省用内置 7 个参考物)。
+     */
+    initialize(options?: DroneFlyInitializeOptions): Promise<void>;
+    private modelHealthText;
+    /** 每帧推进:渲染帧率下用固定步长跑仿真,再用同一份状态驱动画面 */
+    /**
+     * 每帧推进:固定步长跑仿真,与渲染帧率解耦。
+     * 低帧率机器(或无头环境)不会让仿真变慢 —— 用累加器补帧;挂起后的超长帧直接丢弃积压。
+     */
+    animate(deltaSeconds?: number): void;
+    /** 把仿真状态写进三维场景 */
+    private syncPose;
+    /** 测距雷达最新读数:前视双镜头 + 上视双孔(Vue 面板 100ms 轮询) */
+    getRadarSnapshot(): RadarSnapshot;
+    /** 切换镜头瞄准:forward = 转向正前方/正上方;sensor = 沿镜头(玻璃面)朝向 */
+    setRadarAim(aim: RadarAim): void;
+    /** 切换雷达射线可视化(前视 + 上视,读数不受影响) */
+    setRadarBeamsVisible(visible: boolean): void;
+    /** 当前雷达射线可视化是否显示(探针用) */
+    isRadarBeamsVisible(): boolean;
+    /** 切换底部辅助灯的锥形光束显隐(不影响辅助灯照明) */
+    setAuxBeamVisible(visible: boolean): void;
+    /** 当前辅助灯锥形光束是否绘制(探针用) */
+    isAuxBeamVisible(): boolean;
+    private pushTrail;
+    /** 切换相机视角;进出机载视角时保存/归还轨道视角的缩放(变焦只在机载下生效) */
+    setCameraMode(mode: CameraMode): void;
+    /** 当前是否为观察者(轨道控制)视角;非轨道模式下渲染循环不得调用 controls.update(),否则其每帧 lookAt(target) 会覆盖机载/跟随朝向 */
+    get isOrbitView(): boolean;
+    /** 直接把无人机移动到目标位置并同步观察点/朝向 */
+    flyTo(target: {
+        x?: number;
+        y?: number;
+        z?: number;
+        heading?: number;
+        pitch?: number;
+        roll?: number;
+    }): void;
+    /** 直接调整镜头/云台变焦倍数(1~4x),并同步当前机载视角 */
+    zoomTo(zoom: number): void;
+    /**
+     * 把相机摆到云台镜片位置并取云台朝向(机载视角与拍照共用):
+     * 位置 = 云台挂点沿航向前移 offset,朝向 = 云台光轴(已被三轴解算锁水平)。
+     *
+     * offset 默认按模型实测:云台载荷(相机外壳)沿光轴的前端距离 + 余量。
+     * 写死的小偏移只适配"外壳刚好在枢轴前一点点"的模型;换一个载荷更长的
+     * 模型(如 dji_mini4_pro.glb,壳体前端在枢轴前 0.25m),相机会泡进外壳,
+     * 画面正中变成一颗对着的镜头(看着相机而不是从相机往外看)。
+     *
+     * 位姿来源按 gimbalStabilization 分档:'full' 时位置与朝向都由飞控真值解算(不读骨骼链,
+     * 与模型姿态完全解耦);'physical' 时采样骨骼链世界变换(镜头随机体侧倾横移,保留裸机真实感)。
+     */
+    private applyGimbalCameraPose;
+    /**
+     * 调云台增稳参数(机载视角稳定性调优入口)。
+     *
+     * ```ts
+     * fly.configureGimbal({ stabilization: 'physical', response: 0.05, smoothing: 0 })
+     * ```
+     */
+    configureGimbal(options?: GimbalStabilizationOptions): void;
+    /**
+     * 设置取景**俯仰**覆盖 —— 全景扫描(180° / 360°)按俯仰层逐张取景的入口;传 `null` 复位。
+     *
+     * ```ts
+     * fly.setCaptureView({ pitch: -15 })   // 这一张按俯视 15° 取景(替代云台俯仰)
+     * const shot = await fly.requestPhoto()
+     * fly.setCaptureView(null)             // 复位
+     * ```
+     *
+     * 语义:俯仰**替代**云台俯仰(绝对值)。只影响取景相机,机体、飞控与用户视角都不动 ——
+     * 与"稳像 = 模型不动、相机侧解耦"同一套思路。
+     *
+     * ⚠️ **没有水平偏航**是有意的:水平方向靠 `spinBodyTo` 转机体,云台 Pan 机械行程
+     * 转不出 180°(理由见 `drone-panorama` 文件头)。
+     *
+     * ⚠️ 俯仰覆盖依赖姿态解耦档(`gimbalStabilization === 'full'`,默认)。
+     * `physical` 档的相机姿态采自骨骼链(保留裸机画弧),叠加不了绝对俯仰,此时覆盖不生效。
+     * 采集侧(`drone-capture`)在每次取景后会自动复位,单独调用时记得自己收尾。
+     */
+    setCaptureView(override: CaptureViewOverride | null): void;
+    /**
+     * 让**机体原地自转**到绝对方位角 `headingDeg`(度,罗盘角);`null` 停止自转。
+     *
+     * 全景的水平网格走这条通道(见 `drone-panorama`):Mini 4 Pro 云台 Pan 只有 ±30°,
+     * 180° 视野必须靠机体自己转。转的是机身、不是相机 —— 所以 FPV 画面里的世界会跟着转,
+     * 而机体的 x/z 位置由定点保持锁住("原地"的含义)。
+     */
+    spinBodyTo(headingDeg: number | null): void;
+    /** 机体当前方位角(度,罗盘角)—— 全景扫描用它判断"转到位了没" */
+    getBodyHeading(): number;
+    /** 记下当前相机位姿,供取景帧渲染完还原 */
+    private snapshotCamera;
+    /** 把相机位姿还回去 —— 取景帧渲染完必须调用 */
+    private restoreCamera;
+    /**
+     * 取景帧渲染时的场景可见性:位置标记类辅助物 + **机体自身**都退场。
+     *
+     * 辅助物(返航点光柱 / 航点光柱 / 航迹 / 地面网格)不该出现在照片里,这批早就有;
+     * 机体自身是全景**固定光心**带来的新问题 —— 光心钉在自转轴上以后,相机就在机体怀里,
+     * 机壳 / 机臂 / 桨叶会进画面,再被多张重复拼进天底。真机全景同样拍不到自己,
+     * 成片退场是干净的做法(实时画面不受影响:还原后那一帧渲的还是完整机体)。
+     */
+    private setCaptureFrameVisible;
+    /**
+     * 录制帧 —— 交给录制器的画面恒为云台取景,与用户此刻在哪个视角无关。
+     *
+     * 真机只有一个云台相机,录制内容就该是它拍的;而用户盯着的画面可能是观察者
+     * 视角,两者不是一回事。做法是每帧走一遍**和拍照完全相同**的取景路径
+     * (摆相机 → 渲染 → 同一任务内把这一帧搬进录制画布),再还原相机位姿。
+     *
+     * 录制流挂在独立的离屏画布上而不是主画布:主画布随后还要渲染用户视角,而画布
+     * 捕获是按"绘制之后"抓帧的,直接抓主画布会把用户视角录进去。离屏画布的内容
+     * 只有云台取景,污染不了。
+     *
+     * 由渲染循环调用(在 controls.update 之后、onBeforeRender 之前)。未录制时零开销。
+     */
+    captureRecordingFrame(): void;
+    /**
+     * 拍照:用云台相机取景拍一张 PNG。
+     *
+     * 实现是"渲染前换相机位姿 → 渲染后同一任务内拷屏":不依赖离屏渲染目标
+     * (WebGPU/WebGL 后端行为一致),拷屏与渲染在同一个任务里完成,画面不会闪帧。
+     * 上一张尚未取回时返回 null,避免连拍踩踏。
+     */
+    requestPhoto(): Promise<PhotoShot | null>;
+    /**
+     * 取景相机(云台镜头)的位姿与内参快照 —— 虚拟影像采集用(见 drone-capture 的
+     * `VirtualCaptureProvider`)。与 CesiumDroneAdapter.getCaptureCamera 同义。
+     *
+     * 三个要点:
+     * - 记录的是**取景相机**,不是机身 —— 云台朝向可能与机体朝向差几十度;
+     * - 位姿与拍照走**同一条取景路径**(`applyGimbalCameraPose`),只是渲到一台临时相机上,
+     *   因此不触发渲染、不动主相机、也不影响用户当前视角;
+     * - 坐标系换成库内约定的 `local-enu`(x 东 / y 北 / z 上):three 沙盒内部是
+     *   x 东 / y 上 / z 南,由 ENU 基向量在 three 世界系里的朝向构成旋转再左乘即可。
+     *
+     * 模型 / 云台未就绪时返回 null(调用方据此跳过本次采集)。
+     */
+    getCaptureCamera(): CaptureCameraState | null;
+    /** 渲染前钩子(渲染循环在 controls.update 之后、render 之前调用):本帧按云台相机取景 */
+    onBeforeRender(): void;
+    /** 渲染后钩子:与渲染同一任务内拷屏,然后把相机位姿还原 */
+    onAfterRender(): void;
+    /** 把当前画布内容拷进离屏 canvas(同一任务内执行,拿到的是刚渲染的那一帧) */
+    private grabCanvas;
+    /** 当前是否正在屏录(以 MediaRecorder 实例是否存在为准) */
+    get isRecording(): boolean;
+    /** 开始屏录(录云台取景,与用户当前视角无关)。返回 false = 当前环境不支持 */
+    startRecording(): boolean;
+    /** 结束屏录:收尾成 Blob 并交给 onRecordingReady(未录制时直接返回 null) */
+    stopRecording(): Promise<Blob | null>;
+    /** 按当前相机模式摆放相机:机载=云台位姿,跟随=平滑尾随,观察者=交给轨道控制器 */
+    private updateCamera;
+    /** 复位相机:回到观察者视角、还原缩放,并把机位重置到飞机斜后上方 */
+    resetCamera(): void;
+    /**
+     * 把观察者相机拉到"一眼看全整条航线"的位置(编辑航线前先框住航线)。
+     *
+     * 航点动辄 30~40 米高、水平铺开几十米,默认机位贴着飞机,根本看不到航线 ——
+     * 所以框住一次比让用户自己滚轮找半天更实际。按包围球的垂直/水平视场双向取距离,
+     * 保证竖着铺开的航线也不会被裁掉。
+     */
+    frameMission(): boolean;
+    /** 当前飞行阶段(真值取 sim.phase):未上电 / 自检 / 待机 / 电机已启动 / 飞行中 / 返航 / 降落… */
+    get phase(): FlightPhase;
+    /** 是否已离地(离地 5cm 以上且已上电) */
+    get airborne(): boolean;
+    /** 当前飞行模式:Cine / Normal / Sport */
+    get flightMode(): FlightMode;
+    /** 当前高度(米,相对起飞点) */
+    get altitude(): number;
+    /** 起飞前检查清单(含宿主注入的外部项);面板据此提示"还差什么才能起飞" */
+    get preflightChecks(): ChecklistItem[];
+    /** 上电:自检 → 预热 → 待机(仅未上电 / 已停桨时受理) */
+    powerOn(): void;
+    /** 一键起飞:地面待机时自动启动电机,再爬升到 1.2 米;返回是否受理 */
+    takeOff(): boolean;
+    /** 自动降落(会先中止正在执行的航线);返回是否受理 */
+    land(): boolean;
+    /** 智能返航(需在空中,会先中止航线);返回是否受理 */
+    returnHome(reason?: string): boolean;
+    /** 写摇杆连续量(摇杆优先于键盘;松杆由飞控刹停悬停) */
+    setStick(stick: Partial<StickState>): void;
+    /** 摇杆立刻回中(等同松开遥控器杆) */
+    resetStick(): void;
+    /** 键盘 / 方向键输入直接映射成摇杆行程(美国手 Mode 2) */
+    setMoveDirection(direction: DroneDirection | null): void;
+    /** 设垂直方向指令 -1(降)~0(保持)~1(升),面板/键盘写入 */
+    setVerticalDirection(direction: DroneVerticalDirection | null): void;
+    /** 设偏航指令 -1(左转)~0~1(右转) */
+    setRotationDirection(direction: DroneRotationDirection | null): void;
+    /** 切飞行挡位:平稳 C / 普通 N / 运动 S */
+    setMode(mode: FlightMode): void;
+    /** 改仿真配置(限速 / 限高限距开关 / 风 / 电量阈值等,立即生效) */
+    setConfig(patch: Partial<SimConfig>): void;
+    /** 注入/清除故障标志(测失效保护用) */
+    setFaults(patch: Partial<FaultFlags>): void;
+    /** 设机臂折叠目标 0(展开)~1(收纳),桨叶同步收拢 */
+    setArmFoldTarget(fold: number): void;
+    /** 当前机臂折叠量 0~1(插值中的实时值) */
+    get armFoldTargetValue(): number;
+    /**
+     * 展开 / 收拢机臂。
+     *
+     * 折叠量的取值是**反的**(0 = 完全展开,1 = 完全收纳,见 DroneRig),这里包一层语义化接口,
+     * 免得调用方每次都要在脑子里翻转一次。飞行中收拢会被机臂检查项拦下(与真机一致)。
+     */
+    setArmsFolded(folded: boolean): void;
+    /** 机臂当前是否处于"已收拢"的目标状态(展开 = false) */
+    get armsFolded(): boolean;
+    /**
+     * 起落架腿当前是否放下(收起 = false)。
+     * 收放由飞行高度自动驱动(高于 LEG_RETRACT_ALTITUDE 收、低于放),
+     * 只有带 LEG_* 节点的机体(哈士奇)有腿,真机 GLB 恒为 true。
+     */
+    get legsDeployed(): boolean;
+    /** 设云台俯仰角(度,范围见 DRONE_SPEC) */
+    setGimbalPitch(pitch: number): void;
+    /** 云台增量微调(度;俯仰/偏航分别给) */
+    nudgeGimbal(deltaPitch: number, deltaYaw?: number): void;
+    /** 清空飞行航迹 */
+    clearTrail(): void;
+    /** 启动航线任务(地面时先自动起飞,到 1.2 米后自动接上航线) */
+    startMission(): boolean;
+    /** 暂停执行中的航线(原地悬停,可再续飞) */
+    pauseMission(reason?: string): boolean;
+    /** 续飞被暂停的航线 */
+    resumeMission(): boolean;
+    /** 中止航线并留在原地悬停 */
+    stopMission(reason?: string): boolean;
+    /** 下发航点列表(执行中会被拒绝,与真机"上传后不可改"一致) */
+    setMission(waypoints: Array<Partial<MissionWaypoint>>): boolean;
+    /** 改航线参数(高度/速度/航向模式等,下一次起飞生效) */
+    setMissionConfig(patch: Partial<MissionConfig>): void;
+    /** 航线参数恢复默认 */
+    resetMissionToDefault(): void;
+    /** 取航线只读快照(航点/Home/进度) */
+    getMissionSnapshot(): MissionSnapshot;
+    /**
+     * 把当前航线整理成可序列化的导出数据(只读,随时可调,执行中也行)。
+     *
+     * 序列化实现已下沉到 drone-sim(纯逻辑层),Cesium 后端复用同一函数;
+     * 航程按"返航点起飞 → 依次过点"的三维折线累计,耗时按每点自己的速度(0 = 巡航速度)
+     * 加上到点悬停折算,和引擎执行时的口径一致。
+     */
+    getMissionExport(): MissionExport;
+    /**
+     * 导出航线文本。`json` 是完整存档(含坐标约定、任务参数、概览统计,可再喂回 `setMission`),
+     * `csv` 只出航点表 —— 表头中文、CRLF 换行,Excel / WPS 双击即可打开。
+     */
+    exportMission(format?: MissionExportFormat): string;
+    /** 航点标记 / 航线折线的总显隐(不影响任务执行) */
+    setMissionVisible(visible: boolean): void;
+    /** 航线是否可见 */
+    isMissionVisible(): boolean;
+    /** 只开关航点标记 */
+    setMissionWaypointsVisible(visible: boolean): void;
+    /** 航线航点标记是否可见 */
+    isMissionWaypointsVisible(): boolean;
+    /** 只开关航线折线 */
+    setMissionPathVisible(visible: boolean): void;
+    /** 航线路径线是否可见 */
+    isMissionPathVisible(): boolean;
+    /** three 后端是本地米坐标系,没有地理坐标;经纬度切换开关因此不显示 */
+    supportsGeoCoordinates(): boolean;
+    /** three 后端无经纬高:返回 null(面板始终走 XYZ 显示) */
+    getWaypointGeo(_index: number): {
+        lon: number;
+        lat: number;
+        height: number;
+    } | null;
+    /** three 后端是本地米坐标系,无地理锚点,经纬度编辑不可用;接口占位返回 false */
+    setWaypointGeo(_index: number, _geo: {
+        lon: number;
+        lat: number;
+        height: number;
+    }): boolean;
+    /** 航点标记 / 航线折线的重建签名(只跟返航点与航点位置有关) */
+    private buildMissionSignature;
+    /** 场景编辑的硬门槛:观察者视角 + 航线未在执行(含"已下发等待起飞到位") */
+    private canMissionSceneEdit;
+    /** 开关「场景内编辑航点」 */
+    setMissionEditEnabled(enabled: boolean): void;
+    /** 航线编辑模式是否开启 */
+    isMissionEditEnabled(): boolean;
+    /** 场景编辑:选中某个航点(-1 取消选中) */
+    setMissionSelected(index: number): void;
+    /** 当前选中的航点索引(无选中返回 null) */
+    getMissionSelected(): number;
+    /** 场景编辑的实时状态(界面 100ms 轮询) */
+    getMissionEditState(): MissionEditState;
+    /**
+     * 原位更新一个航点(场景拖拽每帧调用):改内核 + 只挪这一根三维标记。
+     *
+     * 关键在于同步刷新签名 —— 否则下一帧 syncPose 发现"签名变了"会把整层标记重建一遍,
+     * 拖动时就会一顿一顿地闪。
+     */
+    updateMissionWaypoint(index: number, patch: Partial<MissionWaypoint>): MissionWaypoint | null;
+    /** 场景编辑:按索引删除一个航点 */
+    deleteMissionWaypoint(index: number): boolean;
+    /** 场景编辑:以飞机当前位置新增一个航点(高度取飞机当前高度) */
+    addMissionWaypointAtDrone(): number;
+    /** 新航点的默认参数:高度与速度继承相邻航点,避免插出一个贴地点 */
+    private newWaypointTemplate;
+    /** 取机体机械位姿报告(机臂折叠/桨叶角/云台角/起落架,调试用) */
+    getRigReport(): RigPartReport[];
+    /** 取全量真值快照(位置/姿态/电池/云台/任务…,面板与 MCP 都用它) */
+    getSnapshot(): DroneSnapshot;
+    /** 取灯光真值快照(各灯模式/亮度/当前色) */
+    getLightsSnapshot(): import("./drone-lights").DroneLightsSnapshot | null;
+    /** 兼容旧接口:直接返回仿真遥测 */
+    getTelemetry(): {
+        speedMetersPerSecond: number;
+        altitudeMeters: number;
+        isFlying: boolean;
+    };
+    /** 设状态灯灯语(覆盖默认模式,如 breathing / blink) */
+    setStatusLightPattern(key: StatusLightKey): void;
+    /** 清除状态灯覆盖,回到按状态自动的灯语 */
+    clearStatusLightOverride(): void;
+    /** 当前状态灯覆盖(无覆盖返回 null) */
+    get statusLightOverride(): StatusLightKey | null;
+    /** 设电池灯模式(off / level / blink) */
+    setBatteryLightMode(mode: BatteryLightMode): void;
+    /** 设电池灯亮度 0~1 */
+    setBatteryLightLevel(levelPercent: number): void;
+    /** 设补光灯模式(off / on / auto) */
+    setAuxLightMode(mode: AuxLightMode): void;
+    /** 销毁飞行沙盒:停渲染循环、拆面板、释放场景与渲染器 */
+    destroy(): void;
+    private normalizeModel;
+    private disposeModel;
+}
+export { statusPatternFor };
+//# sourceMappingURL=drone-fly.d.ts.map

package/lib/drone-fly.d.ts.map

@@ -0,0 +1 @@
+{"version":3,"file":"drone-fly.d.ts","sourceRoot":"","sources":["../../src/lib/drone-camera/drone-fly.ts"],"names":[],"mappings":"AAAA;;;;;;;;;;;GAWG;AACH,OAAO,KAAK,KAAK,MAAM,OAAO,CAAA;AAE9B,OAAO,KAAK,EAAE,cAAc,EAAE,MAAM,iBAAiB,CAAA;AAErD,OAAO,KAAK,EAAE,aAAa,EAAE,MAAM,8CAA8C,CAAA;AACjF,OAAO,KAAK,EAAE,cAAc,EAAE,MAAM,cAAc,CAAA;AAClD,OAAO,EAAE,WAAW,EAAE,gBAAgB,EAAE,MAAM,gBAAgB,CAAA;AAC9D,OAAO,KAAK,EAAE,YAAY,EAAE,gBAAgB,EAAE,cAAc,EAAE,MAAM,gBAAgB,CAAA;AACpF,OAAO,EAAE,QAAQ,EAAE,KAAK,aAAa,EAAE,MAAM,aAAa,CAAA;AAC1D,OAAO,EAAE,UAAU,EAAE,KAAK,QAAQ,EAAE,KAAK,aAAa,EAAE,MAAM,eAAe,CAAA;AAC7E,OAAO,EAAqB,UAAU,EAAE,KAAK,YAAY,EAAE,MAAM,eAAe,CAAA;AAChF,OAAO,EAAE,aAAa,EAAE,KAAK,gBAAgB,EAAE,MAAM,kBAAkB,CAAA;AACvE,OAAO,EACL,QAAQ,EAMR,KAAK,aAAa,EAClB,KAAK,aAAa,EAClB,KAAK,UAAU,EACf,KAAK,UAAU,EACf,KAAK,WAAW,EAChB,KAAK,aAAa,EAClB,KAAK,aAAa,EAClB,KAAK,mBAAmB,EACxB,KAAK,eAAe,EACpB,KAAK,eAAe,EACpB,KAAK,SAAS,EACd,KAAK,UAAU,EAChB,MAAM,aAAa,CAAA;AAGpB,OAAO,KAAK,EAAE,kBAAkB,EAAE,mBAAmB,EAAE,MAAM,iBAAiB,CAAA;AAE9E;;;;GAIG;AACH,eAAO,MAAM,eAAe,+BAA+B,CAAA;AAE3D,sBAAsB;AACtB,eAAO,MAAM,iCAAiC,QAAqC,CAAA;AAEnF,0BAA0B;AAC1B,MAAM,MAAM,cAAc,GAAG,IAAI,GAAG,MAAM,GAAG,MAAM,GAAG,OAAO,CAAA;AAC7D,YAAY;AACZ,MAAM,MAAM,sBAAsB,GAAG,IAAI,GAAG,MAAM,CAAA;AAClD,kBAAkB;AAClB,MAAM,MAAM,sBAAsB,GAAG,MAAM,GAAG,OAAO,CAAA;AAErD,YAAY,EACV,aAAa,EACb,UAAU,EACV,UAAU,EACV,aAAa,EACb,eAAe,EACf,eAAe,EACf,SAAS,EACT,UAAU,GACX,MAAM,aAAa,CAAA;AAGpB,YAAY,EAAE,aAAa,EAAE,mBAAmB,EAAE,MAAM,aAAa,CAAA;AACrE,OAAO,EAAE,kBAAkB,EAAE,iBAAiB,EAAE,sBAAsB,EAAE,YAAY,EAAE,MAAM,aAAa,CAAA;AACzG,YAAY,EAAE,eAAe,EAAE,gBAAgB,EAAE,iBAAiB,EAAE,MAAM,kBAAkB,CAAA;AAE5F,qDAAqD;AACrD,MAAM,MAAM,UAAU,GAAG,OAAO,GAAG,QAAQ,GAAG,KAAK,CAAA;AAEnD,wBAAwB;AACxB,eAAO,MAAM,gBAAgB,EAAE,KAAK,CAAC;IAAE,GAAG,EAAE,UAAU,CAAC;IAAC,KAAK,EAAE,MAAM,CAAA;CAAE,CAItE,CAAA;AAED;;;;;;;;;;GAUG;AACH,MAAM,MAAM,mBAAmB,GAAG,MAAM,GAAG,UAAU,CAAA;AAErD,0CAA0C;AAC1C,MAAM,WAAW,0BAA0B;IACzC,qBAAqB;IACrB,aAAa,CAAC,EAAE,mBAAmB,CAAA;IACnC;;;;OAIG;IACH,QAAQ,CAAC,EAAE,MAAM,CAAA;IACjB,kDAAkD;IAClD,SAAS,CAAC,EAAE,MAAM,CAAA;CACnB;AAmDD,mBAAmB;AACnB,MAAM,WAAW,SAAS;IACxB,mCAAmC;IACnC,OAAO,EAAE,MAAM,CAAA;IACf,KAAK,EAAE,MAAM,CAAA;IACb,MAAM,EAAE,MAAM,CAAA;IACd,2BAA2B;IAC3B,MAAM,CAAC,EAAE,kBAAkB,CAAA;CAC5B;AAmBD,kCAAkC;AAClC,MAAM,WAAW,yBAAyB;IACxC;;;;;;OAMG;IACH,QAAQ,CAAC,EAAE,MAAM,CAAA;IACjB;;;;;;OAMG;IACH,SAAS,CAAC,EAAE,YAAY,EAAE,CAAA;CAC3B;AAED;;;;;GAKG;AACH,qBAAa,QAAS,YAAW,cAAc;IAC7C,MAAM,EAAE,KAAK,CAAC,iBAAiB,GAAG,IAAI,CAAA;IACtC,KAAK,EAAE,KAAK,CAAC,KAAK,CAAC,KAAK,CAAC,gBAAgB,CAAC,GAAG,IAAI,CAAA;IACjD,QAAQ,EAAE,cAAc,GAAG,IAAI,CAAA;IAC/B,QAAQ,EAAE,aAAa,CAAC,KAAK,CAAC,MAAM,CAAC,GAAG,IAAI,CAAA;IAC5C,KAAK,EAAE,KAAK,CAAC,KAAK,GAAG,IAAI,CAAO;IAChC,MAAM,EAAE,WAAW,GAAG,IAAI,CAAO;IACjC,GAAG,EAAE,QAAQ,GAAG,IAAI,CAAO;IAC3B,KAAK,EAAE,UAAU,GAAG,IAAI,CAAO;IAC/B,KAAK,EAAE,UAAU,GAAG,IAAI,CAAO;IAC/B,8CAA8C;IAC9C,OAAO,CAAC,iBAAiB,CAAQ;IACjC,sBAAsB;IACtB,OAAO,CAAC,cAAc,CAAQ;IAC9B,QAAQ,CAAC,GAAG,WAAiB;IAC7B;;;;OAIG;IACH,QAAQ,CAAC,MAAM,EAAG,OAAO,CAAS;IAClC,UAAU,EAAE,UAAU,CAAU;IAChC,iDAAiD;IACjD,mBAAmB,EAAE,mBAAmB,CAAS;IACjD,iDAAiD;IACjD,cAAc,SAA0B;IACxC,4BAA4B;IAC5B,YAAY,SAAwB;IACpC;;;;;;OAMG;IACH,OAAO,CAAC,WAAW,CAAmC;IAEtD,OAAO,CAAC,QAAQ,CAAC,MAAM,CAAmB;IAC1C,OAAO,CAAC,aAAa,CAAI;IACzB,OAAO,CAAC,WAAW,CAAI;IACvB,OAAO,CAAC,SAAS,CAAQ;IACzB,OAAO,CAAC,YAAY,CAA6B;IACjD,uDAAuD;IACvD,OAAO,CAAC,gBAAgB,CAAO;IAC/B,OAAO,CAAC,QAAQ,CAAC,aAAa,CAAuB;IACrD,OAAO,CAAC,QAAQ,CAAC,aAAa,CAAsB;IACpD,OAAO,CAAC,QAAQ,CAAC,WAAW,CAAsB;IAClD,OAAO,CAAC,QAAQ,CAAC,cAAc,CAAsB;IACrD,OAAO,CAAC,QAAQ,CAAC,YAAY,CAAsB;IACnD,OAAO,CAAC,QAAQ,CAAC,aAAa,CAAsB;IACpD,sCAAsC;IACtC,OAAO,CAAC,QAAQ,CAAC,OAAO,CAAyB;IACjD,qCAAqC;IACrC,OAAO,CAAC,QAAQ,CAAC,aAAa,CAAyB;IACvD,oEAAoE;IACpE,OAAO,CAAC,QAAQ,CAAC,aAAa,CAAsB;IACpD,OAAO,CAAC,YAAY,CAAQ;IAC5B,qCAAqC;IACrC,OAAO,CAAC,cAAc,CAAS;IAC/B,OAAO,CAAC,aAAa,CAA8B;IACnD,sCAAsC;IACtC,OAAO,CAAC,aAAa,CAAI;IACzB,yCAAyC;IACzC,OAAO,CAAC,gBAAgB,CAAK;IAC7B,iCAAiC;IACjC,OAAO,CAAC,cAAc,CAAO;IAC7B,wCAAwC;IACxC,OAAO,CAAC,qBAAqB,CAAO;IACpC,OAAO,CAAC,kBAAkB,CAAO;IACjC,4CAA4C;IAC5C,aAAa,EAAE,aAAa,GAAG,IAAI,CAAO;IAC1C,2CAA2C;IAC3C,OAAO,CAAC,kBAAkB,CAAQ;IAClC,4BAA4B;IAC5B,OAAO,CAAC,mBAAmB,CAAK;IAChC,iEAAiE;IACjE,OAAO,CAAC,YAAY,CAOL;IACf,iCAAiC;IACjC,OAAO,CAAC,QAAQ,CAAC,aAAa,CAAgC;IAC9D,mDAAmD;IACnD,OAAO,CAAC,QAAQ,CAA6B;IAC7C,OAAO,CAAC,YAAY,CAAa;IACjC,OAAO,CAAC,YAAY,CAA2B;IAC/C,qEAAqE;IACrE,OAAO,CAAC,YAAY,CAA6C;IACjE,kDAAkD;IAClD,OAAO,CAAC,aAAa,CAAwC;IAC7D,uCAAuC;IACvC,OAAO,CAAC,SAAS,CAAsB;IACvC,gCAAgC;IAChC,gBAAgB,EAAE,CAAC,CAAC,IAAI,EAAE,IAAI,EAAE,OAAO,EAAE,MAAM,KAAK,IAAI,CAAC,GAAG,IAAI,CAAO;IAEvE,uCAAuC;gBAErC,KAAK,EAAE,KAAK,CAAC,KAAK,CAAC,KAAK,CAAC,gBAAgB,CAAC,GAAG,IAAI,EACjD,MAAM,EAAE,KAAK,CAAC,iBAAiB,GAAG,IAAI,EACtC,QAAQ,EAAE,cAAc,GAAG,IAAI,EAC/B,QAAQ,EAAE,aAAa,CAAC,KAAK,CAAC,MAAM,CAAC,GAAG,IAAI;IAQ9C;;;;;;;;;;OAUG;IACG,UAAU,CAAC,OAAO,GAAE,yBAA8B,GAAG,OAAO,CAAC,IAAI,CAAC;IAsGxE,OAAO,CAAC,eAAe;IAMvB,qCAAqC;IACrC;;;OAGG;IACH,OAAO,CAAC,YAAY,CAAC,EAAE,MAAM,GAAG,IAAI;IAoBpC,kBAAkB;IAClB,OAAO,CAAC,QAAQ;IAgHhB,6CAA6C;IAC7C,gBAAgB,IAAI,aAAa;IAejC,qDAAqD;IACrD,WAAW,CAAC,GAAG,EAAE,QAAQ,GAAG,IAAI;IAIhC,gCAAgC;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