ccg-ros2-workflow 1.4.0 → 2.1.0

package/{src/commands/ccg → templates/commands}/execute.md

@@ -1,8 +1,8 @@
 ---
-description: '多模型协作执行 - 根据计划获取原型 → Claude 重构实施 → 多模型审计交付'
+description: 'ROS2 多模型协作执行 - 根据计划获取原型 → Claude 重构实施 → 多模型审计交付'
 ---
 
-# Execute - 多模型协作执行
+# Execute - ROS2 多模型协作执行
 
 $ARGUMENTS
 
@@ -15,6 +15,7 @@ $ARGUMENTS
 - **脏原型重构**：将 Codex/Gemini 的 Unified Diff 视为"脏原型"，必须重构为生产级代码
 - **止损机制**：当前阶段输出通过验证前，不进入下一阶段
 - **前置条件**：仅在用户对 `/ccg:plan` 输出明确回复 "Y" 后执行（如缺失，必须先二次确认）
+- **目标平台**：ROS2 Humble / 物理机器人
 
 ---
 
@@ -25,7 +26,7 @@ $ARGUMENTS
 ```
 # 复用会话调用（推荐）- 原型生成（Implementation Prototype）
 Bash({
-  command: "$HOME/.claude/bin/codeagent-wrapper --lite --backend <codex|gemini> resume <SESSION_ID> - \"$PWD\" <<'EOF'
+  command: "~/.claude/bin/codeagent-wrapper {{LITE_MODE_FLAG}}--backend <codex|gemini> resume <SESSION_ID> - \"$PWD\" <<'EOF'
 ROLE_FILE: <角色提示词路径>
 <TASK>
 需求：<任务描述>
@@ -40,7 +41,7 @@ EOF",
 
 # 新会话调用 - 原型生成（Implementation Prototype）
 Bash({
-  command: "$HOME/.claude/bin/codeagent-wrapper --lite --backend <codex|gemini> - \"$PWD\" <<'EOF'
+  command: "~/.claude/bin/codeagent-wrapper {{LITE_MODE_FLAG}}--backend <codex|gemini> - \"$PWD\" <<'EOF'
 ROLE_FILE: <角色提示词路径>
 <TASK>
 需求：<任务描述>
@@ -58,7 +59,7 @@ EOF",
 
 ```
 Bash({
-  command: "$HOME/.claude/bin/codeagent-wrapper --lite --backend <codex|gemini> resume <SESSION_ID> - \"$PWD\" <<'EOF'
+  command: "~/.claude/bin/codeagent-wrapper {{LITE_MODE_FLAG}}--backend <codex|gemini> resume <SESSION_ID> - \"$PWD\" <<'EOF'
 ROLE_FILE: <角色提示词路径>
 <TASK>
 Scope: Audit the final code changes.
@@ -83,8 +84,8 @@ EOF",
 
 | 阶段 | Codex | Gemini |
 |------|-------|--------|
-| 实施 | `$HOME/.claude/.ccg/prompts/codex/architect.md` | `$HOME/.claude/.ccg/prompts/gemini/frontend.md` |
-| 审查 | `$HOME/.claude/.ccg/prompts/codex/reviewer.md` | `$HOME/.claude/.ccg/prompts/gemini/reviewer.md` |
+| 实施 | `~/.claude/.ccg/prompts/codex/architect.md` | `~/.claude/.ccg/prompts/gemini/frontend.md` |
+| 审查 | `~/.claude/.ccg/prompts/codex/reviewer.md` | `~/.claude/.ccg/prompts/gemini/reviewer.md` |
 
 **会话复用**：如果 `/ccg:plan` 提供了 SESSION_ID，使用 `resume <SESSION_ID>` 复用上下文。
 
@@ -125,8 +126,8 @@ TaskOutput({ task_id: "<task_id>", block: true, timeout: 600000 })
 
    | 任务类型 | 判断依据 | 路由 |
    |----------|----------|------|
-   | **上层应用** | Python 节点、Launch、配置、可视化 | Gemini |
-   | **底层控制** | C++ 节点、控制算法、硬件驱动 | Codex |
+   | **上层应用** | Launch、参数配置、RViz、Python 节点 | Gemini |
+   | **底层控制** | C++ 节点、驱动、控制算法、消息定义 | Codex |
    | **全栈** | 同时包含上层和底层 | Codex ∥ Gemini 并行 |
 
 ---
@@ -165,23 +166,23 @@ mcp__ace-tool__search_context({
 
 **根据任务类型路由**：
 
-#### Route A: 上层应用/Python/Launch → Gemini
+#### Route A: 上层应用/Launch/配置 → Gemini
 
 **限制**：上下文 < 32k tokens
 
-1. 调用 Gemini（使用 `$HOME/.claude/.ccg/prompts/gemini/frontend.md`）
+1. 调用 Gemini（使用 `~/.claude/.ccg/prompts/gemini/frontend.md`）
 2. 输入：计划内容 + 检索到的上下文 + 目标文件
 3. OUTPUT: `Unified Diff Patch ONLY. Strictly prohibit any actual modifications.`
-4. **Gemini 是上层应用的权威，其 Python/Launch/配置原型为最终基准**
-5. ⚠️ **警告**：忽略 Gemini 对底层控制逻辑的建议
+4. **Gemini 是上层应用的权威，其 Launch/RViz/Python 原型为最终基准**
+5. ⚠️ **警告**：忽略 Gemini 对底层控制算法的建议
 6. 若计划包含 `GEMINI_SESSION`：优先 `resume <GEMINI_SESSION>`
 
-#### Route B: 底层控制/C++/算法 → Codex
+#### Route B: 底层控制/C++/驱动 → Codex
 
-1. 调用 Codex（使用 `$HOME/.claude/.ccg/prompts/codex/architect.md`）
+1. 调用 Codex（使用 `~/.claude/.ccg/prompts/codex/architect.md`）
 2. 输入：计划内容 + 检索到的上下文 + 目标文件
 3. OUTPUT: `Unified Diff Patch ONLY. Strictly prohibit any actual modifications.`
-4. **Codex 是底层控制的权威，利用其实时性与算法能力**
+4. **Codex 是底层控制的权威，利用其 C++/实时性/控制算法能力**
 5. 若计划包含 `CODEX_SESSION`：优先 `resume <CODEX_SESSION>`
 
 #### Route C: 全栈 → 并行调用
@@ -210,7 +211,7 @@ mcp__ace-tool__search_context({
    - 识别潜在冲突或副作用
 
 3. **重构清理**：
-   - 将"脏原型"重构为**高可读、高可维护性、生产级代码**
+   - 将"脏原型"重构为**高可读、高可维护性、企业发布级代码**
    - 去除冗余代码
    - 确保符合项目现有代码规范
    - **非必要不生成注释与文档**，代码自解释
@@ -238,14 +239,14 @@ mcp__ace-tool__search_context({
 **变更生效后，强制立即并行调用** Codex 和 Gemini 进行 Code Review：
 
 1. **Codex 审查**（`run_in_background: true`）：
-   - ROLE_FILE: `$HOME/.claude/.ccg/prompts/codex/reviewer.md`
+   - ROLE_FILE: `~/.claude/.ccg/prompts/codex/reviewer.md`
    - 输入：变更的 Diff + 目标文件
-   - 关注：实时性、内存安全、算法正确性
+   - 关注：内存安全、实时性、QoS 配置、控制稳定性
 
 2. **Gemini 审查**（`run_in_background: true`）：
-   - ROLE_FILE: `$HOME/.claude/.ccg/prompts/gemini/reviewer.md`
+   - ROLE_FILE: `~/.claude/.ccg/prompts/gemini/reviewer.md`
    - 输入：变更的 Diff + 目标文件
-   - 关注：节点通信、配置完整性、系统集成
+   - 关注：Launch 配置、参数组织、RViz 可视化
 
 用 `TaskOutput` 等待两个模型的完整审查结果。优先复用 Phase 3 的会话（`resume <SESSION_ID>`）以保持上下文一致。
 
@@ -266,7 +267,7 @@ mcp__ace-tool__search_context({
 ### 变更摘要
 | 文件 | 操作 | 说明 |
 |------|------|------|
-| path/to/file.cpp | 修改 | 描述 |
+| path/to/file.ts | 修改 | 描述 |
 
 ### 审计结果
 - Codex：<通过/发现 N 个问题>
@@ -296,7 +297,7 @@ mcp__ace-tool__search_context({
 /ccg:execute .claude/plan/功能名.md
 
 # 直接执行任务（适用于已在上下文中讨论过的计划）
-/ccg:execute 根据之前的计划实施控制器功能
+/ccg:execute 根据之前的计划实施用户认证功能
 ```
 
 ---

package/{src/commands/ccg → templates/commands}/feat.md

@@ -1,8 +1,8 @@
 ---
-description: '智能功能开发 - 自动识别输入类型，规划/讨论/实施全流程（ROS2 Humble 物理机器人）'
+description: 'ROS2 智能功能开发 - 自动识别输入类型，规划/讨论/实施全流程'
 ---
 
-# Feat - 智能功能开发
+# Feat - ROS2 智能功能开发
 
 $ARGUMENTS
 
@@ -15,7 +15,7 @@ $ARGUMENTS
 ```
 # 新会话调用
 Bash({
-  command: "$HOME/.claude/bin/codeagent-wrapper --lite --backend <codex|gemini> - \"$PWD\" <<'EOF'
+  command: "~/.claude/bin/codeagent-wrapper {{LITE_MODE_FLAG}}--backend <codex|gemini> - \"$PWD\" <<'EOF'
 ROLE_FILE: <角色提示词路径>
 <TASK>
 需求：<增强后的需求（如未增强则用 $ARGUMENTS）>
@@ -30,7 +30,7 @@ EOF",
 
 # 复用会话调用
 Bash({
-  command: "$HOME/.claude/bin/codeagent-wrapper --lite --backend <codex|gemini> resume <SESSION_ID> - \"$PWD\" <<'EOF'
+  command: "~/.claude/bin/codeagent-wrapper {{LITE_MODE_FLAG}}--backend <codex|gemini> resume <SESSION_ID> - \"$PWD\" <<'EOF'
 ROLE_FILE: <角色提示词路径>
 <TASK>
 需求：<增强后的需求（如未增强则用 $ARGUMENTS）>
@@ -48,10 +48,10 @@ EOF",
 
 | 阶段 | Codex | Gemini |
 |------|-------|--------|
-| 分析 | `$HOME/.claude/.ccg/prompts/codex/analyzer.md` | `$HOME/.claude/.ccg/prompts/gemini/analyzer.md` |
-| 规划 | `$HOME/.claude/.ccg/prompts/codex/architect.md` | `$HOME/.claude/.ccg/prompts/gemini/architect.md` |
-| 实施 | `$HOME/.claude/.ccg/prompts/codex/architect.md` | `$HOME/.claude/.ccg/prompts/gemini/frontend.md` |
-| 审查 | `$HOME/.claude/.ccg/prompts/codex/reviewer.md` | `$HOME/.claude/.ccg/prompts/gemini/reviewer.md` |
+| 分析 | `~/.claude/.ccg/prompts/codex/analyzer.md` | `~/.claude/.ccg/prompts/gemini/analyzer.md` |
+| 规划 | `~/.claude/.ccg/prompts/codex/architect.md` | `~/.claude/.ccg/prompts/gemini/architect.md` |
+| 实施 | `~/.claude/.ccg/prompts/codex/architect.md` | `~/.claude/.ccg/prompts/gemini/frontend.md` |
+| 审查 | `~/.claude/.ccg/prompts/codex/reviewer.md` | `~/.claude/.ccg/prompts/gemini/reviewer.md` |
 
 **会话复用**：每次调用返回 `SESSION_ID: xxx`，后续阶段用 `resume xxx` 复用上下文。
 
@@ -98,29 +98,29 @@ TaskOutput({ task_id: "<task_id>", block: true, timeout: 600000 })
 
 #### 2.1 上下文检索
 
-调用 `mcp__ace-tool__search_context` 检索相关代码、节点、技术栈。
+调用 `mcp__ace-tool__search_context` 检索相关代码、组件、技术栈。
 
 #### 2.2 任务类型判断
 
 | 任务类型 | 判断依据 | 调用流程 |
 |----------|----------|----------|
-| **上层应用** | Launch、RViz、参数、配置、Python 节点 | system-integrator → planner |
-| **底层控制** | 控制算法、C++ 节点、硬件驱动、实时性能 | planner |
-| **系统集成** | 同时包含上层应用与底层控制 | system-integrator → planner |
+| **上层应用** | Launch、参数配置、RViz、Python 节点 | system-integrator → planner |
+| **底层控制** | C++ 节点、驱动、控制算法、消息定义 | planner |
+| **全栈** | 同时包含上层和底层 | system-integrator → planner |
 
 #### 2.3 调用 Agents
 
-**上层应用/系统集成任务**：先调用 `system-integrator` agent
+**上层应用/全栈任务**：先调用 `system-integrator` agent
 ```
-执行 agent: $HOME/.claude/agents/ccg/system-integrator.md
-输入: 项目上下文 + 用户需求 + 技术栈
-输出: 系统集成设计方案
+执行 agent: ~/.claude/agents/ccg/system-integrator.md
+输入: 项目上下文 + 用户需求 + 硬件配置
+输出: ROS2 系统集成设计方案
 ```
 
 **所有任务**：调用 `planner` agent
 ```
-执行 agent: $HOME/.claude/agents/ccg/planner.md
-输入: 项目上下文 + 上层应用方案(如有) + 用户需求
+执行 agent: ~/.claude/agents/ccg/planner.md
+输入: 项目上下文 + 系统设计方案(如有) + 用户需求
 输出: 功能规划文档
 ```
 
@@ -148,7 +148,7 @@ TaskOutput({ task_id: "<task_id>", block: true, timeout: 600000 })
 
 #### 3.2 任务类型分析
 
-从计划提取任务分类：上层应用 / 底层控制 / 系统集成
+从计划提取任务分类：前端 / 后端 / 全栈
 
 #### 3.3 多模型路由实施
 
@@ -156,7 +156,7 @@ TaskOutput({ task_id: "<task_id>", block: true, timeout: 600000 })
 
 - **上层应用任务**：调用 Gemini，使用实施提示词
 - **底层控制任务**：调用 Codex，使用实施提示词
-- **系统集成任务**：并行调用 Codex + Gemini（`run_in_background: true`），用 `TaskOutput` 等待结果
+- **全栈任务**：并行调用 Codex + Gemini（`run_in_background: true`），用 `TaskOutput` 等待结果
 
 **⚠️ 强制规则：必须等待 TaskOutput 返回所有模型的完整结果后才能进入下一阶段**
 
@@ -177,7 +177,7 @@ git diff --name-status
 
 1. **强制响应要求**：每次交互必须首先说明判断的操作类型
 2. **文档一致性**：规划文档与实际执行保持同步
-3. **依赖关系管理**：上层应用任务必须确保 Launch/RViz 配置完整性
+3. **依赖关系管理**：上层应用任务必须确保系统集成设计完整性
 4. **多模型信任规则**：
    - 上层应用以 Gemini 为准
    - 底层控制以 Codex 为准

package/{src/commands/ccg → templates/commands}/frontend.md

@@ -1,30 +1,29 @@
 ---
-description: '上层应用专项工作流（研究→构思→计划→执行→优化→评审），Gemini 主导集成、可视化、Launch、Python节点'
+description: 'ROS2 上层应用专项工作流（研究→构思→计划→执行→优化→评审），Gemini 主导'
 ---
 
-# Frontend - 上层应用专项开发
-
-> **命名说明**：此处 "Frontend" 指 ROS2 上层应用（Python 节点、Launch、配置），非 Web 前端
+# Frontend - ROS2 上层应用专项开发
 
 ## 使用方法
 
 ```bash
-/frontend <应用集成任务描述>
+/frontend <上层应用任务描述>
 ```
 
 ## 上下文
 
 - 上层应用任务：$ARGUMENTS
 - Gemini 主导，Codex 辅助参考
-- 适用：Python 节点开发、Launch 启动编排、RViz 可视化配置、参数与配置管理
+- 适用：Launch 文件、参数配置、RViz 可视化、Python 节点、仿真配置
+- 目标平台：ROS2 Humble
 
 ## 你的角色
 
-你是**应用层编排者**，协调多模型完成应用集成任务（研究 → 构思 → 计划 → 执行 → 优化 → 评审），用中文协助用户。
+你是**ROS2 上层应用编排者**，协调多模型完成 Launch/配置/可视化任务（研究 → 构思 → 计划 → 执行 → 优化 → 评审），用中文协助用户。
 
 **协作模型**：
-- **Gemini** – 上层应用与集成（**Python/Launch/可视化权威，可信赖**）
-- **Codex** – 底层系统视角（**上层应用意见仅供参考**）
+- **Gemini** – 上层应用：Launch、Python、RViz、仿真（**上层权威，可信赖**）
+- **Codex** – 底层视角（**上层意见仅供参考**）
 - **Claude (自己)** – 编排、计划、执行、交付
 
 ---
@@ -36,7 +35,7 @@ description: '上层应用专项工作流（研究→构思→计划→执行→
 ```
 # 新会话调用
 Bash({
-  command: "$HOME/.claude/bin/codeagent-wrapper --lite --backend gemini - \"$PWD\" <<'EOF'
+  command: "~/.claude/bin/codeagent-wrapper {{LITE_MODE_FLAG}}--backend gemini - \"$PWD\" <<'EOF'
 ROLE_FILE: <角色提示词路径>
 <TASK>
 需求：<增强后的需求（如未增强则用 $ARGUMENTS）>
@@ -51,7 +50,7 @@ EOF",
 
 # 复用会话调用
 Bash({
-  command: "$HOME/.claude/bin/codeagent-wrapper --lite --backend gemini resume <SESSION_ID> - \"$PWD\" <<'EOF'
+  command: "~/.claude/bin/codeagent-wrapper {{LITE_MODE_FLAG}}--backend gemini resume <SESSION_ID> - \"$PWD\" <<'EOF'
 ROLE_FILE: <角色提示词路径>
 <TASK>
 需求：<增强后的需求（如未增强则用 $ARGUMENTS）>
@@ -69,9 +68,9 @@ EOF",
 
 | 阶段 | Gemini |
 |------|--------|
-| 分析 | `$HOME/.claude/.ccg/prompts/gemini/analyzer.md` |
-| 规划 | `$HOME/.claude/.ccg/prompts/gemini/architect.md` |
-| 审查 | `$HOME/.claude/.ccg/prompts/gemini/reviewer.md` |
+| 分析 | `~/.claude/.ccg/prompts/gemini/analyzer.md` |
+| 规划 | `~/.claude/.ccg/prompts/gemini/architect.md` |
+| 审查 | `~/.claude/.ccg/prompts/gemini/reviewer.md` |
 
 **会话复用**：每次调用返回 `SESSION_ID: xxx`，后续阶段用 `resume xxx` 复用上下文。阶段 2 保存 `GEMINI_SESSION`，阶段 3 和 5 使用 `resume` 复用。
 
@@ -95,7 +94,7 @@ EOF",
 
 `[模式：研究]` - 理解需求并收集上下文
 
-1. **代码检索**（如 ace-tool MCP 可用）：调用 `mcp__ace-tool__search_context` 检索现有 Python 节点、Launch 文件、可视化配置
+1. **代码检索**（如 ace-tool MCP 可用）：调用 `mcp__ace-tool__search_context` 检索现有 Launch 文件、参数配置、RViz 配置、Python 节点
 2. 需求完整性评分（0-10 分）：≥7 继续，<7 停止补充
 
 ### 💡 阶段 2：构思
@@ -103,10 +102,10 @@ EOF",
 `[模式：构思]` - Gemini 主导分析
 
 **⚠️ 必须调用 Gemini**（参照上方调用规范）：
-- ROLE_FILE: `$HOME/.claude/.ccg/prompts/gemini/analyzer.md`
+- ROLE_FILE: `~/.claude/.ccg/prompts/gemini/analyzer.md`
 - 需求：增强后的需求（如未增强则用 $ARGUMENTS）
 - 上下文：阶段 1 收集的项目上下文
-- OUTPUT: 应用集成可行性分析、推荐方案（至少 2 个）、系统集成评估
+- OUTPUT: 上层应用可行性分析、Launch 结构方案（至少 2 个）、配置组织建议
 
 **📌 保存 SESSION_ID**（`GEMINI_SESSION`）用于后续阶段复用。
 
@@ -117,10 +116,10 @@ EOF",
 `[模式：计划]` - Gemini 主导规划
 
 **⚠️ 必须调用 Gemini**（使用 `resume <GEMINI_SESSION>` 复用会话）：
-- ROLE_FILE: `$HOME/.claude/.ccg/prompts/gemini/architect.md`
+- ROLE_FILE: `~/.claude/.ccg/prompts/gemini/architect.md`
 - 需求：用户选择的方案
 - 上下文：阶段 2 的分析结果
-- OUTPUT: 节点交互逻辑、Launch 启动树、参数配置方案
+- OUTPUT: Launch 文件结构、参数 YAML 组织、RViz 配置方案
 
 Claude 综合规划，请求用户批准后存入 `.claude/plan/任务名.md`
 
@@ -129,18 +128,18 @@ Claude 综合规划，请求用户批准后存入 `.claude/plan/任务名.md`
 `[模式：执行]` - 代码开发
 
 - 严格按批准的计划实施
-- 遵循 ROS2 Python 代码规范
-- 确保节点通信正确、参数配置完整
+- 遵循 ROS2 Launch 最佳实践
+- 确保参数可配置、路径正确、Topic 命名规范
 
 ### 🚀 阶段 5：优化
 
 `[模式：优化]` - Gemini 主导审查
 
 **⚠️ 必须调用 Gemini**（参照上方调用规范）：
-- ROLE_FILE: `$HOME/.claude/.ccg/prompts/gemini/reviewer.md`
-- 需求：审查以下上层应用代码变更
+- ROLE_FILE: `~/.claude/.ccg/prompts/gemini/reviewer.md`
+- 需求：审查以下 ROS2 上层应用代码变更
 - 上下文：git diff 或代码内容
-- OUTPUT: 节点通信效率、启动稳定性、可视化清晰度、配置规范性问题列表
+- OUTPUT: Launch 结构、参数组织、RViz 配置、仿真适配问题列表
 
 整合审查意见，用户确认后执行优化。
 
@@ -149,14 +148,15 @@ Claude 综合规划，请求用户批准后存入 `.claude/plan/任务名.md`
 `[模式：评审]` - 最终评估
 
 - 对照计划检查完成情况
-- 验证启动流程和可视化效果
+- 验证 Launch 文件可正常启动
+- 验证参数配置正确加载
 - 报告问题与建议
 
 ---
 
 ## 关键规则
 
-1. **Gemini 上层应用（Python/Launch/可视化）意见可信赖**
+1. **Gemini 上层应用意见可信赖**
 2. **Codex 上层应用意见仅供参考**
 3. 外部模型对文件系统**零写入权限**
 4. Claude 负责所有代码写入和文件操作

package/{src/commands/ccg → templates/commands}/optimize.md

@@ -1,28 +1,28 @@
 ---
-description: '多模型性能优化：Codex 底层实时性优化 + Gemini 上层集成优化'
+description: 'ROS2 多模型性能优化：Codex 实时性优化 + Gemini 仿真优化'
 ---
 
-# Optimize - 多模型性能优化
+# Optimize - ROS2 多模型性能优化
 
-双模型并行分析性能瓶颈，按性价比排序优化建议。
+双模型并行分析 ROS2 性能瓶颈，按性价比排序优化建议。
 
 ## 使用方法
 
 ```bash
-/optimize <优化目标>
+/optimize <ROS2优化目标>
 ```
 
 ## 上下文
 
 - 优化目标：$ARGUMENTS
-- Codex 专注底层控制性能（实时性、内存、算法效率）
-- Gemini 专注上层应用性能（节点通信、启动时间、资源占用）
+- Codex 专注底层控制性能（实时性、QoS、控制频率）
+- Gemini 专注上层应用性能（Launch 效率、仿真性能、可视化）
 
 ## 你的角色
 
-你是**性能工程师**，编排多模型优化流程：
-- **Codex** – 底层控制性能优化（**C++/实时/硬件权威**）
-- **Gemini** – 上层应用性能优化（**Python/Launch/集成权威**）
+你是**ROS2 性能工程师**，编排多模型优化流程：
+- **Codex** – 底层控制性能优化：C++/实时性/QoS（**底层权威**）
+- **Gemini** – 上层应用性能优化：Launch/仿真/RViz（**上层权威**）
 - **Claude (自己)** – 综合优化、实施变更
 
 ---
@@ -33,7 +33,7 @@ description: '多模型性能优化：Codex 底层实时性优化 + Gemini 上
 
 ```
 Bash({
-  command: "$HOME/.claude/bin/codeagent-wrapper --lite --backend <codex|gemini> - \"$PWD\" <<'EOF'
+  command: "~/.claude/bin/codeagent-wrapper {{LITE_MODE_FLAG}}--backend <codex|gemini> - \"$PWD\" <<'EOF'
 ROLE_FILE: <角色提示词路径>
 <TASK>
 需求：<增强后的需求（如未增强则用 $ARGUMENTS）>
@@ -51,8 +51,8 @@ EOF",
 
 | 模型 | 提示词 |
 |------|--------|
-| Codex | `$HOME/.claude/.ccg/prompts/codex/optimizer.md` |
-| Gemini | `$HOME/.claude/.ccg/prompts/gemini/optimizer.md` |
+| Codex | `~/.claude/.ccg/prompts/codex/optimizer.md` |
+| Gemini | `~/.claude/.ccg/prompts/gemini/optimizer.md` |
 
 **并行调用**：使用 `run_in_background: true` 启动，用 `TaskOutput` 等待结果。**必须等所有模型返回后才能进入下一阶段**。
 
@@ -98,14 +98,14 @@ TaskOutput({ task_id: "<task_id>", block: true, timeout: 600000 })
 **⚠️ 必须发起两个并行 Bash 调用**（参照上方调用规范）：
 
 1. **Codex 底层控制分析**：`Bash({ command: "...--backend codex...", run_in_background: true })`
-   - ROLE_FILE: `$HOME/.claude/.ccg/prompts/codex/optimizer.md`
+   - ROLE_FILE: `~/.claude/.ccg/prompts/codex/optimizer.md`
    - 需求：分析底层控制性能问题（$ARGUMENTS）
-   - OUTPUT：性能瓶颈列表、优化方案、预期收益
+   - OUTPUT：实时性瓶颈、QoS 配置优化、控制频率建议
 
 2. **Gemini 上层应用分析**：`Bash({ command: "...--backend gemini...", run_in_background: true })`
-   - ROLE_FILE: `$HOME/.claude/.ccg/prompts/gemini/optimizer.md`
-   - 需求：分析上层应用性能问题（节点通信、启动时间）
-   - OUTPUT：性能瓶颈列表、优化方案、预期收益
+   - ROLE_FILE: `~/.claude/.ccg/prompts/gemini/optimizer.md`
+   - 需求：分析上层应用性能问题（Launch 效率、仿真性能）
+   - OUTPUT：启动时间优化、参数加载优化、RViz 性能建议
 
 用 `TaskOutput` 等待两个模型的完整结果。**必须等所有模型返回后才能进入下一阶段**。
 
@@ -137,17 +137,17 @@ TaskOutput({ task_id: "<task_id>", block: true, timeout: 600000 })
 
 | 类型 | 指标 | 良好 | 需优化 |
 |------|------|------|--------|
-| 底层控制 | 控制周期 | <1ms | >10ms |
-| 底层控制 | 实时抖动 | <100μs | >1ms |
-| 上层应用 | 节点启动 | <2s | >5s |
-| 上层应用 | 消息延迟 | <10ms | >100ms |
-| 上层应用 | CPU 占用 | <50% | >80% |
+| 底层控制 | 控制循环周期 | <1ms | >10ms |
+| 底层控制 | 消息延迟 | <5ms | >50ms |
+| 上层应用 | Launch 启动时间 | <5s | >15s |
+| 上层应用 | RViz 刷新率 | 30 FPS | <10 FPS |
+| 仿真 | Gazebo 实时因子 | >0.9 | <0.5 |
 
 ## 常见优化模式
 
-**底层控制**：锁竞争→无锁队列、频繁分配→内存池、阻塞调用→异步回调、低效算法→优化数据结构
+**底层控制**：QoS 配置优化、多线程执行器、零拷贝传输、实时内核配置
 
-**上层应用**：串行启动→并行Launch、频繁话题→QoS调优、大消息→压缩/分片、Python瓶颈→C++重写
+**上层应用**：Launch 懒加载、参数文件优化、RViz 显示简化、仿真物理引擎配置
 
 ---
 

package/{src/commands/ccg → templates/commands}/plan.md

@@ -1,8 +1,8 @@
 ---
-description: '多模型协作规划 - 上下文检索 + 双模型分析 → 生成 Step-by-step 实施计划'
+description: 'ROS2 多模型协作规划 - 上下文检索 + 双模型分析 → 生成 Step-by-step 实施计划'
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-# Plan - 多模型协作规划
+# Plan - ROS2 多模型协作规划
 
 $ARGUMENTS
 
@@ -15,6 +15,7 @@ $ARGUMENTS
 - **代码主权**：外部模型对文件系统**零写入权限**，所有修改由 Claude 执行
 - **止损机制**：当前阶段输出通过验证前，不进入下一阶段
 - **仅规划**：本命令允许读取上下文与写入 `.claude/plan/*` 计划文件，但**禁止修改产品代码**
+- **目标平台**：ROS2 Humble / 物理机器人
 
 ---
 
@@ -24,7 +25,7 @@ $ARGUMENTS
 
 ```
 Bash({
-  command: "$HOME/.claude/bin/codeagent-wrapper --lite --backend <codex|gemini> - \"$PWD\" <<'EOF'
+  command: "~/.claude/bin/codeagent-wrapper {{LITE_MODE_FLAG}}--backend <codex|gemini> - \"$PWD\" <<'EOF'
 ROLE_FILE: <角色提示词路径>
 <TASK>
 需求：<增强后的需求>
@@ -42,8 +43,8 @@ EOF",
 
 | 阶段 | Codex | Gemini |
 |------|-------|--------|
-| 分析 | `$HOME/.claude/.ccg/prompts/codex/analyzer.md` | `$HOME/.claude/.ccg/prompts/gemini/analyzer.md` |
-| 规划 | `$HOME/.claude/.ccg/prompts/codex/architect.md` | `$HOME/.claude/.ccg/prompts/gemini/architect.md` |
+| 分析 | `~/.claude/.ccg/prompts/codex/analyzer.md` | `~/.claude/.ccg/prompts/gemini/analyzer.md` |
+| 规划 | `~/.claude/.ccg/prompts/codex/architect.md` | `~/.claude/.ccg/prompts/gemini/architect.md` |
 
 **会话复用**：每次调用返回 `SESSION_ID: xxx`（通常由 wrapper 输出），**必须保存**以供后续 `/ccg:execute` 使用。
 
@@ -119,13 +120,13 @@ mcp__ace-tool__search_context({
 将**原始需求**（不带预设观点）分发给两个模型：
 
 1. **Codex 底层控制分析**：
-   - ROLE_FILE: `$HOME/.claude/.ccg/prompts/codex/analyzer.md`
-   - 关注：实时性能、算法正确性、内存安全、硬件接口
+   - ROLE_FILE: `~/.claude/.ccg/prompts/codex/analyzer.md`
+   - 关注：技术可行性、节点架构、实时性考量、潜在风险
    - OUTPUT: 多角度解决方案 + 优劣势分析
 
 2. **Gemini 上层应用分析**：
-   - ROLE_FILE: `$HOME/.claude/.ccg/prompts/gemini/analyzer.md`
-   - 关注：系统集成 影响、节点交互、可视化配置
+   - ROLE_FILE: `~/.claude/.ccg/prompts/gemini/analyzer.md`
+   - 关注：Launch 结构、参数组织、RViz 可视化
    - OUTPUT: 多角度解决方案 + 优劣势分析
 
 用 `TaskOutput` 等待两个模型的完整结果。**📌 保存 SESSION_ID**（`CODEX_SESSION` 和 `GEMINI_SESSION`）。
@@ -143,13 +144,13 @@ mcp__ace-tool__search_context({
 
 为降低 Claude 合成计划的遗漏风险，可并行让两个模型输出“计划草案”（仍然**不允许**修改文件）：
 
-1. **Codex 计划草案**（C++/实时/硬件权威）：
-   - ROLE_FILE: `$HOME/.claude/.ccg/prompts/codex/architect.md`
-   - OUTPUT: Step-by-step plan + pseudo-code（重点：数据流/边界条件/错误处理/测试策略）
+1. **Codex 计划草案**（底层控制权威）：
+   - ROLE_FILE: `~/.claude/.ccg/prompts/codex/architect.md`
+   - OUTPUT: Step-by-step plan + pseudo-code（重点：节点架构/消息 QoS/实时性/测试策略）
 
-2. **Gemini 计划草案**（Python/Launch/集成权威）：
-   - ROLE_FILE: `$HOME/.claude/.ccg/prompts/gemini/architect.md`
-   - OUTPUT: Step-by-step plan + pseudo-code（重点：节点通信/参数配置/Launch编排/可视化效果）
+2. **Gemini 计划草案**（上层应用权威）：
+   - ROLE_FILE: `~/.claude/.ccg/prompts/gemini/architect.md`
+   - OUTPUT: Step-by-step plan + pseudo-code（重点：Launch 结构/参数组织/RViz 配置/仿真适配）
 
 用 `TaskOutput` 等待两个模型的完整结果，并记录其建议的关键差异点。
 
@@ -161,9 +162,9 @@ mcp__ace-tool__search_context({
 ## 📋 实施计划：<任务名称>
 
 ### 任务类型
-- [ ] 上层应用 (→ Gemini)
-- [ ] 底层控制 (→ Codex)
-- [ ] 全栈 (→ 并行)
+- [ ] 上层应用 (→ Gemini)：Launch/Python/RViz
+- [ ] 底层控制 (→ Codex)：C++/驱动/实时
+- [ ] 全栈 (→ 并行)：涉及上下层
 
 ### 技术方案
 <综合 Codex + Gemini 分析的最优方案>
@@ -176,7 +177,7 @@ mcp__ace-tool__search_context({
 ### 关键文件
 | 文件 | 操作 | 说明 |
 |------|------|------|
-| path/to/node.cpp:L10-L50 | 修改 | 描述 |
+| path/to/file.ts:L10-L50 | 修改 | 描述 |
 
 ### 风险与缓解
 | 风险 | 缓解措施 |

package/{src/commands/ccg → templates/commands}/review.md

@@ -1,8 +1,8 @@
 ---
-description: '多模型代码审查：无参数时自动审查 git diff，双模型交叉验证'
+description: 'ROS2 多模型代码审查：无参数时自动审查 git diff，双模型交叉验证'
 ---
 
-# Review - 多模型代码审查
+# Review - ROS2 多模型代码审查
 
 双模型并行审查，交叉验证综合反馈。无参数时自动审查当前 git 变更。
 
@@ -23,7 +23,7 @@ description: '多模型代码审查：无参数时自动审查 git diff，双模
 
 ```
 Bash({
-  command: "$HOME/.claude/bin/codeagent-wrapper --lite --backend <codex|gemini> - \"$PWD\" <<'EOF'
+  command: "~/.claude/bin/codeagent-wrapper {{LITE_MODE_FLAG}}--backend <codex|gemini> - \"$PWD\" <<'EOF'
 ROLE_FILE: <角色提示词路径>
 <TASK>
 审查以下代码变更：
@@ -41,8 +41,8 @@ EOF",
 
 | 模型 | 提示词 |
 |------|--------|
-| Codex | `$HOME/.claude/.ccg/prompts/codex/reviewer.md` |
-| Gemini | `$HOME/.claude/.ccg/prompts/gemini/reviewer.md` |
+| Codex | `~/.claude/.ccg/prompts/codex/reviewer.md` |
+| Gemini | `~/.claude/.ccg/prompts/gemini/reviewer.md` |
 
 **并行调用**：使用 `run_in_background: true` 启动，用 `TaskOutput` 等待结果。**必须等所有模型返回后才能进入下一阶段**。
 
@@ -78,14 +78,14 @@ TaskOutput({ task_id: "<task_id>", block: true, timeout: 600000 })
 **⚠️ 必须发起两个并行 Bash 调用**（参照上方调用规范）：
 
 1. **Codex 底层控制审查**：`Bash({ command: "...--backend codex...", run_in_background: true })`
-   - ROLE_FILE: `$HOME/.claude/.ccg/prompts/codex/reviewer.md`
+   - ROLE_FILE: `~/.claude/.ccg/prompts/codex/reviewer.md`
    - 需求：审查代码变更（git diff 内容）
-   - OUTPUT：按 Critical/Major/Minor/Suggestion 分类列出安全性、性能、错误处理问题
+   - OUTPUT：按 Critical/Major/Minor/Suggestion 分类列出内存安全、实时性、QoS 配置问题
 
 2. **Gemini 上层应用审查**：`Bash({ command: "...--backend gemini...", run_in_background: true })`
-   - ROLE_FILE: `$HOME/.claude/.ccg/prompts/gemini/reviewer.md`
+   - ROLE_FILE: `~/.claude/.ccg/prompts/gemini/reviewer.md`
    - 需求：审查代码变更（git diff 内容）
-   - OUTPUT：按 Critical/Major/Minor/Suggestion 分类列出Launch编排、可视化配置、参数一致性问题
+   - OUTPUT：按 Critical/Major/Minor/Suggestion 分类列出 Launch 配置、参数组织、RViz 配置问题
 
 用 `TaskOutput` 等待两个模型的审查结果。**必须等所有模型返回后才能进入下一阶段**。