hpp-lang 0.6.0

package/dist/robotics/contracts.d.ts

@@ -0,0 +1,88 @@
+import type { Capability } from '../capabilities.js';
+/**
+ * Contratos da camada **HPP Robotics Motion** (§4 do plano multidomínio).
+ *
+ * ```text
+ * H++ → Lexer → Parser → AST → Interpreter → HppRuntime → Robotics → Capabilities
+ *                                                                ↓
+ *                                                    Domain Adapter (soccer/line/maze)
+ * ```
+ *
+ * Estes tipos são a fronteira entre o Core (que só sabe "executar uma ação")
+ * e os adapters (que sabem como transformar a ação em física). Nada aqui
+ * importa domínio, Three.js, sensores ou motores concretos.
+ *
+ * Princípio: **primitiva ≠ comportamento ≠ domínio** (§19). Um `MotionCommand`
+ * é um movimento; `SEGUIR_PAREDE` é comportamento (extensão); `CHUTAR` é
+ * domínio (extensão soccer).
+ */
+/** Ação de movimento pedida ao hardware, em forma normalizada. */
+export interface MotionCommand {
+    /** Verbo canônico (mesmo vocabulário do `ActionName` de movimento). */
+    readonly action: MotionAction;
+    /** Parâmetro normalizado -1..1 (velocidade/steer), quando houver. */
+    readonly value?: number;
+    /** Segundos, para comandos temporais (`ANDAR_POR`, `ESPERAR`…). */
+    readonly duration?: number;
+    /** Metros, para `ANDAR_METROS`/`VOLTAR_METROS`. */
+    readonly distance?: number;
+    /** Graus, para `GIRAR_GRAUS`. */
+    readonly degrees?: number;
+    /** Segundo eixo/roda, para comandos de dois valores (`MOTORES`, `CURVA`). */
+    readonly value2?: number;
+}
+/**
+ * Verbos de movimento da camada Robotics (subconjunto do `ActionName`).
+ * É o vocabulário compartilhado: todo domínio pode usá-los.
+ */
+export type MotionAction = 'drive' | 'reverse' | 'stop' | 'turn' | 'turnLeft' | 'turnRight' | 'driveFor' | 'reverseFor' | 'turnFor' | 'stopFor' | 'wait' | 'driveMeters' | 'reverseMeters' | 'turnDegrees' | 'motor' | 'motorLeft' | 'motorRight' | 'motors' | 'curve' | 'moveLateral' | 'moveXY';
+/** O que o hardware sabe fazer de movimento. */
+export interface MotionCapabilities {
+    /** Movimento contínuo básico (`ANDAR`, `GIRAR`, `PARAR`). */
+    basic: boolean;
+    /** Comandos temporais não bloqueantes (`ANDAR_POR`, `ESPERAR`…). */
+    timed: boolean;
+    /** Movimento por distância/ângulo (exige `encoder`/`odometry`). */
+    spatial: boolean;
+    /** Curva combinando throttle + steer (`CURVA`). */
+    curve: boolean;
+    /** Movimento holonômico lateral/XY (exige `holonomic_drive`). */
+    holonomic: boolean;
+}
+/** Controle de motores: NÃO é propriedade universal do robô (§10). */
+export interface MotorCapabilities {
+    /** Existe ao menos uma saída de motor. */
+    present: boolean;
+    /** Quantidade de saídas endereçáveis (0 = desconhecido/não endereçável). */
+    count: number;
+    /** `MOTOR id, v` — motor individual por índice. */
+    individual: boolean;
+    /** `MOTOR_ESQUERDO v` */
+    left: boolean;
+    /** `MOTOR_DIREITO v` */
+    right: boolean;
+}
+/** Odometria: base dos comandos por distância/ângulo (§8). */
+export interface EncoderCapabilities {
+    /** Encoder de distância (metros percorridos). */
+    encoder: boolean;
+    /** Odometria combinada (distância + ângulo). */
+    odometry: boolean;
+}
+/** Tipos de locomoção suportados pelo chassi (§10–§12). */
+export interface LocomotionCapabilities {
+    /** Duas rodas com steering equivalente (diferencial). */
+    differential: boolean;
+    /** Omnidirecional (move lateral sem girar). */
+    holonomic: boolean;
+}
+/** Perfil completo derivado das `Capability[]` declaradas pelo hardware. */
+export interface RoboticsProfile {
+    motion: MotionCapabilities;
+    motors: MotorCapabilities;
+    encoders: EncoderCapabilities;
+    locomotion: LocomotionCapabilities;
+}
+/** Deriva o perfil de movimento a partir das capabilities declaradas. */
+export declare function roboticsProfile(caps: Capability[]): RoboticsProfile;
+//# sourceMappingURL=contracts.d.ts.map

package/dist/robotics/contracts.d.ts.map

@@ -0,0 +1 @@
+{"version":3,"file":"contracts.d.ts","sourceRoot":"","sources":["../../src/robotics/contracts.ts"],"names":[],"mappings":"AAAA,OAAO,KAAK,EAAE,UAAU,EAAE,MAAM,oBAAoB,CAAC;AAErD;;;;;;;;;;;;;;;;GAgBG;AAEH,kEAAkE;AAClE,MAAM,WAAW,aAAa;IAC5B,uEAAuE;IACvE,QAAQ,CAAC,MAAM,EAAE,YAAY,CAAC;IAC9B,qEAAqE;IACrE,QAAQ,CAAC,KAAK,CAAC,EAAE,MAAM,CAAC;IACxB,mEAAmE;IACnE,QAAQ,CAAC,QAAQ,CAAC,EAAE,MAAM,CAAC;IAC3B,mDAAmD;IACnD,QAAQ,CAAC,QAAQ,CAAC,EAAE,MAAM,CAAC;IAC3B,iCAAiC;IACjC,QAAQ,CAAC,OAAO,CAAC,EAAE,MAAM,CAAC;IAC1B,6EAA6E;IAC7E,QAAQ,CAAC,MAAM,CAAC,EAAE,MAAM,CAAC;CAC1B;AAED;;;GAGG;AACH,MAAM,MAAM,YAAY,GACpB,OAAO,GAAG,SAAS,GAAG,MAAM,GAAG,MAAM,GAAG,UAAU,GAAG,WAAW,GAChE,UAAU,GAAG,YAAY,GAAG,SAAS,GAAG,SAAS,GAAG,MAAM,GAC1D,aAAa,GAAG,eAAe,GAAG,aAAa,GAC/C,OAAO,GAAG,WAAW,GAAG,YAAY,GAAG,QAAQ,GAC/C,OAAO,GAAG,aAAa,GAAG,QAAQ,CAAC;AAEvC,gDAAgD;AAChD,MAAM,WAAW,kBAAkB;IACjC,6DAA6D;IAC7D,KAAK,EAAE,OAAO,CAAC;IACf,oEAAoE;IACpE,KAAK,EAAE,OAAO,CAAC;IACf,mEAAmE;IACnE,OAAO,EAAE,OAAO,CAAC;IACjB,mDAAmD;IACnD,KAAK,EAAE,OAAO,CAAC;IACf,iEAAiE;IACjE,SAAS,EAAE,OAAO,CAAC;CACpB;AAED,sEAAsE;AACtE,MAAM,WAAW,iBAAiB;IAChC,0CAA0C;IAC1C,OAAO,EAAE,OAAO,CAAC;IACjB,4EAA4E;IAC5E,KAAK,EAAE,MAAM,CAAC;IACd,mDAAmD;IACnD,UAAU,EAAE,OAAO,CAAC;IACpB,yBAAyB;IACzB,IAAI,EAAE,OAAO,CAAC;IACd,wBAAwB;IACxB,KAAK,EAAE,OAAO,CAAC;CAChB;AAED,8DAA8D;AAC9D,MAAM,WAAW,mBAAmB;IAClC,iDAAiD;IACjD,OAAO,EAAE,OAAO,CAAC;IACjB,gDAAgD;IAChD,QAAQ,EAAE,OAAO,CAAC;CACnB;AAED,2DAA2D;AAC3D,MAAM,WAAW,sBAAsB;IACrC,yDAAyD;IACzD,YAAY,EAAE,OAAO,CAAC;IACtB,+CAA+C;IAC/C,SAAS,EAAE,OAAO,CAAC;CACpB;AAED,4EAA4E;AAC5E,MAAM,WAAW,eAAe;IAC9B,MAAM,EAAE,kBAAkB,CAAC;IAC3B,MAAM,EAAE,iBAAiB,CAAC;IAC1B,QAAQ,EAAE,mBAAmB,CAAC;IAC9B,UAAU,EAAE,sBAAsB,CAAC;CACpC;AAID,yEAAyE;AACzE,wBAAgB,eAAe,CAAC,IAAI,EAAE,UAAU,EAAE,GAAG,eAAe,CA2BnE"}

package/dist/robotics/contracts.js

@@ -0,0 +1,31 @@
+const has = (caps, c) => caps.includes(c);
+/** Deriva o perfil de movimento a partir das capabilities declaradas. */
+export function roboticsProfile(caps) {
+    const encoder = has(caps, 'encoder');
+    const odometry = has(caps, 'odometry');
+    const left = has(caps, 'motor_left');
+    const right = has(caps, 'motor_right');
+    const individual = has(caps, 'motor_individual');
+    return {
+        motion: {
+            basic: has(caps, 'motor'),
+            timed: true, // relógio do runtime: sempre disponível no núcleo
+            spatial: encoder || odometry,
+            curve: has(caps, 'motor') || has(caps, 'differential_drive'),
+            holonomic: has(caps, 'holonomic_drive')
+        },
+        motors: {
+            present: has(caps, 'motor'),
+            count: individual ? 2 : left || right ? 1 : has(caps, 'differential_drive') ? 2 : 0,
+            individual,
+            left,
+            right
+        },
+        encoders: { encoder, odometry },
+        locomotion: {
+            differential: has(caps, 'differential_drive'),
+            holonomic: has(caps, 'holonomic_drive')
+        }
+    };
+}
+//# sourceMappingURL=contracts.js.map

package/dist/robotics/contracts.js.map

@@ -0,0 +1 @@
+{"version":3,"file":"contracts.js","sourceRoot":"","sources":["../../src/robotics/contracts.ts"],"names":[],"mappings":"AAmGA,MAAM,GAAG,GAAG,CAAC,IAAkB,EAAE,CAAa,EAAW,EAAE,CAAC,IAAI,CAAC,QAAQ,CAAC,CAAC,CAAC,CAAC;AAE7E,yEAAyE;AACzE,MAAM,UAAU,eAAe,CAAC,IAAkB;IAChD,MAAM,OAAO,GAAG,GAAG,CAAC,IAAI,EAAE,SAAS,CAAC,CAAC;IACrC,MAAM,QAAQ,GAAG,GAAG,CAAC,IAAI,EAAE,UAAU,CAAC,CAAC;IACvC,MAAM,IAAI,GAAG,GAAG,CAAC,IAAI,EAAE,YAAY,CAAC,CAAC;IACrC,MAAM,KAAK,GAAG,GAAG,CAAC,IAAI,EAAE,aAAa,CAAC,CAAC;IACvC,MAAM,UAAU,GAAG,GAAG,CAAC,IAAI,EAAE,kBAAkB,CAAC,CAAC;IACjD,OAAO;QACL,MAAM,EAAE;YACN,KAAK,EAAE,GAAG,CAAC,IAAI,EAAE,OAAO,CAAC;YACzB,KAAK,EAAE,IAAI,EAAE,kDAAkD;YAC/D,OAAO,EAAE,OAAO,IAAI,QAAQ;YAC5B,KAAK,EAAE,GAAG,CAAC,IAAI,EAAE,OAAO,CAAC,IAAI,GAAG,CAAC,IAAI,EAAE,oBAAoB,CAAC;YAC5D,SAAS,EAAE,GAAG,CAAC,IAAI,EAAE,iBAAiB,CAAC;SACxC;QACD,MAAM,EAAE;YACN,OAAO,EAAE,GAAG,CAAC,IAAI,EAAE,OAAO,CAAC;YAC3B,KAAK,EAAE,UAAU,CAAC,CAAC,CAAC,CAAC,CAAC,CAAC,CAAC,IAAI,IAAI,KAAK,CAAC,CAAC,CAAC,CAAC,CAAC,CAAC,CAAC,GAAG,CAAC,IAAI,EAAE,oBAAoB,CAAC,CAAC,CAAC,CAAC,CAAC,CAAC,CAAC,CAAC,CAAC;YACnF,UAAU;YACV,IAAI;YACJ,KAAK;SACN;QACD,QAAQ,EAAE,EAAE,OAAO,EAAE,QAAQ,EAAE;QAC/B,UAAU,EAAE;YACV,YAAY,EAAE,GAAG,CAAC,IAAI,EAAE,oBAAoB,CAAC;YAC7C,SAAS,EAAE,GAAG,CAAC,IAAI,EAAE,iBAAiB,CAAC;SACxC;KACF,CAAC;AACJ,CAAC"}

package/dist/robotics/index.d.ts

@@ -0,0 +1,21 @@
+/**
+ * HPP Robotics Motion — camada de movimento robótico universal da H++.
+ *
+ * ```text
+ *                     H++
+ *                      │
+ *              ┌───────┴────────┐
+ *           Robotics           Core (só linguagem)
+ *              │
+ *       ┌──────┼──────────┐
+ *     Soccer   Line      Maze
+ * ```
+ *
+ * Nenhum arquivo desta pasta importa domínio, simulador, Three.js, bola,
+ * campo ou gol — provado por `tests/isolation.test.ts`.
+ */
+export { HPP_ROBOTICS_VERSION, MOTION_ACTIONS, TIMED_ACTIONS, SPATIAL_ACTIONS, MOTION_REQUIREMENTS, MOTION_STATE_SENSORS, ENCODER_SENSORS, HEADING_SENSORS, isMotionAction, missingMotionCapability, motionCapabilityError, MotionState } from './motion.js';
+export type { TimedKind, TimedPending, SpatialPending, PendingMotion } from './motion.js';
+export { roboticsProfile } from './contracts.js';
+export type { MotionCommand, MotionAction, MotionCapabilities, MotorCapabilities, EncoderCapabilities, LocomotionCapabilities, RoboticsProfile } from './contracts.js';
+//# sourceMappingURL=index.d.ts.map

package/dist/robotics/index.d.ts.map

@@ -0,0 +1 @@
+{"version":3,"file":"index.d.ts","sourceRoot":"","sources":["../../src/robotics/index.ts"],"names":[],"mappings":"AAAA;;;;;;;;;;;;;;;GAeG;AACH,OAAO,EACL,oBAAoB,EACpB,cAAc,EACd,aAAa,EACb,eAAe,EACf,mBAAmB,EACnB,oBAAoB,EACpB,eAAe,EACf,eAAe,EACf,cAAc,EACd,uBAAuB,EACvB,qBAAqB,EACrB,WAAW,EACZ,MAAM,aAAa,CAAC;AACrB,YAAY,EAAE,SAAS,EAAE,YAAY,EAAE,cAAc,EAAE,aAAa,EAAE,MAAM,aAAa,CAAC;AAE1F,OAAO,EAAE,eAAe,EAAE,MAAM,gBAAgB,CAAC;AACjD,YAAY,EACV,aAAa,EACb,YAAY,EACZ,kBAAkB,EAClB,iBAAiB,EACjB,mBAAmB,EACnB,sBAAsB,EACtB,eAAe,EAChB,MAAM,gBAAgB,CAAC"}

package/dist/robotics/index.js

@@ -0,0 +1,19 @@
+/**
+ * HPP Robotics Motion — camada de movimento robótico universal da H++.
+ *
+ * ```text
+ *                     H++
+ *                      │
+ *              ┌───────┴────────┐
+ *           Robotics           Core (só linguagem)
+ *              │
+ *       ┌──────┼──────────┐
+ *     Soccer   Line      Maze
+ * ```
+ *
+ * Nenhum arquivo desta pasta importa domínio, simulador, Three.js, bola,
+ * campo ou gol — provado por `tests/isolation.test.ts`.
+ */
+export { HPP_ROBOTICS_VERSION, MOTION_ACTIONS, TIMED_ACTIONS, SPATIAL_ACTIONS, MOTION_REQUIREMENTS, MOTION_STATE_SENSORS, ENCODER_SENSORS, HEADING_SENSORS, isMotionAction, missingMotionCapability, motionCapabilityError, MotionState } from './motion.js';
+export { roboticsProfile } from './contracts.js';
+//# sourceMappingURL=index.js.map

package/dist/robotics/index.js.map

@@ -0,0 +1 @@
+{"version":3,"file":"index.js","sourceRoot":"","sources":["../../src/robotics/index.ts"],"names":[],"mappings":"AAAA;;;;;;;;;;;;;;;GAeG;AACH,OAAO,EACL,oBAAoB,EACpB,cAAc,EACd,aAAa,EACb,eAAe,EACf,mBAAmB,EACnB,oBAAoB,EACpB,eAAe,EACf,eAAe,EACf,cAAc,EACd,uBAAuB,EACvB,qBAAqB,EACrB,WAAW,EACZ,MAAM,aAAa,CAAC;AAGrB,OAAO,EAAE,eAAe,EAAE,MAAM,gBAAgB,CAAC"}

package/dist/robotics/motion.d.ts

@@ -0,0 +1,139 @@
+import type { Capability } from '../capabilities.js';
+import type { ActionName } from '../tokens.js';
+import type { MotionAction } from './contracts.js';
+/**
+ * Núcleo da camada **HPP Robotics Motion**: vocabulário compartilhado,
+ * exigências de capability e a máquina de estados de movimento.
+ *
+ * Regras de ouro (§6/§28):
+ * - nenhum `sleep`/`setTimeout`/`await`/busy-wait: o tempo vem do relógio
+ *   determinístico do runtime (`dt` por ciclo);
+ * - a operação temporal **sobrevive entre ciclos** (o programa é suspenso,
+ *   não o runtime — o robô nunca congela o simulador);
+ * - nunca fingir que uma distância/ângulo foi atingido: sem `encoder`/
+ *   `odometry` (e sem a leitura real) o comando falha em português.
+ */
+/** Versão da camada Robotics (independente do Core e das extensões). */
+export declare const HPP_ROBOTICS_VERSION = "0.1.0";
+/** Todos os verbos de movimento universais (§33 — conjunto compartilhado). */
+export declare const MOTION_ACTIONS: readonly MotionAction[];
+/** É uma primitiva de movimento Robotics (logo, vale em qualquer domínio)? */
+export declare function isMotionAction(name: ActionName): boolean;
+/** Ações temporais: exigem o relógio do runtime e suspendem o programa. */
+export declare const TIMED_ACTIONS: ReadonlySet<ActionName>;
+/** Ações espaciais: distância/ângulo reais (nunca simulados). */
+export declare const SPATIAL_ACTIONS: ReadonlySet<ActionName>;
+/**
+ * Capacidades exigidas por ação, com semântica **"basta uma delas" (OU)**.
+ * Escolhemos OU porque um hardware pode oferecer `encoder` puro ou
+ * `odometry` completa — o programa não deve saber qual adapter está por
+ * baixo. Ações de domínio (kick/dribble/radio…) ficam no `requires` da
+ * própria extensão; aqui mora só o que é compartilhado por todo robô.
+ */
+export declare const MOTION_REQUIREMENTS: Readonly<Partial<Record<MotionAction, Capability[]>>>;
+/** Capacidades (OU) que faltam para `action`, ou null se pode executar. */
+export declare function missingMotionCapability(action: ActionName, have: Capability[]): Capability[] | null;
+/**
+ * Mensagem didática em português quando falta capability (§21).
+ * Retorna null quando a ação pode executar neste hardware.
+ */
+export declare function motionCapabilityError(action: ActionName, have: Capability[]): string | null;
+/**
+ * Sensores genéricos de estado de movimento (§14). O interpretador os injeta
+ * a cada ciclo; `velocidade`/`velocidade_angular` vêm do adapter quando o
+ * hardware os suporta (nunca inventados pelo Core).
+ */
+export declare const MOTION_STATE_SENSORS: readonly string[];
+/** Sensores de odometria aceitos pelos comandos por distância. */
+export declare const ENCODER_SENSORS: readonly string[];
+/** Sensores de orientação aceitos pelo `GIRAR_GRAUS`. */
+export declare const HEADING_SENSORS: readonly string[];
+/** Tipo do movimento temporal em andamento. */
+export type TimedKind = 'drive' | 'reverse' | 'turn' | 'stop' | 'wait';
+/** Estado de um comando temporal (§6 — sobrevive entre ciclos). */
+export interface TimedPending {
+    mode: 'timed';
+    kind: TimedKind;
+    /** Parâmetro normalizado -1..1 (0 para `stop`/`wait`). */
+    value: number;
+    /** Segundos totais. */
+    duration: number;
+    /** Segundos já decorridos (soma de `dt` a cada ciclo). */
+    elapsed: number;
+}
+/** Estado de um comando espacial (§8 — distância/ângulo reais). */
+export interface SpatialPending {
+    mode: 'spatial';
+    action: MotionAction;
+    /** Rótulo PT do comando (mensagens). */
+    label: string;
+    /** Sensores candidatos, em ordem de preferência. */
+    sensors: string[];
+    kind: 'distance' | 'degrees';
+    /** Leitura inicial no momento do comando. */
+    start: number;
+    /** Leitura do ciclo anterior (para acumular giros > 180°). */
+    prev: number;
+    /** Acumulado até agora (metros ou graus, sempre ≥ 0). */
+    accum: number;
+    /** Valor absoluto a percorrer. */
+    target: number;
+    /** Velocidade comandada (-1..1) enquanto percorre. */
+    drive: number;
+    /** Steer comandado (-1..1) enquanto gira. */
+    turn: number;
+}
+export type PendingMotion = TimedPending | SpatialPending;
+/**
+ * Máquina de estados do movimento, mantida **entre ciclos** pelo
+ * interpretador. Registra o último comando contínuo para alimentar os
+ * sensores `esta_andando`/`esta_parado`/`esta_girando`.
+ *
+ * Os valores são **leitura de comando**, não física do robô: o Core não
+ * calcula cinemática (isso é trabalho do adapter).
+ */
+export declare class MotionState {
+    /** Comando em andamento (null = programa executando solto). */
+    pending: PendingMotion | null;
+    /** Verdadeiro só no ciclo em que um movimento terminou. */
+    justCompleted: boolean;
+    /** Último avanço comandado (-1..1; 0 = parado). */
+    driveValue: number;
+    /** Último giro comandado (-1..1; 0 = sem giro). */
+    turnValue: number;
+    /** Última velocidade da roda individual esquerda (-1..1). */
+    leftValue: number;
+    /** Última velocidade da roda individual direita (-1..1). */
+    rightValue: number;
+    /** Último deslocamento lateral holonômico (-1..1). */
+    lateralValue: number;
+    /** Inicia um movimento temporal (o comando já foi enviado ao hardware). */
+    beginTimed(kind: TimedKind, value: number, duration: number): void;
+    /** Inicia um movimento por distância/ângulo. */
+    beginSpatial(spec: Omit<SpatialPending, 'mode'>): void;
+    /**
+     * Avança o relógio de um movimento TEMPORAL. Devolve o que terminou neste
+     * tick (ou null). Nunca bloqueia: apenas soma `dt`.
+     */
+    tickTimed(dt: number): TimedPending | null;
+    /** Conclui o movimento espacial atual (meta de distância/ângulo atingida). */
+    finishSpatial(): void;
+    /** Desiste do movimento espacial (sensor ausente) sem fingir chegada. */
+    abortSpatial(): void;
+    noteDrive(value: number): void;
+    noteTurn(value: number): void;
+    noteMotorLeft(value: number): void;
+    noteMotorRight(value: number): void;
+    noteMotors(left: number, right: number): void;
+    noteLateral(value: number): void;
+    noteStopped(): void;
+    /**
+     * Avanço comandado diferente de zero (qualquer sinal: `VOLTAR -0.5` e
+     * `ANDAR -0.5` são andar para trás — continuam "andando").
+     */
+    isDriving(): boolean;
+    isTurning(): boolean;
+    isStopped(): boolean;
+    reset(): void;
+}
+//# sourceMappingURL=motion.d.ts.map

package/dist/robotics/motion.d.ts.map

@@ -0,0 +1 @@
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package/dist/robotics/motion.js

@@ -0,0 +1,248 @@
+import { ACTION_PT } from '../tokens.js';
+/**
+ * Núcleo da camada **HPP Robotics Motion**: vocabulário compartilhado,
+ * exigências de capability e a máquina de estados de movimento.
+ *
+ * Regras de ouro (§6/§28):
+ * - nenhum `sleep`/`setTimeout`/`await`/busy-wait: o tempo vem do relógio
+ *   determinístico do runtime (`dt` por ciclo);
+ * - a operação temporal **sobrevive entre ciclos** (o programa é suspenso,
+ *   não o runtime — o robô nunca congela o simulador);
+ * - nunca fingir que uma distância/ângulo foi atingido: sem `encoder`/
+ *   `odometry` (e sem a leitura real) o comando falha em português.
+ */
+/** Versão da camada Robotics (independente do Core e das extensões). */
+export const HPP_ROBOTICS_VERSION = '0.1.0';
+/** Todos os verbos de movimento universais (§33 — conjunto compartilhado). */
+export const MOTION_ACTIONS = [
+    'drive', 'reverse', 'stop', 'turn', 'turnLeft', 'turnRight',
+    'driveFor', 'reverseFor', 'turnFor', 'stopFor', 'wait',
+    'driveMeters', 'reverseMeters', 'turnDegrees',
+    'motor', 'motorLeft', 'motorRight', 'motors',
+    'curve', 'moveLateral', 'moveXY'
+];
+const MOTION_SET = new Set(MOTION_ACTIONS);
+/** É uma primitiva de movimento Robotics (logo, vale em qualquer domínio)? */
+export function isMotionAction(name) {
+    return MOTION_SET.has(name);
+}
+/** Ações temporais: exigem o relógio do runtime e suspendem o programa. */
+export const TIMED_ACTIONS = new Set([
+    'driveFor', 'reverseFor', 'turnFor', 'stopFor', 'wait'
+]);
+/** Ações espaciais: distância/ângulo reais (nunca simulados). */
+export const SPATIAL_ACTIONS = new Set([
+    'driveMeters', 'reverseMeters', 'turnDegrees'
+]);
+/**
+ * Capacidades exigidas por ação, com semântica **"basta uma delas" (OU)**.
+ * Escolhemos OU porque um hardware pode oferecer `encoder` puro ou
+ * `odometry` completa — o programa não deve saber qual adapter está por
+ * baixo. Ações de domínio (kick/dribble/radio…) ficam no `requires` da
+ * própria extensão; aqui mora só o que é compartilhado por todo robô.
+ */
+export const MOTION_REQUIREMENTS = {
+    driveMeters: ['encoder', 'odometry'],
+    reverseMeters: ['encoder', 'odometry'],
+    turnDegrees: ['encoder', 'odometry', 'compass', 'imu'],
+    motor: ['motor_individual'],
+    motorLeft: ['motor_left'],
+    motorRight: ['motor_right'],
+    motors: ['differential_drive'],
+    curve: ['motor'],
+    moveLateral: ['holonomic_drive'],
+    moveXY: ['holonomic_drive']
+};
+/** Capacidades (OU) que faltam para `action`, ou null se pode executar. */
+export function missingMotionCapability(action, have) {
+    if (!isMotionAction(action))
+        return null;
+    const need = MOTION_REQUIREMENTS[action];
+    if (!need || need.length === 0)
+        return null;
+    return need.some((c) => have.includes(c)) ? null : [...need];
+}
+/**
+ * Mensagem didática em português quando falta capability (§21).
+ * Retorna null quando a ação pode executar neste hardware.
+ */
+export function motionCapabilityError(action, have) {
+    const missing = missingMotionCapability(action, have);
+    if (!missing)
+        return null;
+    const label = ACTION_PT[action] ?? String(action);
+    return (`A ação ${label} requer a capacidade ${missing.join(' ou ')}. ` +
+        `Este robô não possui essa capacidade.`);
+}
+/**
+ * Sensores genéricos de estado de movimento (§14). O interpretador os injeta
+ * a cada ciclo; `velocidade`/`velocidade_angular` vêm do adapter quando o
+ * hardware os suporta (nunca inventados pelo Core).
+ */
+export const MOTION_STATE_SENSORS = [
+    'esta_andando', 'is_moving',
+    'esta_parado', 'is_stopped',
+    'esta_girando', 'is_turning',
+    'movimento_ativo', 'motion_active',
+    'movimento_concluido', 'motion_done'
+];
+/** Sensores de odometria aceitos pelos comandos por distância. */
+export const ENCODER_SENSORS = ['encoder', 'odometria', 'odometry'];
+/** Sensores de orientação aceitos pelo `GIRAR_GRAUS`. */
+export const HEADING_SENSORS = ['bussola', 'compass'];
+/**
+ * Máquina de estados do movimento, mantida **entre ciclos** pelo
+ * interpretador. Registra o último comando contínuo para alimentar os
+ * sensores `esta_andando`/`esta_parado`/`esta_girando`.
+ *
+ * Os valores são **leitura de comando**, não física do robô: o Core não
+ * calcula cinemática (isso é trabalho do adapter).
+ */
+export class MotionState {
+    constructor() {
+        /** Comando em andamento (null = programa executando solto). */
+        Object.defineProperty(this, "pending", {
+            enumerable: true,
+            configurable: true,
+            writable: true,
+            value: null
+        });
+        /** Verdadeiro só no ciclo em que um movimento terminou. */
+        Object.defineProperty(this, "justCompleted", {
+            enumerable: true,
+            configurable: true,
+            writable: true,
+            value: false
+        });
+        /** Último avanço comandado (-1..1; 0 = parado). */
+        Object.defineProperty(this, "driveValue", {
+            enumerable: true,
+            configurable: true,
+            writable: true,
+            value: 0
+        });
+        /** Último giro comandado (-1..1; 0 = sem giro). */
+        Object.defineProperty(this, "turnValue", {
+            enumerable: true,
+            configurable: true,
+            writable: true,
+            value: 0
+        });
+        /** Última velocidade da roda individual esquerda (-1..1). */
+        Object.defineProperty(this, "leftValue", {
+            enumerable: true,
+            configurable: true,
+            writable: true,
+            value: 0
+        });
+        /** Última velocidade da roda individual direita (-1..1). */
+        Object.defineProperty(this, "rightValue", {
+            enumerable: true,
+            configurable: true,
+            writable: true,
+            value: 0
+        });
+        /** Último deslocamento lateral holonômico (-1..1). */
+        Object.defineProperty(this, "lateralValue", {
+            enumerable: true,
+            configurable: true,
+            writable: true,
+            value: 0
+        });
+    }
+    /** Inicia um movimento temporal (o comando já foi enviado ao hardware). */
+    beginTimed(kind, value, duration) {
+        this.pending = { mode: 'timed', kind, value, duration: Math.max(0, duration), elapsed: 0 };
+        if (kind === 'drive' || kind === 'reverse')
+            this.driveValue = value;
+        else if (kind === 'turn')
+            this.turnValue = value;
+        else if (kind === 'stop')
+            this.noteStopped();
+    }
+    /** Inicia um movimento por distância/ângulo. */
+    beginSpatial(spec) {
+        this.pending = { ...spec, mode: 'spatial' };
+        this.driveValue = spec.drive;
+        this.turnValue = spec.turn;
+        this.leftValue = 0;
+        this.rightValue = 0;
+        this.lateralValue = 0;
+    }
+    /**
+     * Avança o relógio de um movimento TEMPORAL. Devolve o que terminou neste
+     * tick (ou null). Nunca bloqueia: apenas soma `dt`.
+     */
+    tickTimed(dt) {
+        const p = this.pending;
+        if (!p || p.mode !== 'timed')
+            return null;
+        p.elapsed += dt;
+        if (p.elapsed + 1e-9 < p.duration)
+            return null;
+        this.pending = null;
+        this.justCompleted = true;
+        return p;
+    }
+    /** Conclui o movimento espacial atual (meta de distância/ângulo atingida). */
+    finishSpatial() {
+        if (this.pending?.mode !== 'spatial')
+            return;
+        this.pending = null;
+        this.justCompleted = true;
+    }
+    /** Desiste do movimento espacial (sensor ausente) sem fingir chegada. */
+    abortSpatial() {
+        if (this.pending?.mode !== 'spatial')
+            return;
+        this.pending = null;
+    }
+    noteDrive(value) {
+        this.driveValue = value;
+    }
+    noteTurn(value) {
+        this.turnValue = value;
+    }
+    noteMotorLeft(value) {
+        this.leftValue = value;
+    }
+    noteMotorRight(value) {
+        this.rightValue = value;
+    }
+    noteMotors(left, right) {
+        this.leftValue = left;
+        this.rightValue = right;
+    }
+    noteLateral(value) {
+        this.lateralValue = value;
+    }
+    noteStopped() {
+        this.driveValue = 0;
+        this.turnValue = 0;
+        this.leftValue = 0;
+        this.rightValue = 0;
+        this.lateralValue = 0;
+    }
+    /**
+     * Avanço comandado diferente de zero (qualquer sinal: `VOLTAR -0.5` e
+     * `ANDAR -0.5` são andar para trás — continuam "andando").
+     */
+    isDriving() {
+        return this.driveValue !== 0 || this.leftValue !== 0 || this.rightValue !== 0 || this.lateralValue !== 0;
+    }
+    isTurning() {
+        if (this.turnValue !== 0)
+            return true;
+        return this.leftValue !== this.rightValue && (this.leftValue !== 0 || this.rightValue !== 0);
+    }
+    isStopped() {
+        return (!this.isDriving() &&
+            this.turnValue === 0);
+    }
+    reset() {
+        this.pending = null;
+        this.justCompleted = false;
+        this.noteStopped();
+    }
+}
+//# sourceMappingURL=motion.js.map

package/dist/robotics/motion.js.map

@@ -0,0 +1 @@
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package/dist/robotics/sensors.d.ts

@@ -0,0 +1,15 @@
+/**
+ * H++ Robotics — sensores.
+ *
+ * Convenção de snapshot (preservada do simulador):
+ * - o ambiente fornece uma "foto" `Record<string, SensorValue>` por ciclo;
+ * - chaves são normalizadas para minúsculas (o interpretador faz o mesmo);
+ * - o `HppRuntime` injeta `ciclo`/`cycle` (relógio determinístico do núcleo);
+ * - o H++ NUNCA recebe posição absoluta do mundo — só percepção relativa
+ *   (exceção documentada: `celula_x`/`cell_z` no domínio maze).
+ */
+import type { SensorValue } from '../hardware.js';
+export type { SensorValue, Hardware } from '../hardware.js';
+/** Uma foto dos sensores num ciclo de controle. */
+export type SensorSnapshot = Record<string, SensorValue>;
+//# sourceMappingURL=sensors.d.ts.map

package/dist/robotics/sensors.d.ts.map

@@ -0,0 +1 @@
+{"version":3,"file":"sensors.d.ts","sourceRoot":"","sources":["../../src/robotics/sensors.ts"],"names":[],"mappings":"AAAA;;;;;;;;;GASG;AAEH,OAAO,KAAK,EAAE,WAAW,EAAE,MAAM,gBAAgB,CAAC;AAElD,YAAY,EAAE,WAAW,EAAE,QAAQ,EAAE,MAAM,gBAAgB,CAAC;AAE5D,mDAAmD;AACnD,MAAM,MAAM,cAAc,GAAG,MAAM,CAAC,MAAM,EAAE,WAAW,CAAC,CAAC"}

package/dist/robotics/sensors.js

@@ -0,0 +1,12 @@
+/**
+ * H++ Robotics — sensores.
+ *
+ * Convenção de snapshot (preservada do simulador):
+ * - o ambiente fornece uma "foto" `Record<string, SensorValue>` por ciclo;
+ * - chaves são normalizadas para minúsculas (o interpretador faz o mesmo);
+ * - o `HppRuntime` injeta `ciclo`/`cycle` (relógio determinístico do núcleo);
+ * - o H++ NUNCA recebe posição absoluta do mundo — só percepção relativa
+ *   (exceção documentada: `celula_x`/`cell_z` no domínio maze).
+ */
+export {};
+//# sourceMappingURL=sensors.js.map

package/dist/robotics/sensors.js.map

@@ -0,0 +1 @@
+{"version":3,"file":"sensors.js","sourceRoot":"","sources":["../../src/robotics/sensors.ts"],"names":[],"mappings":"AAAA;;;;;;;;;GASG"}

package/dist/robotics/snapshot.d.ts

@@ -0,0 +1,12 @@
+/**
+ * H++ Robotics — ciclo de execução e snapshot.
+ *
+ * Espelha exatamente a normalização que o `Interpreter.run()` aplica ao
+ * snapshot a cada ciclo (chaves em minúsculas), para que adapters e
+ * ferramentas externas compartilhem a mesma regra sem duplicar lógica.
+ */
+import type { SensorValue } from '../hardware.js';
+import type { SensorSnapshot } from './sensors.js';
+/** Normaliza as chaves de um snapshot para minúsculas (regra do núcleo). */
+export declare function normalizeSnapshotKeys(snap: Record<string, SensorValue>): SensorSnapshot;
+//# sourceMappingURL=snapshot.d.ts.map

package/dist/robotics/snapshot.d.ts.map

@@ -0,0 +1 @@
+{"version":3,"file":"snapshot.d.ts","sourceRoot":"","sources":["../../src/robotics/snapshot.ts"],"names":[],"mappings":"AAAA;;;;;;GAMG;AACH,OAAO,KAAK,EAAE,WAAW,EAAE,MAAM,gBAAgB,CAAC;AAClD,OAAO,KAAK,EAAE,cAAc,EAAE,MAAM,cAAc,CAAC;AAEnD,4EAA4E;AAC5E,wBAAgB,qBAAqB,CACnC,IAAI,EAAE,MAAM,CAAC,MAAM,EAAE,WAAW,CAAC,GAChC,cAAc,CAMhB"}

package/dist/robotics/snapshot.js

@@ -0,0 +1,9 @@
+/** Normaliza as chaves de um snapshot para minúsculas (regra do núcleo). */
+export function normalizeSnapshotKeys(snap) {
+    const out = {};
+    for (const k in snap) {
+        out[k.toLowerCase()] = snap[k];
+    }
+    return out;
+}
+//# sourceMappingURL=snapshot.js.map