fossekall-interface 0.1.121 → 0.1.123
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|
@@ -1,955 +0,0 @@
|
|
|
1
|
-
{
|
|
2
|
-
"version": 1,
|
|
3
|
-
"structs": {
|
|
4
|
-
"HeartBeatTelemetry": {
|
|
5
|
-
"port": 57005,
|
|
6
|
-
"kind": "struct",
|
|
7
|
-
"type": "HeartBeatTelemetry",
|
|
8
|
-
"fields": [
|
|
9
|
-
{
|
|
10
|
-
"name": "message",
|
|
11
|
-
"kind": "array",
|
|
12
|
-
"type": "char[16]",
|
|
13
|
-
"element": {
|
|
14
|
-
"kind": "primitive",
|
|
15
|
-
"type": "char",
|
|
16
|
-
"format_string": "<c"
|
|
17
|
-
},
|
|
18
|
-
"count": 16,
|
|
19
|
-
"format_string": "<cccccccccccccccc"
|
|
20
|
-
},
|
|
21
|
-
{
|
|
22
|
-
"name": "status_flags",
|
|
23
|
-
"kind": "primitive",
|
|
24
|
-
"type": "unsigned char",
|
|
25
|
-
"format_string": "<B"
|
|
26
|
-
}
|
|
27
|
-
],
|
|
28
|
-
"format_string": "<ccccccccccccccccB"
|
|
29
|
-
},
|
|
30
|
-
"BldcTelemetryPacket": {
|
|
31
|
-
"port": 5000,
|
|
32
|
-
"fragment": "bldc_id",
|
|
33
|
-
"kind": "struct",
|
|
34
|
-
"type": "BldcTelemetryPacket",
|
|
35
|
-
"fields": [
|
|
36
|
-
{
|
|
37
|
-
"name": "bldc_id",
|
|
38
|
-
"kind": "enum",
|
|
39
|
-
"type": "node::bldc::Id",
|
|
40
|
-
"format_string": "<B"
|
|
41
|
-
},
|
|
42
|
-
{
|
|
43
|
-
"name": "fsm_state",
|
|
44
|
-
"kind": "enum",
|
|
45
|
-
"type": "StateId",
|
|
46
|
-
"format_string": "<B"
|
|
47
|
-
},
|
|
48
|
-
{
|
|
49
|
-
"name": "telemetry",
|
|
50
|
-
"kind": "struct",
|
|
51
|
-
"type": "actuators::bldc::BldcTelemetry",
|
|
52
|
-
"fields": [
|
|
53
|
-
{
|
|
54
|
-
"name": "valve_position",
|
|
55
|
-
"kind": "primitive",
|
|
56
|
-
"type": "float",
|
|
57
|
-
"format_string": "<f"
|
|
58
|
-
},
|
|
59
|
-
{
|
|
60
|
-
"name": "motor_position",
|
|
61
|
-
"kind": "primitive",
|
|
62
|
-
"type": "float",
|
|
63
|
-
"format_string": "<f"
|
|
64
|
-
},
|
|
65
|
-
{
|
|
66
|
-
"name": "timestamp",
|
|
67
|
-
"kind": "primitive",
|
|
68
|
-
"type": "unsigned long long",
|
|
69
|
-
"format_string": "<Q"
|
|
70
|
-
},
|
|
71
|
-
{
|
|
72
|
-
"name": "current_draw",
|
|
73
|
-
"kind": "primitive",
|
|
74
|
-
"type": "float",
|
|
75
|
-
"format_string": "<f"
|
|
76
|
-
},
|
|
77
|
-
{
|
|
78
|
-
"name": "u_p",
|
|
79
|
-
"kind": "primitive",
|
|
80
|
-
"type": "float",
|
|
81
|
-
"format_string": "<f"
|
|
82
|
-
},
|
|
83
|
-
{
|
|
84
|
-
"name": "u_i",
|
|
85
|
-
"kind": "primitive",
|
|
86
|
-
"type": "float",
|
|
87
|
-
"format_string": "<f"
|
|
88
|
-
},
|
|
89
|
-
{
|
|
90
|
-
"name": "u_d",
|
|
91
|
-
"kind": "primitive",
|
|
92
|
-
"type": "float",
|
|
93
|
-
"format_string": "<f"
|
|
94
|
-
},
|
|
95
|
-
{
|
|
96
|
-
"name": "u_pid",
|
|
97
|
-
"kind": "primitive",
|
|
98
|
-
"type": "float",
|
|
99
|
-
"format_string": "<f"
|
|
100
|
-
},
|
|
101
|
-
{
|
|
102
|
-
"name": "u_ff",
|
|
103
|
-
"kind": "primitive",
|
|
104
|
-
"type": "float",
|
|
105
|
-
"format_string": "<f"
|
|
106
|
-
},
|
|
107
|
-
{
|
|
108
|
-
"name": "u_set",
|
|
109
|
-
"kind": "primitive",
|
|
110
|
-
"type": "float",
|
|
111
|
-
"format_string": "<f"
|
|
112
|
-
},
|
|
113
|
-
{
|
|
114
|
-
"name": "u_total",
|
|
115
|
-
"kind": "primitive",
|
|
116
|
-
"type": "float",
|
|
117
|
-
"format_string": "<f"
|
|
118
|
-
},
|
|
119
|
-
{
|
|
120
|
-
"name": "hysteresis_offset",
|
|
121
|
-
"kind": "primitive",
|
|
122
|
-
"type": "float",
|
|
123
|
-
"format_string": "<f"
|
|
124
|
-
},
|
|
125
|
-
{
|
|
126
|
-
"name": "upstream_pressure",
|
|
127
|
-
"kind": "primitive",
|
|
128
|
-
"type": "double",
|
|
129
|
-
"format_string": "<d"
|
|
130
|
-
},
|
|
131
|
-
{
|
|
132
|
-
"name": "downstream_pressure",
|
|
133
|
-
"kind": "primitive",
|
|
134
|
-
"type": "double",
|
|
135
|
-
"format_string": "<d"
|
|
136
|
-
},
|
|
137
|
-
{
|
|
138
|
-
"name": "servo_encoder_value",
|
|
139
|
-
"kind": "primitive",
|
|
140
|
-
"type": "double",
|
|
141
|
-
"format_string": "<d"
|
|
142
|
-
},
|
|
143
|
-
{
|
|
144
|
-
"name": "status_flags",
|
|
145
|
-
"kind": "primitive",
|
|
146
|
-
"type": "unsigned char",
|
|
147
|
-
"format_string": "<B"
|
|
148
|
-
}
|
|
149
|
-
],
|
|
150
|
-
"format_string": "<ffQfffffffffdddB"
|
|
151
|
-
}
|
|
152
|
-
],
|
|
153
|
-
"format_string": "<BBffQfffffffffdddB"
|
|
154
|
-
},
|
|
155
|
-
"FsmStatusPacket": {
|
|
156
|
-
"port": 5001,
|
|
157
|
-
"kind": "struct",
|
|
158
|
-
"type": "FsmStatusPacket",
|
|
159
|
-
"fields": [
|
|
160
|
-
{
|
|
161
|
-
"name": "status",
|
|
162
|
-
"kind": "struct",
|
|
163
|
-
"type": "fsm::FsmStatus",
|
|
164
|
-
"fields": [
|
|
165
|
-
{
|
|
166
|
-
"name": "state_entry_time_ms",
|
|
167
|
-
"kind": "primitive",
|
|
168
|
-
"type": "unsigned long long",
|
|
169
|
-
"format_string": "<Q"
|
|
170
|
-
},
|
|
171
|
-
{
|
|
172
|
-
"name": "state_time_ms",
|
|
173
|
-
"kind": "primitive",
|
|
174
|
-
"type": "unsigned long long",
|
|
175
|
-
"format_string": "<Q"
|
|
176
|
-
},
|
|
177
|
-
{
|
|
178
|
-
"name": "current_state",
|
|
179
|
-
"kind": "enum",
|
|
180
|
-
"type": "StateId",
|
|
181
|
-
"format_string": "<B"
|
|
182
|
-
},
|
|
183
|
-
{
|
|
184
|
-
"name": "previous_state",
|
|
185
|
-
"kind": "enum",
|
|
186
|
-
"type": "StateId",
|
|
187
|
-
"format_string": "<B"
|
|
188
|
-
},
|
|
189
|
-
{
|
|
190
|
-
"name": "last_event",
|
|
191
|
-
"kind": "enum",
|
|
192
|
-
"type": "Event",
|
|
193
|
-
"format_string": "<B"
|
|
194
|
-
},
|
|
195
|
-
{
|
|
196
|
-
"name": "last_abort_reason",
|
|
197
|
-
"kind": "enum",
|
|
198
|
-
"type": "fsm::AbortReason",
|
|
199
|
-
"format_string": "<B"
|
|
200
|
-
}
|
|
201
|
-
],
|
|
202
|
-
"format_string": "<QQBBBB"
|
|
203
|
-
},
|
|
204
|
-
{
|
|
205
|
-
"name": "timestamp_ms",
|
|
206
|
-
"kind": "primitive",
|
|
207
|
-
"type": "unsigned int",
|
|
208
|
-
"format_string": "<I"
|
|
209
|
-
}
|
|
210
|
-
],
|
|
211
|
-
"format_string": "<QQBBBBI"
|
|
212
|
-
},
|
|
213
|
-
"PressureSensorPacket": {
|
|
214
|
-
"port": 5002,
|
|
215
|
-
"fragment": "sensor_id",
|
|
216
|
-
"kind": "struct",
|
|
217
|
-
"type": "PressureSensorPacket",
|
|
218
|
-
"fields": [
|
|
219
|
-
{
|
|
220
|
-
"name": "sensor_id",
|
|
221
|
-
"kind": "enum",
|
|
222
|
-
"type": "node::pressure_sensor::Id",
|
|
223
|
-
"format_string": "<B"
|
|
224
|
-
},
|
|
225
|
-
{
|
|
226
|
-
"name": "data",
|
|
227
|
-
"kind": "struct",
|
|
228
|
-
"type": "sensors::pressure::PressureBatch",
|
|
229
|
-
"fields": [
|
|
230
|
-
{
|
|
231
|
-
"name": "t0_ms",
|
|
232
|
-
"kind": "primitive",
|
|
233
|
-
"type": "unsigned int",
|
|
234
|
-
"format_string": "<I"
|
|
235
|
-
},
|
|
236
|
-
{
|
|
237
|
-
"name": "dt_us",
|
|
238
|
-
"kind": "primitive",
|
|
239
|
-
"type": "unsigned short",
|
|
240
|
-
"format_string": "<H"
|
|
241
|
-
},
|
|
242
|
-
{
|
|
243
|
-
"name": "count",
|
|
244
|
-
"kind": "primitive",
|
|
245
|
-
"type": "unsigned char",
|
|
246
|
-
"format_string": "<B"
|
|
247
|
-
},
|
|
248
|
-
{
|
|
249
|
-
"name": "seq",
|
|
250
|
-
"kind": "primitive",
|
|
251
|
-
"type": "unsigned char",
|
|
252
|
-
"format_string": "<B"
|
|
253
|
-
},
|
|
254
|
-
{
|
|
255
|
-
"name": "overrun",
|
|
256
|
-
"kind": "primitive",
|
|
257
|
-
"type": "bool",
|
|
258
|
-
"format_string": "<?"
|
|
259
|
-
},
|
|
260
|
-
{
|
|
261
|
-
"name": "samples",
|
|
262
|
-
"kind": "array",
|
|
263
|
-
"type": "short[20]",
|
|
264
|
-
"element": {
|
|
265
|
-
"kind": "primitive",
|
|
266
|
-
"type": "short",
|
|
267
|
-
"format_string": "<h"
|
|
268
|
-
},
|
|
269
|
-
"count": 20,
|
|
270
|
-
"format_string": "<hhhhhhhhhhhhhhhhhhhh"
|
|
271
|
-
}
|
|
272
|
-
],
|
|
273
|
-
"format_string": "<IHBB?hhhhhhhhhhhhhhhhhhhh"
|
|
274
|
-
}
|
|
275
|
-
],
|
|
276
|
-
"format_string": "<BIHBB?hhhhhhhhhhhhhhhhhhhh"
|
|
277
|
-
},
|
|
278
|
-
"ServoStatusPacket": {
|
|
279
|
-
"port": 5003,
|
|
280
|
-
"fragment": "servo_id",
|
|
281
|
-
"kind": "struct",
|
|
282
|
-
"type": "ServoStatusPacket",
|
|
283
|
-
"fields": [
|
|
284
|
-
{
|
|
285
|
-
"name": "servo_id",
|
|
286
|
-
"kind": "enum",
|
|
287
|
-
"type": "node::servo::Id",
|
|
288
|
-
"format_string": "<B"
|
|
289
|
-
},
|
|
290
|
-
{
|
|
291
|
-
"name": "timestamp_ms",
|
|
292
|
-
"kind": "primitive",
|
|
293
|
-
"type": "unsigned int",
|
|
294
|
-
"format_string": "<I"
|
|
295
|
-
},
|
|
296
|
-
{
|
|
297
|
-
"name": "status",
|
|
298
|
-
"kind": "struct",
|
|
299
|
-
"type": "actuators::servo::ServoStatus",
|
|
300
|
-
"fields": [
|
|
301
|
-
{
|
|
302
|
-
"name": "commanded_angle_deg",
|
|
303
|
-
"kind": "primitive",
|
|
304
|
-
"type": "float",
|
|
305
|
-
"format_string": "<f"
|
|
306
|
-
},
|
|
307
|
-
{
|
|
308
|
-
"name": "target_angle_deg",
|
|
309
|
-
"kind": "primitive",
|
|
310
|
-
"type": "float",
|
|
311
|
-
"format_string": "<f"
|
|
312
|
-
},
|
|
313
|
-
{
|
|
314
|
-
"name": "measured_angle_deg",
|
|
315
|
-
"kind": "primitive",
|
|
316
|
-
"type": "float",
|
|
317
|
-
"format_string": "<f"
|
|
318
|
-
},
|
|
319
|
-
{
|
|
320
|
-
"name": "current_ma",
|
|
321
|
-
"kind": "primitive",
|
|
322
|
-
"type": "float",
|
|
323
|
-
"format_string": "<f"
|
|
324
|
-
},
|
|
325
|
-
{
|
|
326
|
-
"name": "mode",
|
|
327
|
-
"kind": "enum",
|
|
328
|
-
"type": "actuators::servo::ServoMode",
|
|
329
|
-
"format_string": "<B"
|
|
330
|
-
},
|
|
331
|
-
{
|
|
332
|
-
"name": "power_state",
|
|
333
|
-
"kind": "enum",
|
|
334
|
-
"type": "actuators::servo::PowerState",
|
|
335
|
-
"format_string": "<B"
|
|
336
|
-
}
|
|
337
|
-
],
|
|
338
|
-
"format_string": "<ffffBB"
|
|
339
|
-
}
|
|
340
|
-
],
|
|
341
|
-
"format_string": "<BIffffBB"
|
|
342
|
-
},
|
|
343
|
-
"SolenoidStatusPacket": {
|
|
344
|
-
"port": 5004,
|
|
345
|
-
"fragment": "solenoid_id",
|
|
346
|
-
"kind": "struct",
|
|
347
|
-
"type": "SolenoidStatusPacket",
|
|
348
|
-
"fields": [
|
|
349
|
-
{
|
|
350
|
-
"name": "solenoid_id",
|
|
351
|
-
"kind": "enum",
|
|
352
|
-
"type": "node::solenoid::Id",
|
|
353
|
-
"format_string": "<B"
|
|
354
|
-
},
|
|
355
|
-
{
|
|
356
|
-
"name": "timestamp_ms",
|
|
357
|
-
"kind": "primitive",
|
|
358
|
-
"type": "unsigned int",
|
|
359
|
-
"format_string": "<I"
|
|
360
|
-
},
|
|
361
|
-
{
|
|
362
|
-
"name": "status",
|
|
363
|
-
"kind": "struct",
|
|
364
|
-
"type": "actuators::solenoid::SolenoidStatus",
|
|
365
|
-
"fields": [
|
|
366
|
-
{
|
|
367
|
-
"name": "power_state",
|
|
368
|
-
"kind": "enum",
|
|
369
|
-
"type": "actuators::solenoid::PowerState",
|
|
370
|
-
"format_string": "<B"
|
|
371
|
-
},
|
|
372
|
-
{
|
|
373
|
-
"name": "opening",
|
|
374
|
-
"kind": "enum",
|
|
375
|
-
"type": "actuators::solenoid::Opening",
|
|
376
|
-
"format_string": "<B"
|
|
377
|
-
}
|
|
378
|
-
],
|
|
379
|
-
"format_string": "<BB"
|
|
380
|
-
}
|
|
381
|
-
],
|
|
382
|
-
"format_string": "<BIBB"
|
|
383
|
-
},
|
|
384
|
-
"RegulatorStatusPacket": {
|
|
385
|
-
"port": 5005,
|
|
386
|
-
"fragment": "regulator_id",
|
|
387
|
-
"kind": "struct",
|
|
388
|
-
"type": "RegulatorStatusPacket",
|
|
389
|
-
"fields": [
|
|
390
|
-
{
|
|
391
|
-
"name": "regulator_id",
|
|
392
|
-
"kind": "enum",
|
|
393
|
-
"type": "node::regulator::Id",
|
|
394
|
-
"format_string": "<B"
|
|
395
|
-
},
|
|
396
|
-
{
|
|
397
|
-
"name": "timestamp_ms",
|
|
398
|
-
"kind": "primitive",
|
|
399
|
-
"type": "unsigned int",
|
|
400
|
-
"format_string": "<I"
|
|
401
|
-
},
|
|
402
|
-
{
|
|
403
|
-
"name": "status",
|
|
404
|
-
"kind": "struct",
|
|
405
|
-
"type": "regulators::RegulatorStatus",
|
|
406
|
-
"fields": [
|
|
407
|
-
{
|
|
408
|
-
"name": "operator_enabled",
|
|
409
|
-
"kind": "primitive",
|
|
410
|
-
"type": "bool",
|
|
411
|
-
"format_string": "<?"
|
|
412
|
-
},
|
|
413
|
-
{
|
|
414
|
-
"name": "policy_enabled",
|
|
415
|
-
"kind": "primitive",
|
|
416
|
-
"type": "bool",
|
|
417
|
-
"format_string": "<?"
|
|
418
|
-
},
|
|
419
|
-
{
|
|
420
|
-
"name": "active",
|
|
421
|
-
"kind": "primitive",
|
|
422
|
-
"type": "bool",
|
|
423
|
-
"format_string": "<?"
|
|
424
|
-
},
|
|
425
|
-
{
|
|
426
|
-
"name": "reserved",
|
|
427
|
-
"kind": "primitive",
|
|
428
|
-
"type": "bool",
|
|
429
|
-
"format_string": "<?"
|
|
430
|
-
},
|
|
431
|
-
{
|
|
432
|
-
"name": "valveSetpoint",
|
|
433
|
-
"kind": "primitive",
|
|
434
|
-
"type": "float",
|
|
435
|
-
"format_string": "<f"
|
|
436
|
-
},
|
|
437
|
-
{
|
|
438
|
-
"name": "setpoint",
|
|
439
|
-
"kind": "primitive",
|
|
440
|
-
"type": "float",
|
|
441
|
-
"format_string": "<f"
|
|
442
|
-
},
|
|
443
|
-
{
|
|
444
|
-
"name": "kp",
|
|
445
|
-
"kind": "primitive",
|
|
446
|
-
"type": "float",
|
|
447
|
-
"format_string": "<f"
|
|
448
|
-
},
|
|
449
|
-
{
|
|
450
|
-
"name": "ki",
|
|
451
|
-
"kind": "primitive",
|
|
452
|
-
"type": "float",
|
|
453
|
-
"format_string": "<f"
|
|
454
|
-
},
|
|
455
|
-
{
|
|
456
|
-
"name": "kd",
|
|
457
|
-
"kind": "primitive",
|
|
458
|
-
"type": "float",
|
|
459
|
-
"format_string": "<f"
|
|
460
|
-
},
|
|
461
|
-
{
|
|
462
|
-
"name": "integral",
|
|
463
|
-
"kind": "primitive",
|
|
464
|
-
"type": "float",
|
|
465
|
-
"format_string": "<f"
|
|
466
|
-
},
|
|
467
|
-
{
|
|
468
|
-
"name": "previous_error",
|
|
469
|
-
"kind": "primitive",
|
|
470
|
-
"type": "float",
|
|
471
|
-
"format_string": "<f"
|
|
472
|
-
},
|
|
473
|
-
{
|
|
474
|
-
"name": "last_measurement",
|
|
475
|
-
"kind": "primitive",
|
|
476
|
-
"type": "float",
|
|
477
|
-
"format_string": "<f"
|
|
478
|
-
},
|
|
479
|
-
{
|
|
480
|
-
"name": "last_output",
|
|
481
|
-
"kind": "primitive",
|
|
482
|
-
"type": "float",
|
|
483
|
-
"format_string": "<f"
|
|
484
|
-
},
|
|
485
|
-
{
|
|
486
|
-
"name": "last_servo_command_",
|
|
487
|
-
"kind": "primitive",
|
|
488
|
-
"type": "float",
|
|
489
|
-
"format_string": "<f"
|
|
490
|
-
},
|
|
491
|
-
{
|
|
492
|
-
"name": "last_update_ms",
|
|
493
|
-
"kind": "primitive",
|
|
494
|
-
"type": "unsigned int",
|
|
495
|
-
"format_string": "<I"
|
|
496
|
-
}
|
|
497
|
-
],
|
|
498
|
-
"format_string": "<????ffffffffffI"
|
|
499
|
-
}
|
|
500
|
-
],
|
|
501
|
-
"format_string": "<BI????ffffffffffI"
|
|
502
|
-
},
|
|
503
|
-
"ThermocouplePacket": {
|
|
504
|
-
"port": 5006,
|
|
505
|
-
"fragment": "thermocouple_id",
|
|
506
|
-
"kind": "struct",
|
|
507
|
-
"type": "ThermocouplePacket",
|
|
508
|
-
"fields": [
|
|
509
|
-
{
|
|
510
|
-
"name": "thermocouple_id",
|
|
511
|
-
"kind": "enum",
|
|
512
|
-
"type": "proto::can::thermocouple::Id",
|
|
513
|
-
"format_string": "<B"
|
|
514
|
-
},
|
|
515
|
-
{
|
|
516
|
-
"name": "timestamp_ms",
|
|
517
|
-
"kind": "primitive",
|
|
518
|
-
"type": "unsigned int",
|
|
519
|
-
"format_string": "<I"
|
|
520
|
-
},
|
|
521
|
-
{
|
|
522
|
-
"name": "data",
|
|
523
|
-
"kind": "struct",
|
|
524
|
-
"type": "proto::can::thermocouple::ThermocoupleSample",
|
|
525
|
-
"fields": [
|
|
526
|
-
{
|
|
527
|
-
"name": "id",
|
|
528
|
-
"kind": "enum",
|
|
529
|
-
"type": "proto::can::thermocouple::Id",
|
|
530
|
-
"format_string": "<B"
|
|
531
|
-
},
|
|
532
|
-
{
|
|
533
|
-
"name": "timestamp_us",
|
|
534
|
-
"kind": "primitive",
|
|
535
|
-
"type": "unsigned long long",
|
|
536
|
-
"format_string": "<Q"
|
|
537
|
-
},
|
|
538
|
-
{
|
|
539
|
-
"name": "interval_us",
|
|
540
|
-
"kind": "primitive",
|
|
541
|
-
"type": "float",
|
|
542
|
-
"format_string": "<f"
|
|
543
|
-
},
|
|
544
|
-
{
|
|
545
|
-
"name": "temperature_c",
|
|
546
|
-
"kind": "array",
|
|
547
|
-
"type": "float[8]",
|
|
548
|
-
"element": {
|
|
549
|
-
"kind": "primitive",
|
|
550
|
-
"type": "float",
|
|
551
|
-
"format_string": "<f"
|
|
552
|
-
},
|
|
553
|
-
"count": 8,
|
|
554
|
-
"format_string": "<ffffffff"
|
|
555
|
-
}
|
|
556
|
-
],
|
|
557
|
-
"format_string": "<BQfffffffff"
|
|
558
|
-
}
|
|
559
|
-
],
|
|
560
|
-
"format_string": "<BIBQfffffffff"
|
|
561
|
-
},
|
|
562
|
-
"LoadCellPacket": {
|
|
563
|
-
"port": 5007,
|
|
564
|
-
"fragment": "loadcell_id",
|
|
565
|
-
"kind": "struct",
|
|
566
|
-
"type": "LoadCellPacket",
|
|
567
|
-
"fields": [
|
|
568
|
-
{
|
|
569
|
-
"name": "loadcell_id",
|
|
570
|
-
"kind": "enum",
|
|
571
|
-
"type": "node::load_cell::Id",
|
|
572
|
-
"format_string": "<B"
|
|
573
|
-
},
|
|
574
|
-
{
|
|
575
|
-
"name": "data",
|
|
576
|
-
"kind": "struct",
|
|
577
|
-
"type": "sensors::loadcell::LoadCellBatch",
|
|
578
|
-
"fields": [
|
|
579
|
-
{
|
|
580
|
-
"name": "t0_ms",
|
|
581
|
-
"kind": "primitive",
|
|
582
|
-
"type": "unsigned int",
|
|
583
|
-
"format_string": "<I"
|
|
584
|
-
},
|
|
585
|
-
{
|
|
586
|
-
"name": "dt_us",
|
|
587
|
-
"kind": "primitive",
|
|
588
|
-
"type": "unsigned short",
|
|
589
|
-
"format_string": "<H"
|
|
590
|
-
},
|
|
591
|
-
{
|
|
592
|
-
"name": "count",
|
|
593
|
-
"kind": "primitive",
|
|
594
|
-
"type": "unsigned char",
|
|
595
|
-
"format_string": "<B"
|
|
596
|
-
},
|
|
597
|
-
{
|
|
598
|
-
"name": "seq",
|
|
599
|
-
"kind": "primitive",
|
|
600
|
-
"type": "unsigned char",
|
|
601
|
-
"format_string": "<B"
|
|
602
|
-
},
|
|
603
|
-
{
|
|
604
|
-
"name": "overrun",
|
|
605
|
-
"kind": "primitive",
|
|
606
|
-
"type": "bool",
|
|
607
|
-
"format_string": "<?"
|
|
608
|
-
},
|
|
609
|
-
{
|
|
610
|
-
"name": "samples",
|
|
611
|
-
"kind": "array",
|
|
612
|
-
"type": "short[20]",
|
|
613
|
-
"element": {
|
|
614
|
-
"kind": "primitive",
|
|
615
|
-
"type": "short",
|
|
616
|
-
"format_string": "<h"
|
|
617
|
-
},
|
|
618
|
-
"count": 20,
|
|
619
|
-
"format_string": "<hhhhhhhhhhhhhhhhhhhh"
|
|
620
|
-
}
|
|
621
|
-
],
|
|
622
|
-
"format_string": "<IHBB?hhhhhhhhhhhhhhhhhhhh"
|
|
623
|
-
}
|
|
624
|
-
],
|
|
625
|
-
"format_string": "<BIHBB?hhhhhhhhhhhhhhhhhhhh"
|
|
626
|
-
},
|
|
627
|
-
"BldcConfigTelmetryPacket": {
|
|
628
|
-
"port": 5008,
|
|
629
|
-
"fragment": "bldc_id",
|
|
630
|
-
"kind": "struct",
|
|
631
|
-
"type": "BldcConfigTelmetryPacket",
|
|
632
|
-
"fields": [
|
|
633
|
-
{
|
|
634
|
-
"name": "bldc_id",
|
|
635
|
-
"kind": "enum",
|
|
636
|
-
"type": "node::load_cell::Id",
|
|
637
|
-
"format_string": "<B"
|
|
638
|
-
},
|
|
639
|
-
{
|
|
640
|
-
"name": "config",
|
|
641
|
-
"kind": "struct",
|
|
642
|
-
"type": "actuators::bldc::ControllerConfig",
|
|
643
|
-
"fields": [
|
|
644
|
-
{
|
|
645
|
-
"name": "pressurize_pid_gains",
|
|
646
|
-
"kind": "struct",
|
|
647
|
-
"type": "actuators::bldc::PidGains",
|
|
648
|
-
"fields": [
|
|
649
|
-
{
|
|
650
|
-
"name": "p",
|
|
651
|
-
"kind": "primitive",
|
|
652
|
-
"type": "double",
|
|
653
|
-
"format_string": "<d"
|
|
654
|
-
},
|
|
655
|
-
{
|
|
656
|
-
"name": "i",
|
|
657
|
-
"kind": "primitive",
|
|
658
|
-
"type": "double",
|
|
659
|
-
"format_string": "<d"
|
|
660
|
-
},
|
|
661
|
-
{
|
|
662
|
-
"name": "d",
|
|
663
|
-
"kind": "primitive",
|
|
664
|
-
"type": "double",
|
|
665
|
-
"format_string": "<d"
|
|
666
|
-
},
|
|
667
|
-
{
|
|
668
|
-
"name": "normalization_factor",
|
|
669
|
-
"kind": "primitive",
|
|
670
|
-
"type": "double",
|
|
671
|
-
"format_string": "<d"
|
|
672
|
-
}
|
|
673
|
-
],
|
|
674
|
-
"format_string": "<dddd"
|
|
675
|
-
},
|
|
676
|
-
{
|
|
677
|
-
"name": "run_pid_gains",
|
|
678
|
-
"kind": "struct",
|
|
679
|
-
"type": "actuators::bldc::PidGains",
|
|
680
|
-
"fields": [
|
|
681
|
-
{
|
|
682
|
-
"name": "p",
|
|
683
|
-
"kind": "primitive",
|
|
684
|
-
"type": "double",
|
|
685
|
-
"format_string": "<d"
|
|
686
|
-
},
|
|
687
|
-
{
|
|
688
|
-
"name": "i",
|
|
689
|
-
"kind": "primitive",
|
|
690
|
-
"type": "double",
|
|
691
|
-
"format_string": "<d"
|
|
692
|
-
},
|
|
693
|
-
{
|
|
694
|
-
"name": "d",
|
|
695
|
-
"kind": "primitive",
|
|
696
|
-
"type": "double",
|
|
697
|
-
"format_string": "<d"
|
|
698
|
-
},
|
|
699
|
-
{
|
|
700
|
-
"name": "normalization_factor",
|
|
701
|
-
"kind": "primitive",
|
|
702
|
-
"type": "double",
|
|
703
|
-
"format_string": "<d"
|
|
704
|
-
}
|
|
705
|
-
],
|
|
706
|
-
"format_string": "<dddd"
|
|
707
|
-
},
|
|
708
|
-
{
|
|
709
|
-
"name": "minimum_position",
|
|
710
|
-
"kind": "primitive",
|
|
711
|
-
"type": "double",
|
|
712
|
-
"format_string": "<d"
|
|
713
|
-
},
|
|
714
|
-
{
|
|
715
|
-
"name": "maximum_position",
|
|
716
|
-
"kind": "primitive",
|
|
717
|
-
"type": "double",
|
|
718
|
-
"format_string": "<d"
|
|
719
|
-
},
|
|
720
|
-
{
|
|
721
|
-
"name": "valve_encoder_offset",
|
|
722
|
-
"kind": "primitive",
|
|
723
|
-
"type": "double",
|
|
724
|
-
"format_string": "<d"
|
|
725
|
-
},
|
|
726
|
-
{
|
|
727
|
-
"name": "can_watchdog_timeout",
|
|
728
|
-
"kind": "primitive",
|
|
729
|
-
"type": "unsigned long long",
|
|
730
|
-
"format_string": "<Q"
|
|
731
|
-
},
|
|
732
|
-
{
|
|
733
|
-
"name": "end_pressure_ref",
|
|
734
|
-
"kind": "primitive",
|
|
735
|
-
"type": "double",
|
|
736
|
-
"format_string": "<d"
|
|
737
|
-
},
|
|
738
|
-
{
|
|
739
|
-
"name": "pressurizing_time",
|
|
740
|
-
"kind": "primitive",
|
|
741
|
-
"type": "double",
|
|
742
|
-
"format_string": "<d"
|
|
743
|
-
},
|
|
744
|
-
{
|
|
745
|
-
"name": "gear_ratio",
|
|
746
|
-
"kind": "primitive",
|
|
747
|
-
"type": "float",
|
|
748
|
-
"format_string": "<f"
|
|
749
|
-
},
|
|
750
|
-
{
|
|
751
|
-
"name": "max_torque",
|
|
752
|
-
"kind": "primitive",
|
|
753
|
-
"type": "double",
|
|
754
|
-
"format_string": "<d"
|
|
755
|
-
},
|
|
756
|
-
{
|
|
757
|
-
"name": "dvdt_nominal",
|
|
758
|
-
"kind": "primitive",
|
|
759
|
-
"type": "double",
|
|
760
|
-
"format_string": "<d"
|
|
761
|
-
},
|
|
762
|
-
{
|
|
763
|
-
"name": "cv_max",
|
|
764
|
-
"kind": "primitive",
|
|
765
|
-
"type": "double",
|
|
766
|
-
"format_string": "<d"
|
|
767
|
-
},
|
|
768
|
-
{
|
|
769
|
-
"name": "control_valve_curve",
|
|
770
|
-
"kind": "struct",
|
|
771
|
-
"type": "SigmoidParameters",
|
|
772
|
-
"fields": [
|
|
773
|
-
{
|
|
774
|
-
"name": "a",
|
|
775
|
-
"kind": "primitive",
|
|
776
|
-
"type": "double",
|
|
777
|
-
"format_string": "<d"
|
|
778
|
-
},
|
|
779
|
-
{
|
|
780
|
-
"name": "b",
|
|
781
|
-
"kind": "primitive",
|
|
782
|
-
"type": "double",
|
|
783
|
-
"format_string": "<d"
|
|
784
|
-
}
|
|
785
|
-
],
|
|
786
|
-
"format_string": "<dd"
|
|
787
|
-
},
|
|
788
|
-
{
|
|
789
|
-
"name": "main_valve_curve",
|
|
790
|
-
"kind": "struct",
|
|
791
|
-
"type": "SigmoidParameters",
|
|
792
|
-
"fields": [
|
|
793
|
-
{
|
|
794
|
-
"name": "a",
|
|
795
|
-
"kind": "primitive",
|
|
796
|
-
"type": "double",
|
|
797
|
-
"format_string": "<d"
|
|
798
|
-
},
|
|
799
|
-
{
|
|
800
|
-
"name": "b",
|
|
801
|
-
"kind": "primitive",
|
|
802
|
-
"type": "double",
|
|
803
|
-
"format_string": "<d"
|
|
804
|
-
}
|
|
805
|
-
],
|
|
806
|
-
"format_string": "<dd"
|
|
807
|
-
}
|
|
808
|
-
],
|
|
809
|
-
"format_string": "<dddddddddddQddfddddddd"
|
|
810
|
-
}
|
|
811
|
-
],
|
|
812
|
-
"format_string": "<BdddddddddddQddfddddddd"
|
|
813
|
-
},
|
|
814
|
-
"BatteryMonitorTelemetryPacket": {
|
|
815
|
-
"port": 5009,
|
|
816
|
-
"kind": "struct",
|
|
817
|
-
"type": "BatteryMonitorTelemetryPacket",
|
|
818
|
-
"fields": [
|
|
819
|
-
{
|
|
820
|
-
"name": "timestamp_ms",
|
|
821
|
-
"kind": "primitive",
|
|
822
|
-
"type": "unsigned int",
|
|
823
|
-
"format_string": "<I"
|
|
824
|
-
},
|
|
825
|
-
{
|
|
826
|
-
"name": "voltages",
|
|
827
|
-
"kind": "array",
|
|
828
|
-
"type": "float[2]",
|
|
829
|
-
"element": {
|
|
830
|
-
"kind": "primitive",
|
|
831
|
-
"type": "float",
|
|
832
|
-
"format_string": "<f"
|
|
833
|
-
},
|
|
834
|
-
"count": 2,
|
|
835
|
-
"format_string": "<ff"
|
|
836
|
-
}
|
|
837
|
-
],
|
|
838
|
-
"format_string": "<Iff"
|
|
839
|
-
}
|
|
840
|
-
},
|
|
841
|
-
"enums": {
|
|
842
|
-
"node::bldc::Id": {
|
|
843
|
-
"Fuel": 0,
|
|
844
|
-
"Ox": 1,
|
|
845
|
-
"Count": 2
|
|
846
|
-
},
|
|
847
|
-
"StateId": {
|
|
848
|
-
"Safe": 0,
|
|
849
|
-
"N2Fill": 1,
|
|
850
|
-
"PostN2Fill": 2,
|
|
851
|
-
"OxFill": 3,
|
|
852
|
-
"PostOxFill": 4,
|
|
853
|
-
"QDDisconnect": 5,
|
|
854
|
-
"Pressurized": 6,
|
|
855
|
-
"Armed": 7,
|
|
856
|
-
"Burn": 8,
|
|
857
|
-
"Shutdown": 9,
|
|
858
|
-
"PostShutdown": 10,
|
|
859
|
-
"Purge": 11,
|
|
860
|
-
"Hold": 12
|
|
861
|
-
},
|
|
862
|
-
"Event": {
|
|
863
|
-
"Boot": 0,
|
|
864
|
-
"NextState": 1,
|
|
865
|
-
"PreviousState": 2,
|
|
866
|
-
"Timeout": 3,
|
|
867
|
-
"CalibrateRequest": 4,
|
|
868
|
-
"BurnwireCut": 5,
|
|
869
|
-
"Abort": 6,
|
|
870
|
-
"None": 7,
|
|
871
|
-
"Count": 8
|
|
872
|
-
},
|
|
873
|
-
"fsm::AbortReason": {
|
|
874
|
-
"None": 0,
|
|
875
|
-
"Manual": 1,
|
|
876
|
-
"FuelTankOverpressure": 2,
|
|
877
|
-
"OxTankOverpressure": 3,
|
|
878
|
-
"ChamberUnderpressure": 4
|
|
879
|
-
},
|
|
880
|
-
"node::pressure_sensor::Id": {
|
|
881
|
-
"N2Tank": 0,
|
|
882
|
-
"OxTank": 1,
|
|
883
|
-
"OxInjector": 2,
|
|
884
|
-
"FuelTank": 3,
|
|
885
|
-
"FuelInjector": 4,
|
|
886
|
-
"FuelInlet": 5,
|
|
887
|
-
"Chamber": 6,
|
|
888
|
-
"OxSupply": 7,
|
|
889
|
-
"N2_300": 8,
|
|
890
|
-
"Count": 9
|
|
891
|
-
},
|
|
892
|
-
"node::servo::Id": {
|
|
893
|
-
"MainFuel": 0,
|
|
894
|
-
"MainOx": 1,
|
|
895
|
-
"OxFill": 2,
|
|
896
|
-
"OxBoiloff": 3,
|
|
897
|
-
"OxSupply": 4,
|
|
898
|
-
"Purge": 5,
|
|
899
|
-
"Count": 6
|
|
900
|
-
},
|
|
901
|
-
"actuators::servo::ServoMode": {
|
|
902
|
-
"kUnknown": 0,
|
|
903
|
-
"kPosition": 1,
|
|
904
|
-
"kCalibrate": 2
|
|
905
|
-
},
|
|
906
|
-
"actuators::servo::PowerState": {
|
|
907
|
-
"kUnknown": 0,
|
|
908
|
-
"kOff": 1,
|
|
909
|
-
"kBooting": 2,
|
|
910
|
-
"kOn": 3
|
|
911
|
-
},
|
|
912
|
-
"node::solenoid::Id": {
|
|
913
|
-
"FuelVent": 0,
|
|
914
|
-
"OxVent": 1,
|
|
915
|
-
"N2Fill": 2,
|
|
916
|
-
"OxHoseBleed": 3,
|
|
917
|
-
"N2_300_Supply": 4,
|
|
918
|
-
"N2_300_Hose_Bleed": 5,
|
|
919
|
-
"QD_1": 6,
|
|
920
|
-
"QD_2": 7,
|
|
921
|
-
"Count": 8
|
|
922
|
-
},
|
|
923
|
-
"actuators::solenoid::PowerState": {
|
|
924
|
-
"kUnknown": 0,
|
|
925
|
-
"kOff": 1,
|
|
926
|
-
"kOn": 2
|
|
927
|
-
},
|
|
928
|
-
"actuators::solenoid::Opening": {
|
|
929
|
-
"kUnknown": 0,
|
|
930
|
-
"kClosed": 1,
|
|
931
|
-
"kOpen": 2
|
|
932
|
-
},
|
|
933
|
-
"node::regulator::Id": {
|
|
934
|
-
"OxBoiloff": 0,
|
|
935
|
-
"Count": 1
|
|
936
|
-
},
|
|
937
|
-
"proto::can::thermocouple::Id": {
|
|
938
|
-
"OxTankBottom": 0,
|
|
939
|
-
"OxTankTop": 1,
|
|
940
|
-
"FuelTank": 2,
|
|
941
|
-
"OxInjector": 3,
|
|
942
|
-
"Chamber1": 4,
|
|
943
|
-
"FuelInjector": 5,
|
|
944
|
-
"Chamber2": 6,
|
|
945
|
-
"ExtraNodeOne": 7,
|
|
946
|
-
"Count": 8
|
|
947
|
-
},
|
|
948
|
-
"node::load_cell::Id": {
|
|
949
|
-
"LoadCell1": 0,
|
|
950
|
-
"LoadCell2": 1,
|
|
951
|
-
"LoadCell3": 2,
|
|
952
|
-
"Count": 3
|
|
953
|
-
}
|
|
954
|
-
}
|
|
955
|
-
}
|