nabaztag_hack_kit 0.1.0.beta3 → 0.1.0.beta8

data/ext/mtl_linux/src/simu/linux/main.cpp

@@ -0,0 +1,288 @@
+// VLISP Virtual Machine - 2006 - by Sylvain Huet
+// Lowcost IS Powerfull
+
+
+// #define DUMPBC
+
+#define MAXSIZE_BYTECODE (128*1024)
+
+#include<stdio.h>
+#include <string.h>
+#include <unistd.h>
+#include <stdlib.h>
+extern "C" {
+#include"vmem.h"
+#include"vloader.h"
+#include"vinterp.h"
+#include"properties.h"
+#include "log.h"
+
+    int simuInit();
+
+// fonction � appeler r�guli�rement, pour traiter les messages de la fen�tre du simulateur
+    int simuDoLoop();
+
+// r�glagle d'une led
+    void simuSetLed(int i,int val);
+
+// r�glagle d'un moteur
+    void simuSetMotor(int i,int val);
+
+}
+
+int handle_options(int argc, char **argv);
+void usage();
+
+
+char srcbytecode[MAXSIZE_BYTECODE];
+
+
+void dump(uchar *src,int len)
+{
+    int i,j;
+    char buffer[64];
+    printf("\n");
+    for(i=0; i<len; i+=16)
+    {
+        printf("%04x ",i);
+        for(j=0; j<16; j++) if (i+j<len)
+            {
+                printf(buffer,"%02x ",src[i+j]);
+            }
+            else
+            {
+                printf("   ");
+            }
+        for(j=0; j<16; j++) if (i+j<len)
+            {
+                printf("%c",(((src[i+j]>=32)&&(src[i+j]<128))?src[i+j]:'.'));
+            }
+        printf("\n");
+//    DelayMs(100);
+    }
+}
+
+
+void loadbytecode(const char *src)
+{
+    FILE *f;
+    int i,n;
+    f=fopen(src,"rb");
+    if (!f)
+    {
+        printf("file %s not found\n",src);
+        return;
+    }
+    n=fread(srcbytecode,1,MAXSIZE_BYTECODE,f);
+    fclose(f);
+
+#ifdef DUMPBC
+    f=fopen("dumpbc.c","wb");
+    if (f)
+    {
+        fprintf(f,"const unsigned char dumpbc[%d]={\n",n);
+        for(i=0; i<n; i++)
+        {
+            fprintf(f,"0x%02x",srcbytecode[i]&255);
+            if (i+1<n)
+            {
+                fprintf(f,",");
+            }
+            if (!((i+1)&0xf))
+            {
+                fprintf(f,"\n");
+            }
+        }
+        fprintf(f,"\n};\n");
+        fclose(f);
+    }
+#endif
+}
+
+
+int vcompDoit(char *starter);
+
+extern unsigned char dumpbc[];
+
+int main(int argc,char **argv)
+{
+    PropLoad("config.txt");
+
+    if (!handle_options(argc, argv))
+    {
+        return -1;
+    }
+
+    PropDump();
+
+    if (!vcompDoit(PropGet("SOURCE")))
+    {
+        loadbytecode("foo.bin");
+
+        vmemInit(0);
+
+        if (!strcmp(PropGet("BOOT"),"firmware"))
+        {
+            loaderInit((char*)dumpbc);
+        }
+        else
+        {
+            loaderInit(srcbytecode);
+        }
+        vmemDumpShort();
+        getchar();
+
+
+        simuInit();
+
+        VPUSH(INTTOVAL(0));
+        interpGo();
+        VPULL();
+        while(1)
+        {
+            simuDoLoop();
+            VPUSH(VCALLSTACKGET(sys_start,SYS_CBLOOP));
+            if (VSTACKGET(0)!=NIL)
+            {
+                interpGo();
+            }
+            VPULL();
+
+            usleep(50 * 1000);
+        }
+        getchar();
+    }
+    return 0;
+}
+
+
+/**
+	 Retourne une valeur diff�rente de 0 si la cha�ne non vide pass�e en argument
+	 repr�sente un nombre, 0 sinon
+ */
+static int my_is_number(const char *s)
+{
+    while ('\0'!=*s && (*s>='0' && *s<='9'))
+    {
+        s++;
+    }
+    return (*s == '\0');
+}
+
+/**
+	 G�re les options qui sont pass�es en ligne de commande
+ */
+int handle_options(int argc, char **argv)
+{
+    int i=1;
+    int res=1;
+
+    while (i<argc)
+    {
+        if (!strcmp(argv[i], "--help"))
+        {
+            usage();
+            res=0;
+            break;
+        }
+        else if (!strcmp(argv[i], "--mac"))
+        {
+            ++i;
+            if (i>=argc)
+            {
+                usage();
+                return 0;
+            }
+            PropSet("MAC", argv[i]);
+        }
+        else if (!strcmp(argv[i], "--boot"))
+        {
+            PropSet("BOOT", "firmware");
+        }
+        else if (!strcmp(argv[i], "--source"))
+        {
+            ++i;
+            if (i>=argc)
+            {
+                usage();
+                return 0;
+            }
+            PropSet("SOURCE", argv[i]);
+        }
+        else if (!strcmp(argv[i], "--logs"))
+        {
+            ++i;
+            if (i>=argc)
+            {
+                usage();
+                return 0;
+            }
+            my_printf_set_options(argv[i]);
+        }
+        else if (!strcmp(argv[i], "--logfile"))
+        {
+            ++i;
+            if (i>=argc)
+            {
+                usage();
+                return 0;
+            }
+            if (my_printf_set_logfile(argv[i]))
+            {
+                res=0;
+                break;
+            }
+        }
+        else if (!strcmp(argv[i], "--maxlogsize"))
+        {
+            ++i;
+            if (i>=argc || !my_is_number(argv[i]))
+            {
+                usage();
+                return 0;
+            }
+            my_printf_set_max_log_size(atoi(argv[i]));
+        }
+        else if (!strcmp(argv[i], "--maxlogtime"))
+        {
+            ++i;
+            if (i>=argc || !my_is_number(argv[i]))
+            {
+                usage();
+                return 0;
+            }
+            my_printf_set_max_log_time(atoi(argv[i]));
+        }
+        else if (!strcmp(argv[i], "--dologtime"))
+        {
+            my_printf_set_do_log_time(1);
+        }
+        else
+        {
+            usage();
+            res=0;
+            break;
+        }
+        ++i;
+    }
+
+    return res;
+}
+
+/**
+	 Affiche les options disponibles pour le logiciel
+ */
+void usage()
+{
+    printf("Usage: mtl_simy [--help] [--mac MACADDR] [--boot] [--source SOURCE]\n" \
+           "          --help: affiche cette aide et quitte\n" \
+           "          --mac MACADDR: permet de preciser une adresse mac pour le lapin\n" \
+           "          --boot: comme si on mettait \"BOOT firmware\" dans config.txt\n" \
+           "          --source SOURCE: compile et charge le bytecode present dans le fichier SOURCE\n" \
+           "          --logs <log1>,...,<logn>: specifie les types de logs qu'on veut afficher, entre init,vm,simunet,simuleds et simuaudio, separes par des virgules\n" \
+           "          --logfile <filename>: specifie le fichier dans lequel ecrire les logs du lapin\n" \
+           "          --maxlogsize <n>: specifie qu'un fichier de log ne peut depasser <n> octets\n" \
+           "          --maxlogtime <n>: specifie qu'il doit y avoir une rotation du fichier de log au moins toutes les <n> secondes\n" \
+           "          --dologtime: specifie qu'on doit afficher sur chaque ligne de log le nombre de secondes ecoulees depuis le lancement du simulateur\n" \
+           "Toutes les options sont prioritaires sur les valeurs contenues dans config.txt\n");
+}

data/ext/mtl_linux/src/simu/linux/simu.c

@@ -0,0 +1,309 @@
+#define PROTORABBIT
+//#define PROTODAL
+
+// commenter la ligne suivante pour la version windows
+//#define VMICROCHIP
+
+typedef unsigned char uchar;
+typedef unsigned long ulong;
+
+#define vub unsigned char
+#define vsb signed char
+
+#define vuw unsigned short int
+#define vsw signed short int
+
+#define vud unsigned long
+#define vsd signed long
+
+
+void checkAllEvents(void);
+
+
+#ifdef PROTORABBIT
+#define VLISP_HARDWARE "NAB2"
+#define NBLED 15
+#define VL_MOTORS
+#define VL_MUSIC
+#define VL_3STATE
+#define NBMOTOR 2
+#endif
+
+#ifdef PROTODAL
+#define VLISP_HARDWARE "4"
+#define NBLED 27
+#define VL_PRESS
+#endif
+
+#ifdef VMICROCHIP
+int simuInit()
+{
+    return 0;
+}
+int simuDoLoop()
+{
+    return 0;
+}
+void simuSetLed(vub i,vub val) {}
+void simuSetMotor(vub i,vub val) {}
+
+#else
+#include<stdio.h>
+#include<stdlib.h>
+#include<string.h>
+#include<time.h>
+
+#include "simuaudio.h"
+#include "simunet.h"
+#include "log.h"
+
+// définition de l'échelle d'affichage de la simulation
+#define SCALE 2
+
+#define NBHOLES 20
+#define MASKEDHOLES 3
+// MAXMOTORVAL doit être inférieur à 256
+#define MAXMOTORVAL 100
+
+int motorwheel[256];
+
+// gestion des couleurs
+// ---------------------
+uchar coloradd[256*256];
+uchar colormul[256*256];
+
+#define COLORADD(x,y) (coloradd[(x)+((y)<<8)])
+#define COLORMUL(x,y) (colormul[(x)+((y)<<8)])
+
+#define RGBTOINT(r,g,b) (( (((int)r)&255)<<16)+((((int)g)&255)<<8)+(((int)b)&255))
+#define INTTOR(c) ((c>>16)&255)
+#define INTTOG(c) ((c>>8)&255)
+#define INTTOB(c) (c&255)
+
+// initialisation des tables de couleur
+void colortabInit()
+{
+    int i,j,k;
+
+    for(i=0; i<256; i++)
+        for(j=0; j<256; j++)
+        {
+            k=i+j;
+            coloradd[i+(j<<8)]=(k<=255)?k:255;
+
+            k=i*j/255;
+            colormul[i+(j<<8)]=k;
+        }
+}
+
+// définition physique des leds
+
+// en fait il y a NBLED/3 leds, mais on en met 3 fois plus pour
+// pouvoir séparer chacune des composantes rgb de la couleur de chaque
+// led
+int diodeval[NBLED];
+#ifdef VL_MOTORS
+int motorval[NBMOTOR];
+int motorcount[NBMOTOR];
+int motordir[NBMOTOR];
+#endif
+
+int xclicsimu=-1;
+int yclicsimu=-1;
+int rclicsimu=0;
+int movesimu=0;
+
+int lastmovex=0;
+int lastmovey=0;
+
+#ifdef PROTORABBIT
+int diodex[NBLED]= {80,80,80,40,40,40,80,80,80,120,120,120,80,80,80};
+int diodey[NBLED]= {40,40,40,90,90,90,90,90,90,90,90,90,130,130,130};
+int diodergb[NBLED]=
+{
+    0x0000ff,0x00ff00,0xff0000,
+    0x0000ff,0x00ff00,0xff0000,
+    0x0000ff,0x00ff00,0xff0000,
+    0x0000ff,0x00ff00,0xff0000,
+    0x0000ff,0x00ff00,0xff0000
+};
+#endif
+
+#ifdef PROTODAL
+int diodex[NBLED]= {40,40,40,80,80,80,120,120,120,40,40,40,80,80,80,120,120,120,40,40,40,80,80,80,120,120,120};
+int diodey[NBLED]= {40,40,40,40,40,40,40,40,40,80,80,80,80,80,80,80,80,80,120,120,120,120,120,120,120,120,120};
+int diodergb[NBLED]=
+{
+    0x0000ff,0x00ff00,0xff0000,
+    0x0000ff,0x00ff00,0xff0000,
+    0x0000ff,0x00ff00,0xff0000,
+    0x0000ff,0x00ff00,0xff0000,
+    0x0000ff,0x00ff00,0xff0000,
+    0x0000ff,0x00ff00,0xff0000,
+    0x0000ff,0x00ff00,0xff0000,
+    0x0000ff,0x00ff00,0xff0000,
+    0x0000ff,0x00ff00,0xff0000
+};
+#endif
+
+
+// TODO
+int getButton()
+{
+    return 0;
+}
+
+// fonction d'affichage des diodes
+int simuDisplay(int* intensity)
+{
+    // TODO afficher l'état du lapin
+    return 0;
+}
+
+
+// initialisation du simulateur
+vsd simuInit()
+{
+    int i;
+    colortabInit();
+
+    for(i=0; i<NBLED; i++)
+    {
+        diodeval[i]=255;
+    }
+    srand(clock());
+#ifdef VL_MOTORS
+    for(i=0; i<NBMOTOR; i++)
+    {
+        motorval[i]=60;//(rand()&255)*MAXMOTORVAL/256;
+        motorcount[i]=motordir[i]=0;
+    }
+    for(i=0; i<256; i++)
+    {
+        motorwheel[i]=0;
+    }
+    for(i=0; i<MAXMOTORVAL; i++)
+    {
+        if ((i*2*NBHOLES/MAXMOTORVAL)&1)
+        {
+            motorwheel[i]=1;
+        }
+        if (i*NBHOLES/MAXMOTORVAL>=NBHOLES-MASKEDHOLES)
+        {
+            motorwheel[i]=1;
+        }
+    }
+#endif
+//	setButton(1);
+    simuaudioinit();
+    simunetinit();
+    return 0;
+}
+
+
+
+// fonction à appeler régulièrement, pour traiter les messages de la fenêtre du simulateur
+vsd simuDoLoop()
+{
+#ifdef VL_MOTORS
+    int i,last;
+#endif
+
+    checkAllEvents();
+
+#ifdef VL_MOTORS
+    for(i=0; i<NBMOTOR; i++)
+    {
+        last=motorwheel[motorval[i]];
+        if (1)
+        {
+            motorval[i]+=motordir[i];
+        }
+        if (motorval[i]<0)
+        {
+            motorval[i]+=MAXMOTORVAL;
+        }
+        if (motorval[i]>=MAXMOTORVAL)
+        {
+            motorval[i]-=MAXMOTORVAL;
+        }
+        if (last<motorwheel[motorval[i]])
+        {
+            motorcount[i]++;
+        }
+    }
+#endif
+    simuDisplay(diodeval);
+    return 0;
+}
+
+
+/**
+	 Vérifie tous les évènements et fait les actions appropriées
+ */
+void checkAllEvents(void)
+{
+    checkNetworkEvents();
+}
+
+
+// réglagle d'une led
+void simuSetLed(int i,int val)
+{
+    i*=3;
+    if ((i<0)||(i>=NBLED))
+    {
+        return;
+    }
+    diodeval[i]=(val>>16)&255;
+    diodeval[i+1]=(val>>8)&255;
+    diodeval[i+2]=(val)&255;
+
+    my_printf(LOG_SIMULEDS, "Setting led %d: [%d %d %d]\n", i/3, diodeval[i], diodeval[i+1], diodeval[i+2]);
+    my_printf(LOG_SIMULEDS, "All leds state:", i/3, diodeval[i], diodeval[i+1], diodeval[i+2]);
+    for (i=0; i<NBLED/3; ++i)
+    {
+        my_printf(LOG_SIMULEDS, " [%3d %3d %3d]", diodeval[3*i], diodeval[3*i+1], diodeval[3*i+2]);
+    }
+    my_printf(LOG_SIMULEDS, "\n");
+}
+
+#ifdef VL_MOTORS
+// réglagle d'un moteur
+void set_motor_dir(int num_motor, int sens)
+{
+    int tmp_num, tmp_sens;
+    tmp_num = num_motor?1:0;
+    tmp_sens = (sens==0)?0:((sens==1)?1:-1);
+    motordir[tmp_num]=tmp_sens;
+
+    my_printf(LOG_SIMUMOTORS, "Setting motor %d, direction %d (pos: %d)\n", tmp_num, tmp_sens);
+}
+
+int get_motor_val(int i)
+{
+    int tmp_num = i?1:0;
+    my_printf(LOG_SIMUMOTORS, "Getting value for motor %d: %d\n", tmp_num, motorcount[tmp_num]);
+    return motorcount[tmp_num];
+}
+#else
+int get_motor_val(int i)
+{
+    return 128;
+}
+#endif
+
+int get_button3()
+{
+    // TODO
+    return 0;
+}
+
+char buf_rfid[256];
+
+char* get_rfid()
+{
+    // TODO
+    return NULL;
+}
+#endif

data/ext/mtl_linux/src/simu/linux/simuaudio.c

@@ -0,0 +1,44 @@
+#include <stdio.h>
+
+#include "log.h"
+
+#define A() my_printf(LOG_SIMUAUDIO, "[[%s]]\n", __func__);
+
+int simuaudioinit()
+{
+    A();
+    return 0;
+}
+
+int PlayStart()
+{
+    A();
+    return 0;
+}
+int PlayStop()
+{
+    A();
+    return 0;
+}
+int PlayEof()
+{
+    A();
+    return 0;
+}
+
+int RecStart(int rate,int ChannelSize,int nbBuffers)
+{
+    A();
+    return 0;
+}
+int RecStop()
+{
+    A();
+    return 0;
+}
+
+void audioSetVolume(int vol)
+{
+    A();
+    return ;
+}