wujihandpy 1.0.0b2__cp313-cp313-win_amd64.whl → 1.0.0b3.dev1__cp313-cp313-win_amd64.whl

wujihandpy/_version.py

@@ -28,7 +28,7 @@ version_tuple: VERSION_TUPLE
 commit_id: COMMIT_ID
 __commit_id__: COMMIT_ID
 
-__version__ = version = '1.0.0b2'
-__version_tuple__ = version_tuple = (1, 0, 0, 'b2')
+__version__ = version = '1.0.0b3.dev1'
+__version_tuple__ = version_tuple = (1, 0, 0, 'b3', 'dev1')
 
-__commit_id__ = commit_id = 'g513ffd446'
+__commit_id__ = commit_id = 'g0261b518d'

wujihandpy-1.0.0b3.dev1.dist-info/DELVEWHEEL

@@ -0,0 +1,2 @@
+Version: 1.11.2
+Arguments: ['C:\\Users\\runneradmin\\AppData\\Local\\Temp\\cibw-run-ngoqgrb4\\cp313-win_amd64\\build\\venv\\Scripts\\delvewheel', 'repair', '--add-path', 'C:/vcpkg/installed/x64-windows/bin', '-w', 'C:\\Users\\runneradmin\\AppData\\Local\\Temp\\cibw-run-ngoqgrb4\\cp313-win_amd64\\repaired_wheel', 'C:\\Users\\runneradmin\\AppData\\Local\\Temp\\cibw-run-ngoqgrb4\\cp313-win_amd64\\built_wheel\\wujihandpy-1.0.0b3.dev1-cp313-cp313-win_amd64.whl']

{wujihandpy-1.0.0b2.dist-info → wujihandpy-1.0.0b3.dev1.dist-info}/METADATA

@@ -1,6 +1,6 @@
 Metadata-Version: 2.2
 Name: wujihandpy
-Version: 1.0.0b2
+Version: 1.0.0b3.dev1
 Summary: Python bindings for WujiHandCpp
 Author-Email: Zihan Qin <zihanqin2048@gmail.com>
 Maintainer-Email: Wuji Technology <support@pan-motor.com>
@@ -117,8 +117,8 @@ hand = wujihandpy.Hand()
 ### 读数据
 
 ```python
-def read_<dataname>(self) -> np.<datatype>
-def read_<dataname>(self) -> np.array<datatype> # For bulk-read
+def read_<dataname>(self) -> datatype
+def read_<dataname>(self) -> np.ndarray[datatype] # For bulk-read
 ```
 
 所有可使用的数据均定义在 `wujihandpy/_core.pyi` 中。
@@ -134,7 +134,7 @@ time = hand.read_system_time()
 例如，读取第1个手指（食指），第0个关节的当前位置数据：
 
 ```python
-position = hand.finger(1).joint(0).read_joint_position()
+position = hand.finger(1).joint(0).read_joint_actual_position()
 ```
 
 关节角度为 `np.float64` 类型，单位为弧度，零点和正方向与 [URDF文件](https://github.com/Wuji-Technology-Co-Ltd/wujihand-urdf) 中定义的相同。
@@ -144,7 +144,7 @@ position = hand.finger(1).joint(0).read_joint_position()
 例如，以下指令读取整手所有（20个）关节的当前位置数据：
 
 ```python
-positions = hand.read_joint_position()
+positions = hand.read_joint_actual_position()
 ```
 
 进行批量读时，函数返回包含所有数据的 `np.ndarray[np.float64]`：
@@ -165,21 +165,21 @@ positions = hand.read_joint_position()
 写数据拥有类似的 API，但多了一个参数用于传递目标值：
 
 ```python
-def write_<dataname>(self, np.<datatype>)
-def write_<dataname>(self, np.array<datatype>) # For bulk-write
+def write_<dataname>(self, datatype)
+def write_<dataname>(self, np.ndarray[datatype]) # For bulk-write
 ```
 
 例如，写入单个关节的目标位置数据：
 
 ```python
-hand.finger(1).joint(0).write_joint_control_position(np.float64(0.8))
+hand.finger(1).joint(0).write_joint_target_position(0.8)
 ```
 
 各关节的合法角度范围可通过以下 API 获取：
 
 ```python
-upper = (Hand | Finger | Joint).read_joint_upper_limit()
-lower = (Hand | Finger | Joint).read_joint_lower_limit()
+upper = < Hand / Finger / Joint >.read_joint_upper_limit()
+lower = < Hand / Finger / Joint >.read_joint_lower_limit()
 ```
 
 若写入的角度超出合法范围，会被自动限幅至最高/最低值。
@@ -187,13 +187,13 @@ lower = (Hand | Finger | Joint).read_joint_lower_limit()
 **批量写**数据也是可行的，例如，批量为第一个手指写入目标位置数据：
 
 ```python
-hand.finger(1).write_joint_control_position(np.float64(0.8))
+hand.finger(1).write_joint_target_position(0.8)
 ```
 
 如果每个关节的目标值不同，可以传入一个包含所有目标值的 `np.array`：
 
 ```python
-hand.finger(1).write_joint_control_position(
+hand.finger(1).write_joint_target_position(
     np.array(
         #   J1    J2    J3    J4
         [0.8,  0.0,  0.8,  0.8],
@@ -209,10 +209,10 @@ hand.finger(1).write_joint_control_position(
 读写函数均有对应的异步版本，函数名以 `_async` 作为后缀。
 
 ``` python
-async def read_<dataname>_async(self) -> np.<datatype>
-async def read_<dataname>_async(self) -> np.array<datatype> # For bulk-read
-async def write_<dataname>_async(self, np.<datatype>)
-async def write_<dataname>_async(self, np.array<datatype>)  # For bulk-write
+async def read_<dataname>_async(self) -> datatype
+async def read_<dataname>_async(self) -> np.ndarray[datatype] # For bulk-read
+async def write_<dataname>_async(self, datatype)
+async def write_<dataname>_async(self, np.ndarray[datatype])  # For bulk-write
 ```
 
 异步接口需 `await`；等待期间不阻塞线程/事件循环，返回时保证读/写已经成功。
@@ -224,8 +224,8 @@ async def write_<dataname>_async(self, np.array<datatype>)  # For bulk-write
 ```python
 def read_<dataname>_unchecked(self) -> None
 def read_<dataname>_unchecked(self) -> None               # For bulk-read
-def write_<dataname>_unchecked(self, np.<datatype>)
-def write_<dataname>_unchecked(self, np.array<datatype>)  # For bulk-write
+def write_<dataname>_unchecked(self, datatype)
+def write_<dataname>_unchecked(self, np.ndarray[datatype])  # For bulk-write
 ```
 
 Unchecked 函数总是立即返回，不会阻塞，通常用于对实时性要求较高的场景。
@@ -235,27 +235,25 @@ Unchecked 函数总是立即返回，不会阻塞，通常用于对实时性要
 如果希望获取以往读/写的结果，可以使用 `get` 系列函数：
 
 ```python
-def get_<dataname>(self) -> np.<datatype>
-def get_<dataname>(self) -> np.array<datatype> # For bulk-read
+def get_<dataname>(self) -> datatype
+def get_<dataname>(self) -> np.ndarray[datatype] # For bulk-read
 ```
 
 `get` 系列函数同样不会阻塞，它总是立即返回最近一次读取到的数据，无论该数据来自 `read`、`async-read` 还是 `read-unchecked`。 
 
 如果尚未请求过该数据，或请求尚未成功，`get` 函数的返回值是未定义的（通常为0）。
 
-### PDO 写
+### 实时控制
 
-默认的读/写方式均带有缓冲池，积攒一段数据后才进行传输，最高读/写频率无法超过 100Hz。
+默认的读/写方式均带有缓冲池，积攒一段时间数据后才进行传输，最高读/写频率无法超过 100Hz。
 
-对于需要高频率实时控制关节位置（如 1kHz）的场景，需使用 PDO 非阻塞写接口。
+对于需要流畅控制关节位置的场景，需使用 realtime_controller。
 
-```python
-hand.pdo_write_unchecked(np.float64(0.8))
-# 或按 5x4 结构批量发送：
-# hand.pdo_write_unchecked(np.array([...], dtype=np.float64))
-```
+具体的控制示例可见 [example](example) 目录：
 
-PDO 启用前需特别配置，见 [example/4.pdo.py](example/4.pdo.py)。
+单向写：[realtime.py](example/4.realtime.py)
+
+双向读/写：[realtime_duplex.py](example/5.realtime_duplex.py)
 
 ## 性能与优化
 
@@ -263,6 +261,8 @@ WujihandPy 在充分保证易用性的同时，尽可能优化了性能与效率
 
 我们强烈建议优先使用批量读/写以最大限度地发挥性能。
 
+对于需要流畅控制关节位置的场景，请务必使用 realtime_controller。
+
 ## 许可证
 
 本项目采用 MIT 许可证，详情见 [LICENSE](LICENSE) 文件。

wujihandpy-1.0.0b3.dev1.dist-info/RECORD

@@ -0,0 +1,13 @@
+wujihandpy/_core.cp313-win_amd64.pyd,sha256=8nwpMwipMv64qyJ31WWmkr5j4Ntqnd8PJECFAm-0vHw,677376
+wujihandpy/_version.py,sha256=QTc8v5aTUhHkk86QUViph0MTeE6hup0H1UmfvxwuLr8,767
+wujihandpy/__init__.py,sha256=vPhIatTFj099nPHxR0ifTFN4gKRt_9dstEgA7U3jR9E,503
+wujihandpy/_core/filter.pyi,sha256=bhf3_lTgyf0BeVhp4TqUw0nJgoE0f-kyzw7vJrt67nI,235
+wujihandpy/_core/__init__.pyi,sha256=Hjc7KVpIPrKhBp8kwgHhfkmlOCspkUeAjatB7mA9Vu8,22344
+wujihandpy-1.0.0b3.dev1.dist-info/DELVEWHEEL,sha256=50B3pRUTPs08yLgsIHDEfTtLgm530jG5l9r39GspPc0,462
+wujihandpy-1.0.0b3.dev1.dist-info/METADATA,sha256=t7cAKr4ORcEnjhyqDVeQFYV9SH9KJhCbH3N5Z3dBjjk,8036
+wujihandpy-1.0.0b3.dev1.dist-info/RECORD,,
+wujihandpy-1.0.0b3.dev1.dist-info/WHEEL,sha256=vkL3wTIkhjZa3RmEXX20hldNp6Q8qtwRjrXW6K5sw_Q,106
+wujihandpy-1.0.0b3.dev1.dist-info/licenses/LICENSE,sha256=aWRV7TIHNfIAV58Abtu5ubNfqOHUeANdqg_QXb99nto,1093
+wujihandpy.libs/libusb-1.0-11785d8f05c60f37a70ddf7d550c5f83.dll,sha256=EXhdjwXGDzenDd99VQxfg0UT_ONzBepqY0Kn2HLbfPM,158208
+wujihandpy.libs/msvcp140-a4c2229bdc2a2a630acdc095b4d86008.dll,sha256=pMIim9wqKmMKzcCVtNhgCOXD47x3cxdDVPPaT1vrnN4,575056
+wujihandpy.libs/msvcp140_atomic_wait-eb238a7437cff8f49c01cc67fd035163.dll,sha256=aR3icdyYE_-F-pRwzFoq8K2INB8tg4IhD8HFdLrgehc,29696

wujihandpy-1.0.0b2.dist-info/DELVEWHEEL

@@ -1,2 +0,0 @@
-Version: 1.11.2
-Arguments: ['C:\\Users\\runneradmin\\AppData\\Local\\Temp\\cibw-run-ct2cjf9a\\cp313-win_amd64\\build\\venv\\Scripts\\delvewheel', 'repair', '--add-path', 'C:/vcpkg/installed/x64-windows/bin', '-w', 'C:\\Users\\runneradmin\\AppData\\Local\\Temp\\cibw-run-ct2cjf9a\\cp313-win_amd64\\repaired_wheel', 'C:\\Users\\runneradmin\\AppData\\Local\\Temp\\cibw-run-ct2cjf9a\\cp313-win_amd64\\built_wheel\\wujihandpy-1.0.0b2-cp313-cp313-win_amd64.whl']

wujihandpy-1.0.0b2.dist-info/RECORD

@@ -1,13 +0,0 @@
-wujihandpy/_core.cp313-win_amd64.pyd,sha256=ejlTpYhXO47E0jXrMh9I04Pknks_FFBmYr_SvsXrgAM,481280
-wujihandpy/_version.py,sha256=phWv9H1vMb90k717zR9u0NBCL6xnM4nL-eTMgUjlewc,754
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-wujihandpy-1.0.0b2.dist-info/DELVEWHEEL,sha256=2A2ath_IF9jMxuWQpeztrVYW6xhl7PU-i6fCyZc3gOk,457
-wujihandpy-1.0.0b2.dist-info/METADATA,sha256=HtQTe6nBxCqCjrfHKPqy0QN8rnW5oKHI8k8DLgSTMEE,8039
-wujihandpy-1.0.0b2.dist-info/RECORD,,
-wujihandpy-1.0.0b2.dist-info/WHEEL,sha256=vkL3wTIkhjZa3RmEXX20hldNp6Q8qtwRjrXW6K5sw_Q,106
-wujihandpy-1.0.0b2.dist-info/licenses/LICENSE,sha256=aWRV7TIHNfIAV58Abtu5ubNfqOHUeANdqg_QXb99nto,1093
-wujihandpy.libs/libusb-1.0-f6b00327b2d35f4dd383e7011be81e7c.dll,sha256=9rADJ7LTX03Tg-cBG-gefEhCZxkjmiDnpoohVBFfE3A,158208
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