teaching-manager 0.0.0__py3-none-any.whl

teaching_manager/robot_var_manager.py

@@ -0,0 +1,308 @@
+#!/usr/bin/env python
+import json
+from typing import Any, Optional, Set, Dict, List, Union, Tuple, Type, TypeVar
+
+
+class RobotVarManager:
+    """
+    Cobotta だけではなく一般的な　Robot 向けの座標マネージャ
+    """
+
+    def __init__(
+        self,
+        robot_instance=None,
+        logger=None,
+        filename: Optional[str] = None,
+        autosave: bool = False,
+        autoload: bool = False,
+    ):
+        self._robot_instance = robot_instance
+        self._vars = {}  # ローカルキャッシュ: {"P10": [...], "F1": ...}
+        self._logger = logger
+        self._filename = filename
+        self._autosave = bool(autosave)
+
+        if autoload and filename is not None:
+            try:
+                self.load(filename)
+            except FileNotFoundError:
+                pass
+
+    def _autosave_if_enabled(self):
+        """autosave=True のときだけ現在のローカル変数を保存する。"""
+        if self._autosave and self._filename is not None:
+            self.save(self._filename)
+
+    @staticmethod
+    def _make_key(kind_or_combined: str, num: Optional[Union[str, int]] = None) -> str:
+        """("P", 10) と "P10" を同じキー表現へ正規化する。"""
+        if num is None:
+            return str(kind_or_combined).upper()
+        return f"{str(kind_or_combined).upper()}{int(num)}"
+
+    # --- プロパティアクセス（var.P10 = ...） ---
+    def __getattr__(self, name):
+        """内部値を読む (cobotta値は読んでいない)"""
+        if name in self._vars:
+            return self._vars[name]
+        raise AttributeError(f"No such variable: {name}")
+
+    def __setattr__(
+        self,
+        name,
+        value,
+    ):
+        """内部値を書き換える (cobotta値は直接いじらない)"""
+        # 先頭が '_' の内部属性はそのまま属性として保持
+        if name.startswith("_"):
+            super().__setattr__(name, value)
+        else:
+            self._vars[str(name).upper()] = value
+            self._autosave_if_enabled()
+
+    # dict風アクセス（var["P10"]） ---
+    def __getitem__(self, key):
+        return self._vars[key]
+
+    def __setitem__(self, key, value):
+        self._vars[str(key).upper()] = value
+        self._autosave_if_enabled()
+
+    # ローカル変数一括/範囲セット ---
+    def set_vars(
+        self,
+        kind,
+        start,
+        end=None,
+        value=None,
+    ):
+        """
+        ローカル変数の一括/範囲セット（cobotta本体には影響しない）
+
+        例::
+            set_vars("P", 10, value=[1,2,3,4,5,6])
+            set_vars("P", 10, 12, value=[ [1,2,3,4,5,6], ... ])
+
+        Args:
+            kind:
+            start:
+            end:
+            value:
+
+        Returns:
+
+        """
+        if end is None:
+            keys = [f"{kind}{start}"]
+            values = [value]
+        else:
+            keys = [f"{kind}{i}" for i in range(start, end + 1)]
+            if not isinstance(value, (list, tuple)) or len(value) != len(keys):
+                raise ValueError("値リスト長と変数数が一致しません")
+            values = value
+
+        for k, v in zip(keys, values):
+            self._vars[str(k).upper()] = v
+        self._autosave_if_enabled()
+
+    def get_var(
+        self,
+        kind_or_combined: str,
+        num: Optional[Union[str, int]] = None,
+        default: Any = False,
+    ):
+        """単一ローカル変数を取得する。
+
+        `get_var("P", 10)` と `get_var("P10")` は同じ意味である。
+        変数が存在しない場合は CobottaCtrl 側の慣例に合わせて False を返す。
+        """
+        key = self._make_key(kind_or_combined, num)
+        return self._vars.get(key, default)
+
+    def set_var(
+        self,
+        kind: str,
+        num: Union[str, int, Any],
+        value=None,
+        save: Optional[bool] = None,
+    ):
+        """単一ローカル変数のセット。
+
+        `set_var("P", 10, value)` と `set_var("P10", value)` の両方を受け付ける。
+
+        Args:
+            kind: 変数種別または結合済み変数名。例: `"P"`, `"P10"`。
+            num: 変数番号、または `kind` が結合済み変数名の場合の値。
+            value: 保存する値。
+            save: JSON保存制御。`None` の場合は `autosave` 設定に従う。
+                `True` の場合は即保存し、`False` の場合は保存しない。
+        """
+        if value is None:
+            key = self._make_key(kind)
+            resolved = num
+        else:
+            key = self._make_key(kind, num)
+            resolved = value
+        self._vars[key] = resolved
+        if save is True:
+            self.save(self._filename)
+        elif save is None:
+            self._autosave_if_enabled()
+
+    #
+    # robot_instance
+    #
+
+    # --- cobottaインスタンス管理 ---
+    def attach_robot(self, cobotta):
+        self._robot_instance = cobotta
+
+    def add_robot(self, cobotta):
+        self._robot_instance = cobotta
+
+    # simple 版
+    def get_robot(self, varname: str):
+        """Cobotta本体から値を取得し、managerにも反映"""
+        value = getattr(self._robot_instance, varname)
+        self._vars[varname] = value
+        return value
+
+    # ローカル変数一括/範囲取得（cobotta本体→ローカル） ---
+    def read_vars_from_robot(
+        self,
+        kind: str,
+        start: Union[str, int],
+        end=None,
+    ):
+        """
+        cobotta本体 --> managerに反映
+        """
+        if self._robot_instance is None:
+            raise RuntimeError("No robot_instance attached")
+
+        if end is None:
+            keys = [f"{kind}{start}"]
+        else:
+            keys = [f"{kind}{i}" for i in range(start, end + 1)]
+
+        for key in keys:
+            self._vars[key] = getattr(self._robot_instance, key)
+
+    def read_var_from_robot(
+        self,
+        kind: str,
+        num: Union[str, int, None] = None,
+    ):
+        """
+        cobotta本体 --> managerに反映
+        """
+        if self._robot_instance is None:
+            raise RuntimeError("No robot_instance attached")
+
+        if num is None:
+            # ex) kine = P10
+            key = f"{kind}"
+        else:
+            # ex) kine = P, num = 10
+            key = f"{kind}{num}"
+
+        self._vars[key] = getattr(self._robot_instance, key)
+
+    # ローカル変数一括/範囲書き込み（ローカル→cobotta本体、危険！） ---
+    def write_vars_to_cobotta(
+        self,
+        kind,
+        start,
+        end=None,
+    ):
+        """
+        end 省略で var のみ登録(一つだけ)
+        manager --> cobotta本体へ反映（危険！）
+        """
+        if self._robot_instance is None:
+            raise RuntimeError("No robot_instance attached")
+        if end is None:
+            keys = [f"{kind}{start}"]
+        else:
+            keys = [f"{kind}{i}" for i in range(start, end + 1)]
+
+        for key in keys:
+            if key in self._vars:
+                setattr(self._robot_instance, key, self._vars[key])
+            else:
+                self._logger.warning(f"Warning: {key} not found in local vars. Skip.")
+
+    def write_var_to_robot(
+        self,
+        kind: str,
+        num: Union[str, int, None] = None,
+    ):
+        """
+        end 省略と同じ意味
+        manager --> cobotta本体へ反映（危険！）
+        """
+        if self._robot_instance is None:
+            raise RuntimeError("No robot_instance attached")
+
+        if num is None:
+            key = f"{kind}"
+        else:
+            key = f"{kind}{num}"
+
+        if key in self._vars:
+            setattr(self._robot_instance, key, self._vars[key])
+        else:
+            self._logger.warning(f"Warning: {key} not found in local vars. Skip.")
+
+    # 全部一括で書き込み（ローカル→robot_instance、全壊注意） ---
+    def write_all_to_robot(self):
+        """
+        Manager に存在する全変数を robot_instance 本体に一斉反映（超危険）
+        """
+        if self._robot_instance is None:
+            raise RuntimeError("No robot_instance attached")
+
+        try:
+            for key, value in self._vars.items():
+                setattr(self._robot_instance, key, value)
+        except Exception as e:
+            pass
+
+    # JSON保存・ロード
+    def save(self, filename=None):
+        filename = filename or self._filename
+        if filename is None:
+            raise ValueError("filename is not specified")
+        with open(filename, "w", encoding="utf-8") as f:
+            json.dump(self._vars, f, indent=2, ensure_ascii=False)
+        self._filename = filename
+
+    def load(self, filename=None):
+        filename = filename or self._filename
+        if filename is None:
+            raise ValueError("filename is not specified")
+        with open(filename, "r", encoding="utf-8") as f:
+            self._vars = json.load(f)
+        self._filename = filename
+
+    # --- 現在のローカル変数リスト取得 ---
+    def list_vars(self):
+        return list(self._vars.keys())
+
+    def __repr__(self):
+        cls = self.__class__.__name__
+        robot_state = "attached" if self._robot_instance is not None else "none"
+        n = len(self._vars)
+        # 先頭3件だけプレビュー
+        preview_keys = list(self._vars.keys())[:3]
+        preview = ", ".join(f"{k}={self._vars[k]!r}" for k in preview_keys)
+        if n > 3:
+            preview += ", ..."
+        return f"{cls}(robot={robot_state}, vars={n}, preview=[{preview}])"
+
+    # 人間向けの詳細表示が欲しい場合
+    def __str__(self):
+        try:
+            return json.dumps(self._vars, ensure_ascii=False, indent=2)
+        except Exception:
+            return repr(self)

teaching_manager/teaching_controller.py

@@ -0,0 +1,120 @@
+"""ティーチング画面の操作を調整するController。
+
+責務: 起動時の読込元の選択、現在位置取得、P変数の読書き、
+      クリア、ローカル削除、JSON保存のModelへの委譲。
+責務外: Qtウィジェット、確認ダイアログ、ロボット固有APIの実装。
+"""
+
+import asyncio
+import inspect
+from typing import Any
+
+from .teaching_model import TeachingModel
+
+
+class TeachingController:
+    """GUIからの操作をModelへ振り分ける。"""
+
+    def __init__(
+        self,
+        model: TeachingModel,
+        device_name: str,
+        logger=None,
+    ) -> None:
+        """DeviceProxyのデバイス名からP変数の保存先を決定する。
+
+        Args:
+            model: P変数と現在位置を管理するModel。
+            device_name: DeviceProxy生成時に指定したデバイス名。
+                CobottaCtrlのみロボット内部P変数を利用し、その他はJSONを利用する。
+        """
+        self._model = model
+        self._device_name = device_name
+        self._uses_robot_memory = device_name == "CobottaCtrl"
+        self._model.set_storage_mode(self._uses_robot_memory)
+        self._logger = logger
+
+    @property
+    def uses_robot_memory(self) -> bool:
+        """P変数の保存先がロボット内部メモリかどうかを返す。"""
+        return self._uses_robot_memory
+
+    @property
+    def model(self) -> TeachingModel:
+        """表示状態を保持するModelを返す。"""
+        return self._model
+
+    def load_initial(
+        self,
+        start: int,
+        end: int,
+    ) -> None:
+        """明示設定に従って初期データを読み込む。"""
+        if self._uses_robot_memory:
+            self._model.read_robot(start, end)
+        else:
+            self._model.load_file()
+
+    def read_robot(
+        self,
+        start: int,
+        end: int,
+    ) -> None:
+        """指定範囲のP変数を実機から読み込む。"""
+        if not self._uses_robot_memory:
+            raise RuntimeError(
+                "このデバイスのP変数はJSON管理です。JSONから読み込んでください"
+            )
+        self._model.read_robot(start, end)
+
+    def load_file(self) -> None:
+        """JSONを読み込む。"""
+        self._model.load_file()
+
+    def save_file(self) -> None:
+        """表示中の一覧をJSONへ保存する。"""
+        self._model.save_file()
+
+    def read_current_position(self) -> Any:
+        """現在位置を取得する。同期/非同期モードはModel設定に従う。"""
+        return self._model.read_current_position()
+
+    def teach_number(
+        self,
+        number: int,
+    ) -> Any:
+        """現在位置を指定P番号へ書き込む。"""
+        return self._model.teach_number(number)
+
+    def teach_first_unused(
+        self,
+        start: int,
+        end: int,
+    ) -> None:
+        """空き番号への登録をModelへ委譲する。"""
+        self._model.teach_first_unused(start, end)
+
+    def clear_numbers(
+        self,
+        numbers: list[int],
+    ) -> list[int]:
+        """選択したP変数を保存先に応じて順次クリアする。"""
+        completed: list[int] = []
+        for number in numbers:
+            self._model.clear_number(number)
+            completed.append(number)
+        return completed
+
+    def clear_number(
+        self,
+        number: int,
+    ) -> Any:
+        """指定P変数を未使用値に変更する。"""
+        return self._model.clear_number(number)
+
+    def delete_numbers(
+        self,
+        numbers: list[int],
+    ) -> None:
+        """一覧から削除する。JSON管理ではファイルにも反映する。"""
+        self._model.delete_numbers(numbers)

teaching_manager/teaching_model.py

@@ -0,0 +1,314 @@
+"""ティーチングGUIのModel。
+
+責務:
+    DeviceProxyの共通APIで指定範囲のP変数をロボットから取得し、
+    JSONから読み込んだP変数と現在位置を画面表示用に保持する。
+
+責務外:
+    Qt画面の構築、DeviceProxyの生成、ロボット固有APIの変換、
+    Qt画面の構築とユーザーへの確認ダイアログ。
+
+安全上の制約:
+    実機への書き込みは指定番号の明示操作に限る。
+    P変数の値から未使用かどうかを推測しない。
+"""
+
+import asyncio
+import inspect
+import json
+from pathlib import Path
+from typing import Any, Dict, Optional
+
+from .robot_var_manager import RobotVarManager
+
+
+class TeachingModel:
+    """ロボットとJSONから読み取ったP変数の表示状態を管理する。"""
+
+    def __init__(
+        self,
+        manager: RobotVarManager,
+        filename: str,
+        logger: Any = None,
+        async_mode: bool = False,
+    ) -> None:
+        """既存の変数マネージャーとJSONファイルの場所を設定する。"""
+        self._manager = manager
+        self._filename = Path(filename)
+        self._logger = logger
+        self._async_mode = async_mode
+        self._source = "未読込"
+        self._positions: Dict[str, Any] = {}
+        self._current_position: Any = None
+        self._uses_robot_memory = True
+
+    def set_storage_mode(self, uses_robot_memory: bool) -> None:
+        """P変数の保存先を設定する。Controllerがデバイス名から決定する。
+
+        Args:
+            uses_robot_memory: Trueなら実機P変数、FalseならJSONファイル。
+        """
+        self._uses_robot_memory = uses_robot_memory
+
+    @property
+    def robot(self) -> Any:
+        """マネージャーに接続済みのロボットインスタンスを返す。"""
+        return self._manager._robot_instance
+
+    @property
+    def source(self) -> str:
+        """現在表示しているP変数の取得元を返す。"""
+        return self._source
+
+    @property
+    def positions(self) -> Dict[str, Any]:
+        """表示用のP変数一覧のコピーを返す。"""
+        return self._positions.copy()
+
+    @property
+    def current_position(self) -> Any:
+        """最後に読み取ったロボットの現在位置を返す。"""
+        return self._current_position
+
+    @staticmethod
+    def _only_p(data: Dict[str, Any]) -> Dict[str, Any]:
+        """Pに続いて数字がある変数名だけを抽出する。"""
+        return {
+            key: value
+            for key, value in data.items()
+            if isinstance(key, str) and key.startswith("P") and key[1:].isdigit()
+        }
+
+    def load_file(self) -> None:
+        """JSONを読み取って表示状態を更新する。ロボットへは書き込まない。"""
+        if not self._filename.exists():
+            self._positions = {}
+            self._source = "JSON（ファイルなし）"
+            return
+        with self._filename.open(encoding="utf-8") as stream:
+            data = json.load(stream)
+        if not isinstance(data, dict):
+            raise ValueError("JSONのルートは辞書である必要があります")
+        self._positions = self._only_p(data)
+        self._source = "JSON"
+
+    def read_robot(self, start: int, end: int) -> None:
+        """指定したP番号範囲を実機から読み取る。
+
+        DeviceProxyの共通API get_var("P", 番号) を利用する。
+        get_all_var()は変数名一覧を返すため使用しない。
+        読み取った値はRobotVarManagerのローカルキャッシュにも反映する。
+        読み取った結果は表示に反映するが、JSONには保存しない。
+
+        Args:
+            start: 読み取り開始P番号（両端を含む）。
+            end: 読み取り終了P番号（両端を含む）。
+
+        Raises:
+            RuntimeError: ロボット未接続の場合。
+            ValueError: 番号範囲が不正な場合。
+            Exception: 実機からの読み取りに失敗した場合、その例外を伝播する。
+        """
+        if self.robot is None:
+            raise RuntimeError("ロボットが接続されていません")
+        if start < 0 or end < start:
+            raise ValueError("P番号の範囲が不正です")
+
+        # DeviceProxyではP0等の動的属性アクセスではなく、共通APIの
+        # get_var("P", 番号) を使う。既存の通信ログでもこのAPIの成功を確認済み。
+        # 全件の取得に成功するまでは表示状態・マネージャーを更新しない。
+        result: Dict[str, Any] = {}
+        for number in range(start, end + 1):
+            value = self.robot.get_var("P", number)
+            if inspect.isawaitable(value):
+                raise RuntimeError(
+                    "P変数の読み取りには同期DeviceProxyが必要です。"
+                    "DeviceProxyをasync_mode=Falseで生成してください。"
+                )
+            result[f"P{number}"] = value
+
+        for key, value in result.items():
+            self._manager.set_var(key, value, save=False)
+        self._positions = result
+        self._source = f"ロボット（P{start}～P{end}）"
+
+    @property
+    def async_mode(self) -> bool:
+        """現在位置取得APIを非同期で公開する設定を返す。"""
+        return self._async_mode
+
+    async def _read_current_position_async(self) -> Any:
+        """現在位置を取得して保持する。同期・非同期のDeviceProxyを受け付ける。"""
+        if self.robot is None:
+            raise RuntimeError("ロボットが接続されていません")
+        result = self.robot.get_current_position()
+        if inspect.isawaitable(result):
+            result = await result
+        if result is False or result is None:
+            raise RuntimeError("現在位置の取得に失敗しました")
+        self._current_position = result
+        return result
+
+    def read_current_position(self) -> Any:
+        """現在位置を取得する。
+
+        async_mode=False: 同期実行し、座標を返す。
+        async_mode=True: コルーチンを返す。呼び出し側でawaitする。
+
+        ロボット内部変数およびJSONへの書き込みは行わない。
+        """
+        operation = self._read_current_position_async()
+        if self._async_mode:
+            return operation
+        return asyncio.run(operation)
+
+    def first_unused(self, start: int, end: int) -> Optional[int]:
+        """未使用判定の仕様が未確定のため、常にNoneを返す。
+
+        取得できなかった番号や値だけを根拠に空き番号を判定しない。
+        """
+        return None
+
+    def save_file(
+        self,
+        allow_empty: bool = False,
+    ) -> None:
+        """現在画面に表示しているP変数をJSONへ保存する。
+
+        ロボットには書き込まない。読み取り結果がない場合は既存ファイルを
+        空のデータで上書きしない。保存成功後にだけ表示元を更新する。
+        """
+        if not self._positions and not allow_empty:
+            raise ValueError(
+                "保存対象のP変数がありません。先にロボットから読み込んでください"
+            )
+        self._filename.parent.mkdir(parents=True, exist_ok=True)
+        # JSONへ書く内容は表示中のP変数だけ。マネージャーの他種変数は含めない。
+        import os
+        import tempfile
+
+        temporary_name = None
+        try:
+            with tempfile.NamedTemporaryFile(
+                mode="w",
+                encoding="utf-8",
+                dir=self._filename.parent,
+                prefix=f".{self._filename.name}.",
+                suffix=".tmp",
+                delete=False,
+            ) as stream:
+                temporary_name = stream.name
+                json.dump(self._positions, stream, ensure_ascii=False, indent=2)
+                stream.flush()
+                os.fsync(stream.fileno())
+            os.replace(temporary_name, self._filename)
+        finally:
+            if temporary_name is not None and os.path.exists(temporary_name):
+                os.unlink(temporary_name)
+
+    def teach_number(
+        self,
+        number: int,
+    ) -> Any:
+        """現在位置を指定P番号へ書き込み、実機から読み戻す。
+
+        明示的な上書き操作専用。GUI側で番号と上書き確認を行う。
+        読み戻し成功後、画面表示とローカルキャッシュを更新する。
+        JSONへの保存は別ボタンで明示的に行う。
+        """
+        if number < 0:
+            raise ValueError("P番号は0以上を指定してください")
+        if self._current_position is None:
+            raise RuntimeError("先に現在位置を取得してください")
+        if not self._uses_robot_memory:
+            key = f"P{number}"
+            self._positions[key] = self._current_position
+            self._manager.set_var(key, self._current_position, save=False)
+            self.save_file()
+            self._source = "JSON（現在位置の登録後）"
+            return self._current_position
+        if self.robot is None:
+            raise RuntimeError("ロボットが接続されていません")
+        result = self.robot.set_var("P", number, self._current_position)
+        if inspect.isawaitable(result):
+            raise RuntimeError("書き込みには同期DeviceProxyが必要です")
+        if result is False:
+            raise RuntimeError(f"P{number}への書き込みが失敗しました")
+        readback = self.robot.get_var("P", number)
+        if inspect.isawaitable(readback):
+            raise RuntimeError("読み戻しには同期DeviceProxyが必要です")
+        if readback is False or readback is None:
+            raise RuntimeError(
+                f"P{number}の読み戻しに失敗しました。実機の状態を確認してください"
+            )
+        self._manager.set_var(f"P{number}", readback, save=False)
+        self._positions[f"P{number}"] = readback
+        self._source = "ロボット（書き込み後）"
+        return readback
+
+    def clear_number(
+        self,
+        number: int,
+    ) -> Any:
+        """指定P番号を未使用値に変更し、実機から読み戻して反映する。
+
+        実機のP変数を変更する操作であり、JSONファイルは変更しない。
+        """
+        if number < 0:
+            raise ValueError("P番号は0以上を指定してください")
+        empty = [0, 0, 0, 0, 0, 0, -1]
+        if not self._uses_robot_memory:
+            key = f"P{number}"
+            self._positions[key] = empty.copy()
+            self._manager.set_var(key, empty.copy(), save=False)
+            self.save_file()
+            self._source = "JSON（クリア後）"
+            return empty
+        if self.robot is None:
+            raise RuntimeError("ロボットが接続されていません")
+        result = self.robot.set_var("P", number, empty)
+        if inspect.isawaitable(result):
+            raise RuntimeError("書き込みには同期DeviceProxyが必要です")
+        if result is False:
+            raise RuntimeError(f"P{number}のクリアに失敗しました")
+        readback = self.robot.get_var("P", number)
+        if inspect.isawaitable(readback):
+            raise RuntimeError("読み戻しには同期DeviceProxyが必要です")
+        if readback is False or readback is None:
+            raise RuntimeError(f"P{number}の読み戻しに失敗しました")
+        if list(readback) != empty:
+            raise RuntimeError(f"P{number}のクリア値が一致しません: {readback!r}")
+        self._manager.set_var(f"P{number}", readback, save=False)
+        self._positions[f"P{number}"] = readback
+        self._source = "ロボット（クリア後）"
+        return readback
+
+    def delete_numbers(
+        self,
+        numbers: list[int],
+    ) -> None:
+        """選択P番号を表示一覧とローカルキャッシュから削除する。
+
+        ロボット内部のP変数とJSONファイルには一切書き込まない。
+        JSONへの削除反映は別途「JSONに保存」を実行した場合のみ行う。
+        """
+        for number in numbers:
+            key = f"P{number}"
+            self._positions.pop(key, None)
+            self._manager._vars.pop(key, None)
+        if not self._uses_robot_memory:
+            self.save_file(allow_empty=True)
+            self._source = "JSON（削除後）"
+        else:
+            self._source = "一覧（ローカル削除後）"
+
+    def teach_first_unused(
+        self,
+        start: int,
+        end: int,
+    ) -> None:
+        """空き番号への自動登録。未使用判定が未確定の間は書き込まない。"""
+        raise RuntimeError(
+            "未使用P番号の判定条件が未確認です。"
+            "既存値を保護するため自動登録は実行できません"
+        )

teaching_manager-0.0.0.dist-info/METADATA

@@ -0,0 +1,119 @@
+Metadata-Version: 2.4
+Name: teaching-manager
+Version: 0.0.0
+Summary: teaching manager
+Author-email: Kengo NAKADA <kengo.nakada@email.com>
+Requires-Python: >=3.7
+Description-Content-Type: text/markdown
+License-File: LICENSE
+Requires-Dist: xlogger-py
+Requires-Dist: pyside6
+Requires-Dist: setuptools
+Requires-Dist: python-dotenv
+Requires-Dist: fastapi
+Requires-Dist: fastapi-utils
+Requires-Dist: uvicorn
+Requires-Dist: pydantic
+Requires-Dist: starlette
+Requires-Dist: requests
+Requires-Dist: aiohttp
+Requires-Dist: httpx
+Requires-Dist: pywin32; sys_platform == "win32"
+Requires-Dist: pygame; sys_platform == "win32"
+Requires-Dist: coloredlogs
+Requires-Dist: colorlog
+Requires-Dist: pytest
+Requires-Dist: pytest-asyncio
+Requires-Dist: pyyaml
+Requires-Dist: toml
+Requires-Dist: tomli; python_version < "3.11"
+Requires-Dist: importlib-metadata>=4.0; python_version < "3.8"
+Requires-Dist: nest_asyncio
+Requires-Dist: sphinx
+Requires-Dist: myst-parser
+Requires-Dist: sphinx-autobuild
+Requires-Dist: sphinx-rtd-theme
+Requires-Dist: sphinxcontrib-napoleon
+Requires-Dist: linkify-it-py
+Requires-Dist: grpcio
+Requires-Dist: grpcio-tools
+Requires-Dist: google
+Requires-Dist: pygame
+Dynamic: license-file
+
+# Robot Teaching Manager
+
+[![en](https://img.shields.io/badge/lang-en-red.svg)](https://github.com/ohara-lab-su/teaching_manager/blob/main/README.en.md)
+[![ja](https://img.shields.io/badge/lang-ja-yellow.svg)](https://github.com/ohara-lab-su/teaching_manager/blob/main/README.md)
+
+ロボットの現在位置を P 変数として登録・確認し、JSON ファイルで管理する Qt ベースのティーチング GUI です。
+
+**バージョン: 0.0.0（初期版）**
+
+## 主な機能
+
+- ロボットの現在位置を取得して表示します。
+- P 番号と座標の一覧を表示します。P 番号範囲を指定して読み込めます（Cobotta）。
+- 指定した P 番号、または一覧で選択した P 番号に **取得済みの現在位置**を書き込みます。書き込み前に確認します。
+- 一覧の右クリックメニューから、現在位置の書き込み、 **0 クリア**、 **一覧から削除**を実行できます。
+- Ctrl／Command による複数行選択と Shift による範囲選択に対応します。0 クリアと一覧から削除は複数行をまとめて操作できます。
+- 0 クリアは対象 P 番号を `[0, 0, 0, 0, 0, 0, -1]` に設定します。
+- JSON ファイルからの読み込み、表示中の一覧の JSON 保存に対応します。
+
+**注意:** 「空き番号にティーチング」ボタンはありますが、未使用番号の判定仕様が未確定のため、自動登録は実行できません。
+
+## デバイスごとの保存先
+
+`DeviceProxy` に渡す `device_name` で自動的に切り替わります。名前の比較は **`CobottaCtrl` と完全一致**です。
+
+| 操作                 | `CobottaCtrl`                    | その他のデバイス名     |
+|----------------------|----------------------------------|------------------------|
+| 起動時の P 変数読込  | ロボット内部 P 変数              | JSON ファイル          |
+| 現在位置の取得       | ロボット API                     | ロボット API           |
+| 現在位置の登録       | ロボット内部 P 変数              | JSON に自動保存        |
+| 0 クリア             | ロボット内部 P 変数              | JSON に自動保存        |
+| 一覧から削除         | 表示一覧のみ（実機は変更しない） | 表示一覧と JSON        |
+| 「JSONに保存」ボタン | 表示一覧を JSON に保存           | 表示一覧を JSON に保存 |
+
+Cobotta の実機 P 変数の変更は JSON に自動保存されません。その他のデバイスでは、P 変数をロボット内部メモリに保存せず、JSON
+を利用します。 **現在位置の取得には、どちらの場合も接続済みのロボットが必要です。**
+
+## 構成
+
+| ファイル                                      | 役割                                        |
+|-----------------------------------------------|---------------------------------------------|
+| `example/teaching_gui.py`                     | PySide6 の画面・操作・確認ダイアログ        |
+| `src/teaching_manager/teaching_controller.py` | デバイス名による保存先選択と操作の振り分け  |
+| `src/teaching_manager/teaching_model.py`      | P 変数・現在位置・ロボット API・JSON の処理 |
+| `src/teaching_manager/robot_var_manager.py`   | ローカル変数管理                            |
+
+GUI、Controller、Model を分離した MVC 構成です。
+
+## 起動と設定
+
+現行の `example/teaching_gui.py` は `PySide6`、`x_logger`、`cobotta2` を import
+します。これらのパッケージと接続先の設定ファイルを、使用環境に合わせて用意してください。依存関係を宣言するパッケージ設定ファイルは今回の確認対象に含まれていないため、対応バージョンはここでは規定しません。
+
+`example/teaching_gui.py` の `main()` で、`Config("config_cobotta3_server5.yaml")`、`device_name = "CobottaCtrl"`、
+`DeviceProxy(...)` を設定します。JSON の保存先は同ファイル内の `JSON_FILE` で、初期値はプロジェクトルートの
+`robot_positions.json` です。P 番号の GUI 入力範囲は 0〜999、起動時の読込範囲の初期値は P0〜P20 です。
+
+プロジェクトルートからの実行例:
+
+```sh
+python example/teaching_gui.py
+```
+
+ロボット通信が必要な操作は、対応する DeviceProxy とサーバーが利用可能な状態で実行してください。
+
+## 操作上の注意
+
+- 書き込み・0 クリアは既存の座標を上書きします。確認ダイアログで対象を確認してください。
+- Cobotta の「一覧から削除」はロボット内部 P 変数を消去しません。0 クリアとは別操作です。
+- JSON 管理モードの「一覧から削除」は JSON にも反映されます。
+- ロボットへの書き込み後は P 変数を読み戻して検証します。
+- 現在位置の取得中に画面を閉じると、通信スレッドの終了待ちが発生する場合があります。
+
+## 更新履歴
+
+[CHANGELOG.md](CHANGELOG.md) / [CHANGELOG.en.md](CHANGELOG.en.md)

teaching_manager-0.0.0.dist-info/RECORD

@@ -0,0 +1,8 @@
+teaching_manager/robot_var_manager.py,sha256=6g8iOErePQ7N5rhekQTwQe0daZ88wzifIAM9IIQwmZM,9817
+teaching_manager/teaching_controller.py,sha256=sF1kD5GqpjcjSYtkKeeSN8AJnJzZRFDntBE7SAERLQo,3771
+teaching_manager/teaching_model.py,sha256=kQ7bYBKr3FMqVMAlgs27EhehRYrger5naO4n9g1Iteg,13148
+teaching_manager-0.0.0.dist-info/licenses/LICENSE,sha256=xx0jnfkXJvxRnG63LTGOxlggYnIysveWIZ6H3PNdCrQ,11357
+teaching_manager-0.0.0.dist-info/METADATA,sha256=joS2E4htNQJupUp1shK4jxxz_vFx404kGx9BzXedgbk,6398
+teaching_manager-0.0.0.dist-info/WHEEL,sha256=mOdXR9C3wMVov7cSY8PY-XCzo3SmmWCHvGQr5csJoao,91
+teaching_manager-0.0.0.dist-info/top_level.txt,sha256=QNoEUBfnMZ4FD5DYUx9zm-O-CZOjGMy902wNDeYo3t4,17
+teaching_manager-0.0.0.dist-info/RECORD,,

teaching_manager-0.0.0.dist-info/WHEEL

@@ -0,0 +1,5 @@
+Wheel-Version: 1.0
+Generator: setuptools (84.2.1)
+Root-Is-Purelib: true
+Tag: py3-none-any
+

teaching_manager-0.0.0.dist-info/licenses/LICENSE

@@ -0,0 +1,201 @@
+                                 Apache License
+                           Version 2.0, January 2004
+                        http://www.apache.org/licenses/
+
+   TERMS AND CONDITIONS FOR USE, REPRODUCTION, AND DISTRIBUTION
+
+   1. Definitions.
+
+      "License" shall mean the terms and conditions for use, reproduction,
+      and distribution as defined by Sections 1 through 9 of this document.
+
+      "Licensor" shall mean the copyright owner or entity authorized by
+      the copyright owner that is granting the License.
+
+      "Legal Entity" shall mean the union of the acting entity and all
+      other entities that control, are controlled by, or are under common
+      control with that entity. For the purposes of this definition,
+      "control" means (i) the power, direct or indirect, to cause the
+      direction or management of such entity, whether by contract or
+      otherwise, or (ii) ownership of fifty percent (50%) or more of the
+      outstanding shares, or (iii) beneficial ownership of such entity.
+
+      "You" (or "Your") shall mean an individual or Legal Entity
+      exercising permissions granted by this License.
+
+      "Source" form shall mean the preferred form for making modifications,
+      including but not limited to software source code, documentation
+      source, and configuration files.
+
+      "Object" form shall mean any form resulting from mechanical
+      transformation or translation of a Source form, including but
+      not limited to compiled object code, generated documentation,
+      and conversions to other media types.
+
+      "Work" shall mean the work of authorship, whether in Source or
+      Object form, made available under the License, as indicated by a
+      copyright notice that is included in or attached to the work
+      (an example is provided in the Appendix below).
+
+      "Derivative Works" shall mean any work, whether in Source or Object
+      form, that is based on (or derived from) the Work and for which the
+      editorial revisions, annotations, elaborations, or other modifications
+      represent, as a whole, an original work of authorship. For the purposes
+      of this License, Derivative Works shall not include works that remain
+      separable from, or merely link (or bind by name) to the interfaces of,
+      the Work and Derivative Works thereof.
+
+      "Contribution" shall mean any work of authorship, including
+      the original version of the Work and any modifications or additions
+      to that Work or Derivative Works thereof, that is intentionally
+      submitted to Licensor for inclusion in the Work by the copyright owner
+      or by an individual or Legal Entity authorized to submit on behalf of
+      the copyright owner. For the purposes of this definition, "submitted"
+      means any form of electronic, verbal, or written communication sent
+      to the Licensor or its representatives, including but not limited to
+      communication on electronic mailing lists, source code control systems,
+      and issue tracking systems that are managed by, or on behalf of, the
+      Licensor for the purpose of discussing and improving the Work, but
+      excluding communication that is conspicuously marked or otherwise
+      designated in writing by the copyright owner as "Not a Contribution."
+
+      "Contributor" shall mean Licensor and any individual or Legal Entity
+      on behalf of whom a Contribution has been received by Licensor and
+      subsequently incorporated within the Work.
+
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+      of any other Contributor, and only if You agree to indemnify,
+      defend, and hold each Contributor harmless for any liability
+      incurred by, or claims asserted against, such Contributor by reason
+      of your accepting any such warranty or additional liability.
+
+   END OF TERMS AND CONDITIONS
+
+   APPENDIX: How to apply the Apache License to your work.
+
+      To apply the Apache License to your work, attach the following
+      boilerplate notice, with the fields enclosed by brackets "[]"
+      replaced with your own identifying information. (Don't include
+      the brackets!)  The text should be enclosed in the appropriate
+      comment syntax for the file format. We also recommend that a
+      file or class name and description of purpose be included on the
+      same "printed page" as the copyright notice for easier
+      identification within third-party archives.
+
+   Copyright [yyyy] [name of copyright owner]
+
+   Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
+   you may not use this file except in compliance with the License.
+   You may obtain a copy of the License at
+
+       http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
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