phg-vis 1.2.1__py3-none-any.whl → 1.3.1__py3-none-any.whl

phg/pipe_string_phg.py

@@ -0,0 +1,285 @@
+"""
+Pipe String to PHG Converter
+============================
+
+该模块提供了管道字符串转换为PHG（Python Graphics）脚本的功能。
+支持世界坐标系和局部坐标系两种管道描述方式。
+
+主要功能：
+- world_pipe_to_phg: 世界坐标系管道转换
+- local_pipe_to_phg: 局部坐标系管道转换
+- world_pipestr_vis: 世界坐标系管道直接可视化
+- local_pipestr_vis: 局部坐标系管道直接可视化
+
+管道字符串格式：
+- F: 前进 (Forward)
+- B: 后退 (Back)
+- R: 右转 (Right)
+- L: 左转 (Left)
+- U: 上转 (Up)
+- D: 下转 (Down)
+"""
+
+import phg
+from coordinate_system import vec3, quat, coord3
+
+# 默认颜色和管径
+DEFAULT_PIPE_COLOR = (0, 55, 255)
+DEFAULT_PIPE_RADIUS = 0.3
+
+def world_pipe_to_phg(world_pipe_str, start_c, pipe_color=DEFAULT_PIPE_COLOR, pipe_radius=DEFAULT_PIPE_RADIUS):
+    """
+    将世界坐标系下的管道字符串转换为PHG脚本
+    
+    参数:
+        world_pipe_str: 世界坐标系管道字符串（如 "FFRUD"）
+        start_c: 起始坐标系
+        pipe_color: 管道颜色，格式为(R, G, B)元组
+        pipe_radius: 管道半径
+    
+    返回:
+        PHG脚本字符串
+    """
+    
+    # 世界坐标系方向定义
+    world_directions = {
+        'F': vec3(0, 0, 1),   # 前（世界Z+）
+        'B': vec3(0, 0, -1),  # 后（世界Z-）
+        'R': vec3(1, 0, 0),   # 右（世界X+）
+        'L': vec3(-1, 0, 0),  # 左（世界X-）
+        'U': vec3(0, 1, 0),   # 上（世界Y+）
+        'D': vec3(0, -1, 0)   # 下（世界Y-）
+    }
+
+    # 解析颜色
+    r, g, b = pipe_color
+    
+    # 管道部件映射（所有部件使用固定长度1.0）
+    pipe_components = {
+        'F': f'{{{{rgb:{r},{g},{b};md:cylinder {pipe_radius} 1.0;rx:90;z:-0.5;}};z:1.0}}',
+        'B': f'{{{{rgb:{r},{g},{b};md:cylinder {pipe_radius} 1.0;rx:-90;z:{-1.0-0.5};}};z:1.0}}',
+        'R': f'{{{{{{rgb:{r},{g},{b};md:elbow 90 0.5 {pipe_radius};x:0.5;z:0.5;}}ry:90;x:1.0;z:-1.0}}}},{{x:1.0;ry:-90;}}',
+        'L': f'{{{{{{rgb:{r},{g},{b};md:elbow 90 0.5 {pipe_radius};x:0.5;z:0.5;}}ry:-90;m:x;z:-1.0;x:-1.0}}}},{{x:-1.0;ry:90;}}',
+        'U': f'{{{{{{rgb:{r},{g},{b};md:elbow 90 0.5 {pipe_radius};x:0.5;z:0.5;}}rz:90;y:1.0;z:-1}}}},{{y:1.0;rx:90;}}',
+        'D': f'{{{{{{rgb:{r},{g},{b};md:elbow 90 0.5 {pipe_radius};x:0.5;z:0.5;}}rz:-90;y:-1;z:-1}}}},{{y:-1.0;rx:-90;}}'
+    }
+
+    # 初始化当前坐标系（使用起始坐标系）
+    cur_c = coord3(start_c.o, start_c.Q())
+    
+    # 存储所有管道部件的脚本
+    script_parts = []
+    
+    # 遍历管道字符串中的每个字符
+    for move_char in world_pipe_str:
+        if move_char not in pipe_components:
+            print(f"警告: 未知的管道字符 '{move_char}'，已跳过")
+            continue
+        
+        # 获取当前移动在世界坐标系中的方向
+        world_dir = world_directions[move_char]
+        
+        # 将世界方向转换到当前局部坐标系
+        local_dir = vec3(
+            world_dir.dot(cur_c.ux),  # 在局部X轴的分量
+            world_dir.dot(cur_c.uy),  # 在局部Y轴的分量
+            world_dir.dot(cur_c.uz)   # 在局部Z轴的分量
+        )
+        
+        # 找到绝对值最大的分量来确定主要移动方向
+        abs_components = [abs(local_dir.x), abs(local_dir.y), abs(local_dir.z)]
+        max_idx = abs_components.index(max(abs_components))
+        
+        # 根据最大分量确定局部移动方向
+        if max_idx == 0:  # X轴
+            local_move = 'R' if local_dir.x > 0 else 'L'
+        elif max_idx == 1:  # Y轴
+            local_move = 'U' if local_dir.y > 0 else 'D'
+        else:  # Z轴
+            local_move = 'F' if local_dir.z > 0 else 'B'
+        
+        # 添加对应的管道部件脚本
+        script_parts.append(pipe_components[local_move])
+        
+        # 更新当前坐标系（模拟移动后的新位置和方向）
+        if local_move == 'F':
+            # 前进：沿局部Z轴正方向移动1.0单位
+            cur_c = cur_c * coord3(vec3(0, 0, 1.0))
+        elif local_move == 'B':
+            # 后退：沿局部Z轴负方向移动1.0单位
+            cur_c = cur_c * coord3(vec3(0, 0, -1.0))
+        elif local_move == 'R':
+            # 右转：绕Y轴旋转-90度，然后沿X轴移动1.0单位
+            rotation = quat(-3.1416 / 2, cur_c.uy)
+            cur_c = cur_c * rotation
+            cur_c = cur_c * coord3(vec3(1.0, 0, 0))
+        elif local_move == 'L':
+            # 左转：绕Y轴旋转90度，然后沿X轴移动1.0单位
+            rotation = quat(3.1416 / 2, cur_c.uy)
+            cur_c = cur_c * rotation
+            cur_c = cur_c * coord3(vec3(-1.0, 0, 0))
+        elif local_move == 'U':
+            # 上转：绕X轴旋转90度，然后沿Y轴移动1.0单位
+            rotation = quat(3.1416 / 2, cur_c.ux)
+            cur_c = cur_c * rotation
+            cur_c = cur_c * coord3(vec3(0, 1.0, 0))
+        elif local_move == 'D':
+            # 下转：绕X轴旋转-90度，然后沿Y轴移动1.0单位
+            rotation = quat(-3.1416 / 2, cur_c.ux)
+            cur_c = cur_c * rotation
+            cur_c = cur_c * coord3(vec3(0, -1.0, 0))
+
+    # 组合所有管道部件的脚本
+    inner_script = ',\n'.join(script_parts)
+    
+    # 获取起始坐标系的四元数
+    q = start_c.Q()
+    
+    # 构建完整的PHG脚本
+    complete_script = f"""{{
+    {{xyz:{start_c.o.x},{start_c.o.y},{start_c.o.z};q:{q.w},{q.x},{q.y},{q.z};s:0.5;
+    <{inner_script}>}}
+    }}"""
+    
+    return complete_script
+
+
+def local_pipe_to_phg(local_pipe_str, start_c, pipe_color=DEFAULT_PIPE_COLOR, pipe_radius=DEFAULT_PIPE_RADIUS):
+    """
+    将局部坐标系下的管道字符串转换为PHG脚本
+
+    参数:
+        local_pipe_str: 局部坐标系管道字符串（如 "FFRUD"）
+        start_c: 起始坐标系
+        pipe_color: 管道颜色，格式为(R, G, B)元组
+        pipe_radius: 管道半径
+
+    返回:
+        PHG脚本字符串
+    """
+
+    # 解析颜色
+    r, g, b = pipe_color
+
+    # 管道部件映射（所有部件使用固定长度1.0）
+    pipe_components = {
+        'F': f'{{{{rgb:{r},{g},{b};md:cylinder {pipe_radius} 1.0;rx:90;z:-0.5;}};z:1.0}}',
+        'B': f'{{{{rgb:{r},{g},{b};md:cylinder {pipe_radius} 1.0;rx:-90;z:{-1.0-0.5};}};z:1.0}}',
+        'R': f'{{{{{{rgb:{r},{g},{b};md:elbow 90 0.5 {pipe_radius};x:0.5;z:0.5;}}ry:90;x:1.0;z:-1.0}}}},{{x:1.0;ry:-90;}}',
+        'L': f'{{{{{{rgb:{r},{g},{b};md:elbow 90 0.5 {pipe_radius};x:0.5;z:0.5;}}ry:-90;m:x;z:-1.0;x:-1.0}}}},{{x:-1.0;ry:90;}}',
+        'U': f'{{{{{{rgb:{r},{g},{b};md:elbow 90 0.5 {pipe_radius};x:0.5;z:0.5;}}rz:90;y:1.0;z:-1}}}},{{y:1.0;rx:90;}}',
+        'D': f'{{{{{{rgb:{r},{g},{b};md:elbow 90 0.5 {pipe_radius};x:0.5;z:0.5;}}rz:-90;y:-1;z:-1}}}},{{y:-1.0;rx:-90;}}'
+    }
+
+    # 存储所有管道部件的脚本
+    script_parts = []
+
+    # 遍历管道字符串中的每个字符
+    for move_char in local_pipe_str:
+        if move_char not in pipe_components:
+            print(f"警告: 未知的管道字符 '{move_char}'，已跳过")
+            continue
+
+        # 直接使用局部坐标系的移动命令
+        script_parts.append(pipe_components[move_char])
+
+    # 组合所有管道部件的脚本
+    inner_script = ',\n'.join(script_parts)
+
+    # 获取起始坐标系的四元数
+    q = start_c.Q()
+
+    # 构建完整的PHG脚本
+    complete_script = f"""{{
+    {{xyz:{start_c.o.x},{start_c.o.y},{start_c.o.z};q:{q.w},{q.x},{q.y},{q.z};s:0.5;
+    <{inner_script}>}}
+    }}"""
+
+    return complete_script
+
+
+def world_pipestr_vis(world_pipe_str, start_c=None, pipe_color=DEFAULT_PIPE_COLOR, pipe_radius=DEFAULT_PIPE_RADIUS):
+    """
+    世界坐标系管道字符串直接可视化
+
+    参数:
+        world_pipe_str: 世界坐标系管道字符串（如 "FFRUD"）
+        start_c: 起始坐标系，默认为原点
+        pipe_color: 管道颜色，格式为(R, G, B)元组
+        pipe_radius: 管道半径
+
+    返回:
+        PHG脚本字符串
+    """
+    # 如果没有提供起始坐标系，使用默认原点
+    if start_c is None:
+        start_c = coord3(vec3(0, 0, 0), quat(1, 0, 0, 0))
+
+    # 生成PHG脚本
+    phg_script = world_pipe_to_phg(world_pipe_str, start_c, pipe_color, pipe_radius)
+
+    # 调用可视化函数
+    try:
+        from .visphg import vis
+        vis(phg_script)
+    except ImportError:
+        print("警告: 无法导入可视化模块，返回PHG脚本")
+
+    return phg_script
+
+
+def local_pipestr_vis(local_pipe_str, start_c=None, pipe_color=DEFAULT_PIPE_COLOR, pipe_radius=DEFAULT_PIPE_RADIUS):
+    """
+    局部坐标系管道字符串直接可视化
+
+    参数:
+        local_pipe_str: 局部坐标系管道字符串（如 "FFRUD"）
+        start_c: 起始坐标系，默认为原点
+        pipe_color: 管道颜色，格式为(R, G, B)元组
+        pipe_radius: 管道半径
+
+    返回:
+        PHG脚本字符串
+    """
+    # 如果没有提供起始坐标系，使用默认原点
+    if start_c is None:
+        start_c = coord3(vec3(0, 0, 0), quat(1, 0, 0, 0))
+
+    # 生成PHG脚本
+    phg_script = local_pipe_to_phg(local_pipe_str, start_c, pipe_color, pipe_radius)
+
+    # 调用可视化函数
+    try:
+        from .visphg import vis
+        vis(phg_script)
+    except ImportError:
+        print("警告: 无法导入可视化模块，返回PHG脚本")
+
+    return phg_script
+
+
+# 使用示例
+if __name__ == "__main__":
+    # 创建起始坐标系（示例）
+    start_coord = coord3(vec3(0, 0, 0), quat(1, 0, 0, 0))
+
+    # 示例1: 世界坐标系管道字符串
+    example_world_pipe = "FFRUD"  # 前进2次，右转，上转，下转
+    print("世界坐标系管道示例:")
+    phg_script = world_pipe_to_phg(example_world_pipe, start_coord)
+    print("生成的PHG脚本:")
+    print(phg_script)
+    print()
+
+    # 示例2: 局部坐标系管道字符串
+    example_local_pipe = "FFRUD"  # 在局部坐标系中的移动
+    print("局部坐标系管道示例:")
+    phg_script = local_pipe_to_phg(example_local_pipe, start_coord)
+    print("生成的PHG脚本:")
+    print(phg_script)
+    print()
+
+    # 示例3: 直接可视化
+    print("直接可视化示例:")
+    # world_pipestr_vis(example_world_pipe)  # 世界坐标系可视化
+    # local_pipestr_vis(example_local_pipe)  # 局部坐标系可视化