kuavo-humanoid-sdk 1.1.6b1139__20250611204825-py3-none-any.whl

kuavo_humanoid_sdk/kuavo/robot_vision.py

@@ -0,0 +1,83 @@
+#!/usr/bin/env python3
+# coding: utf-8
+import math
+from kuavo_humanoid_sdk.common.logger import SDKLogger
+from kuavo_humanoid_sdk.interfaces.data_types import (AprilTagData)
+from kuavo_humanoid_sdk.kuavo.core.ros.vision import KuavoRobotVisionCore
+from apriltag_ros.msg import AprilTagDetectionArray
+
+
+class KuavoRobotVision:
+    """Kuavo机器人视觉系统接口。
+    
+    提供从不同坐标系获取AprilTag检测数据的接口。
+    """
+    
+    def __init__(self, robot_type: str = "kuavo"):
+        """初始化视觉系统。
+        
+        Args:
+            robot_type (str, optional): 机器人类型标识符。默认为"kuavo"
+        """
+        if not hasattr(self, '_initialized'):
+            self._vision_core = KuavoRobotVisionCore()
+
+    def get_data_by_id(self, target_id: int, data_source: str = "base") -> dict:
+        """获取指定ID的AprilTag检测数据。
+        
+        Args:
+            target_id (int): 要检索的AprilTag ID
+            data_source (str, optional): 数据源坐标系。可以是"base"、"camera"或"odom"。默认为"base"。
+                
+        Returns:
+            dict: 包含位置、方向和元数据的检测数据
+        """
+        return self._vision_core._get_data_by_id(target_id, data_source)
+    
+    def get_data_by_id_from_camera(self, target_id: int) -> dict:
+        """从相机坐标系获取AprilTag数据。
+        
+        Args:
+            target_id (int): 要检索的AprilTag ID
+            
+        Returns:
+            dict: 包含位置、方向和元数据的检测数据。参见 :meth:`get_data_by_id` 的返回格式说明。
+        """
+        return self._vision_core._get_data_by_id(target_id, "camera")
+    
+    def get_data_by_id_from_base(self, target_id: int) -> dict:
+        """从基座坐标系获取AprilTag数据。
+        
+        Args:
+            target_id (int): 要检索的AprilTag ID
+            
+        Returns:
+            dict: 包含位置、方向和元数据的检测数据。参见 :meth:`get_data_by_id` 的返回格式说明。
+        """
+        return self._vision_core._get_data_by_id(target_id, "base")
+    
+    def get_data_by_id_from_odom(self, target_id: int) -> dict:
+        """从里程计坐标系获取AprilTag数据。
+        
+        Args:
+            target_id (int): 要检索的AprilTag ID
+            
+        Returns:
+            dict: 包含位置、方向和元数据的检测数据。参见 :meth:`get_data_by_id` 的返回格式说明。
+        """
+        return self._vision_core._get_data_by_id(target_id, "odom")
+    
+    @property
+    def apriltag_data_from_camera(self) -> AprilTagData:
+        """AprilTagData: 相机坐标系中检测到的所有AprilTag（属性）"""
+        return self._vision_core.apriltag_data_from_camera
+    
+    @property
+    def apriltag_data_from_base(self) -> AprilTagData:
+        """AprilTagData: 基座坐标系中检测到的所有AprilTag（属性）"""
+        return self._vision_core.apriltag_data_from_base
+    
+    @property
+    def apriltag_data_from_odom(self) -> AprilTagData:
+        """AprilTagData: 里程计坐标系中检测到的所有AprilTag（属性）"""
+        return self._vision_core.apriltag_data_from_odom

kuavo_humanoid_sdk/kuavo_strategy/__init__.py

@@ -0,0 +1,2 @@
+from .kuavo_strategy import *
+from .grasp_box.grasp_box_strategy import *