ezgo 0.0.5__py3-none-any.whl → 0.0.6__py3-none-any.whl

ezgo/__init__.py

@@ -8,7 +8,7 @@ ezgo - 宇树Go2机器狗Python控制库
 支持运动控制、视频流获取、UI界面等功能。
 """
 
-__version__ = "0.0.5"
+__version__ = "0.0.6"
 __author__ = "ezgo"
 __email__ = ""
 __license__ = "MIT"

{ezgo-0.0.5.dist-info → ezgo-0.0.6.dist-info}/METADATA

@@ -1,6 +1,6 @@
 Metadata-Version: 2.1
 Name: ezgo
-Version: 0.0.5
+Version: 0.0.6
 Summary: 宇树Go2机器狗Python控制库
 Author-email: ezgo <noreply@example.com>
 License: MIT
@@ -43,7 +43,9 @@ Requires-Dist: unitree-sdk2py; extra == "full"
 
 ## 功能特性
 
-- 🚶 **运动控制**: 支持行走、跑步、跳跃等多种运动模式
+- 🚶 **基础运动控制**: 支持阻尼、站立、坐下、行走等基本动作
+- 🏃 **高级运动模式**: 支持灵动、并腿跑、跳跃跑、交叉步等多种步态
+- 🤸 **特技动作**: 支持空翻、倒立、舞蹈等表演动作
 - 📷 **摄像头控制**: 支持图片获取和视频流处理
 - 🔊 **声光控制**: 支持LED灯光和音量控制
 - 🎮 **UI界面**: 提供图形化控制界面
@@ -140,6 +142,76 @@ if vui.init():
     vui.set_volume(3)
 ```
 
+### 高级运动模式
+
+```python
+import ezgo
+
+robot = ezgo.Go2()
+if robot.init():
+    # 步态模式切换
+    robot.FreeWalk(True)        # 开启灵动模式
+    robot.FreeWalk(False)       # 关闭灵动模式
+    
+    # 特殊步态（自动演示后关闭）
+    robot.FreeBound(True)       # 并腿跑模式（2秒后自动关闭）
+    robot.FreeJump(True)        # 跳跃模式（4秒后自动关闭）
+    robot.FreeAvoid(True)       # 闪避模式（2秒后自动关闭）
+    robot.WalkUpright(True)     # 后腿直立模式（4秒后自动关闭）
+    robot.CrossStep(True)       # 交叉步模式（4秒后自动关闭）
+    
+    # 常规运动模式
+    robot.TrotRun()             # 进入常规跑步模式
+    robot.StaticWalk()          # 进入常规行走模式
+    robot.EconomicGait()        # 进入常规续航模式
+    robot.ClassicWalk(True)     # 开启经典步态
+    robot.ClassicWalk(False)    # 关闭经典步态
+```
+
+### 特技动作
+
+```python
+import ezgo
+
+robot = ezgo.Go2()
+if robot.init():
+    # 表演动作
+    robot.Hello()               # 打招呼
+    robot.Stretch()             # 伸懒腰
+    robot.Content()             # 开心
+    robot.Heart()               # 比心
+    robot.Scrape()              # 拜年作揖
+    robot.Dance1()              # 舞蹈段落1
+    robot.Dance2()              # 舞蹈段落2
+    
+    # 特技动作
+    robot.FrontJump()           # 前跳
+    robot.FrontPounce()         # 向前扑人
+    robot.LeftFlip()            # 左空翻
+    robot.BackFlip()            # 后空翻
+    robot.HandStand(True)       # 倒立（4秒后自动关闭）
+```
+
+### 自动翻身功能
+
+```python
+import ezgo
+
+robot = ezgo.Go2()
+if robot.init():
+    # 设置自动翻身
+    success = robot.AutoRecoverSet(True)
+    if success:
+        print("自动翻身已开启")
+    
+    # 查询自动翻身状态
+    is_enabled = robot.AutoRecoverGet()
+    print(f"自动翻身状态: {'开启' if is_enabled else '关闭'}")
+    
+    # 关闭自动翻身
+    robot.AutoRecoverSet(False)
+```
+
 ## API 参考
 
 ### Go2 类
@@ -148,12 +220,68 @@ if vui.init():
 
 #### 主要方法
 
+**基础控制**:
 - `init()`: 初始化与Go2的连接
 - `Damp()`: 进入阻尼状态
 - `BalanceStand()`: 平衡站立
 - `StopMove()`: 停止所有移动动作
+- `StandUp()`: 关节锁定，站高
+- `StandDown()`: 关节锁定，站低
+- `Sit()`: 坐下
+- `RiseSit()`: 站起（相对于坐下）
+
+**移动控制**:
+- `Move(vx, vy, vyaw)`: 移动（速度范围：vx, vy: -1~1, vyaw: -2~2）
+- `MoveForDuration(vx, vy, vyaw, duration)`: 持续移动指定时间
+- `StartMove(vx, vy, vyaw)`: 开始持续移动
+- `Forward(speed=0.3, duration=2.0)`: 向前移动
+- `Backward(speed=0.3, duration=2.0)`: 向后移动
+- `Left(speed=0.3, duration=2.0)`: 向左移动
+- `Right(speed=0.3, duration=2.0)`: 向右移动
+- `TurnLeft(speed=0.5, duration=2.0)`: 左转
+- `TurnRight(speed=0.5, duration=2.0)`: 右转
+
+**步态模式**:
+- `FreeWalk(flag=None)`: 灵动模式（默认步态）
+- `FreeBound(flag)`: 并腿跑模式
+- `FreeJump(flag)`: 跳跃模式
+- `FreeAvoid(flag)`: 闪避模式
+- `WalkUpright(flag)`: 后腿直立模式
+- `CrossStep(flag)`: 交叉步模式
+- `ClassicWalk(flag)`: 经典步态
+- `TrotRun()`: 进入常规跑步模式
+- `StaticWalk()`: 进入常规行走模式
+- `EconomicGait()`: 进入常规续航模式
+
+**表演动作**:
+- `Hello()`: 打招呼
+- `Stretch()`: 伸懒腰
+- `Content()`: 开心
+- `Heart()`: 比心
+- `Scrape()`: 拜年作揖
+- `Dance1()`: 舞蹈段落1
+- `Dance2()`: 舞蹈段落2
+
+**特技动作**:
+- `FrontJump()`: 前跳
+- `FrontPounce()`: 向前扑人
+- `LeftFlip()`: 左空翻
+- `BackFlip()`: 后空翻
+- `HandStand(flag)`: 倒立行走
+
+**自动功能**:
+- `AutoRecoverSet(flag)`: 设置自动翻身是否生效
+- `AutoRecoverGet()`: 查询自动翻身是否生效
+- `SwitchAvoidMode()`: 闪避模式下，关闭摇杆未推时前方障碍物的闪避
+
+**便利方法**:
 - `get_camera()`: 获取摄像头控制对象
 - `get_vui()`: 获取声光控制对象
+- `capture_image(save_path=None)`: 获取一张图片
+- `start_video_stream(width=480, height=320)`: 开始视频流
+- `get_video_frame()`: 获取最新视频帧
+- `stop_video_stream()`: 停止视频流
+- `cleanup()`: 清理资源
 
 ### Go2Camera 类
 
@@ -231,6 +359,53 @@ pip install opencv-python numpy Pillow netifaces
 
 ## 更新日志
 
+### v0.0.5 (2025-12-04)
+**新增功能**:
+- ✨ 新增15种高级运动模式和特技动作
+- ✨ 支持灵动模式、并腿跑、跳跃跑、交叉步等多种步态
+- ✨ 新增空翻、倒立、舞蹈等表演动作
+- ✨ 增加自动翻身功能设置和查询
+- ✨ 完善移动控制API，支持持续移动和定时移动
+
+**改进**:
+- 🔧 优化网络连接检查，支持非sudo ping
+- 🔧 改进初始化流程，连接失败时仅显示警告
+- 🔧 增强错误处理，对不支持的SDK版本提供友好提示
+- 🔧 所有新函数都包含适当的异常处理
+
+**修复**:
+- 🐛 修复包构建问题，确保源代码正确包含
+- 🐛 修复依赖配置，核心库无强制依赖
+
+### v0.0.4 (2025-12-04)
+**修复**:
+- 🐛 修复包结构问题，源代码未正确包含在PyPI包中
+- 🔧 重新组织包结构，确保所有模块正确打包
+
+### v0.0.3 (2025-12-04)
+**改进**:
+- 🔧 优化依赖配置，移除强制依赖
+- 📦 所有依赖改为可选依赖，支持按需安装
+- 📚 更新安装说明和依赖文档
+
+### v0.0.2 (2025-12-04)
+**新增功能**:
+- ✨ 集成go2_vui声光控制模块
+- ✨ 集成go2_camera摄像头控制模块
+- ✨ 优化模块导入结构，使用相对导入
+
+**改进**:
+- 🔧 修复get_camera方法路径配置
+- 🔧 添加get_vui方法支持声光控制
+- 🔧 完善懒加载机制
+
+### v0.0.1 (2025-12-04)
+**初始发布**:
+- 🎉 基础运动控制功能
+- 📷 摄像头基础支持
+- 🔊 声光控制基础支持
+- 📦 PyPI包发布
+
 ### v0.0.2
 - 添加了 Go2Camera 摄像头控制类
 - 添加了 Go2VUI 声光控制类

{ezgo-0.0.5.dist-info → ezgo-0.0.6.dist-info}/RECORD

@@ -1,11 +1,11 @@
-ezgo/__init__.py,sha256=6OsmnWvKm2s_BqjwPGTqeYpYt4XUybSAOnvOdDJzCLw,1978
+ezgo/__init__.py,sha256=nvKyA6IWaYWdq8Zesov3TN8j3nhojHA_GSbZDOb3Edk,1978
 ezgo/camera.py,sha256=Vsr44vFtaop4LE0DlWyOHyvxF-jHnVO8iMPUwp5mbsE,2538
 ezgo/go2.py,sha256=lSZwpYRAljcV4bAalkZXvs9X-qMaEGcuaHSNegGcX6M,31610
 ezgo/go2_camera.py,sha256=nawUSLyvqTNiVRQ2sM-UdoJzqwZcySltLbCfUb0G9Qc,8614
 ezgo/go2_vui.py,sha256=52I4Y8uqGkW9muDEnDzQ236HqVVTIgNIN_2gW5RTC48,10161
 ezgo/ui.py,sha256=jUik6maaoemI2vsBM92OLZfJfskg54W7hwMls_gxppg,2777
-ezgo-0.0.5.dist-info/LICENSE,sha256=Zk4eZBT3KaBhqM3LB_xN7QquwnoWsEHAoA6eLdE6W5M,1060
-ezgo-0.0.5.dist-info/METADATA,sha256=Mooo_ZwJzl44ylJkPQHgsFUdV0nwCf0HZaxMuyKvsso,6869
-ezgo-0.0.5.dist-info/WHEEL,sha256=iAkIy5fosb7FzIOwONchHf19Qu7_1wCWyFNR5gu9nU0,91
-ezgo-0.0.5.dist-info/top_level.txt,sha256=BdCFEVD5V_4FxUtvH0BVlZKgxYnp7EKNsYs5OyFxj-g,5
-ezgo-0.0.5.dist-info/RECORD,,
+ezgo-0.0.6.dist-info/LICENSE,sha256=Zk4eZBT3KaBhqM3LB_xN7QquwnoWsEHAoA6eLdE6W5M,1060
+ezgo-0.0.6.dist-info/METADATA,sha256=9i5k8mw7CtZWNoX8u2xWl9lxwaVYZpvQKNiUcJUfkqs,12700
+ezgo-0.0.6.dist-info/WHEEL,sha256=iAkIy5fosb7FzIOwONchHf19Qu7_1wCWyFNR5gu9nU0,91
+ezgo-0.0.6.dist-info/top_level.txt,sha256=BdCFEVD5V_4FxUtvH0BVlZKgxYnp7EKNsYs5OyFxj-g,5
+ezgo-0.0.6.dist-info/RECORD,,