ezgo 0.0.16__py3-none-any.whl → 0.0.18__py3-none-any.whl

ezgo/go2.py

@@ -63,10 +63,14 @@ class Go2:
         self._moving = False
         self._move_params = (0, 0, 0)
         self._move_thread = None
-        
+
+        # 步态模式保持 - 用于持续保持常规运动模式
+        self._gait_mode = None  # 当前保持的步态模式: 'trot', 'static', 'economic' 或 None
+        self._gait_mode_lock = threading.Lock()  # 步态模式锁
+
         # 摄像头对象
         self.camera = None
-        
+
         # 声光控制对象
         self._vui = None
 
@@ -283,18 +287,18 @@ class Go2:
         if self.error_code in forbidden_move_states:
             print(f"当前状态不允许移动: {self.error_code} - {error_code.get(self.error_code, '未知状态')}")
             return False
-        
+
         # 限制速度范围
         vx = max(-1.0, min(1.0, vx))  # 前后速度限制在-1到1之间
         vy = max(-1.0, min(1.0, vy))  # 左右速度限制在-1到1之间
         vyaw = max(-2.0, min(2.0, vyaw))  # 转动速度限制在-2到2之间
-        
+
         def move_thread():
             ret = self.sport_client.Move(vx, vy, vyaw)
             success = ret == 0
             # print(f"Move 执行结果: {ret}, 成功: {success}")
             return success
-        
+
         t = threading.Thread(target=move_thread)
         t.start()
         t.join()
@@ -318,6 +322,14 @@ class Go2:
 
         try:
             while time.time() - start_time < duration:
+                # 如果设置了步态模式，先保持该模式
+                with self._gait_mode_lock:
+                    if self._gait_mode is not None:
+                        self._maintain_gait_mode()
+
+                # 短暂延迟，让步态模式生效
+                time.sleep(0.02)
+
                 if not self.Move(vx, vy, vyaw):
                     return False
                 time.sleep(0.1)  # 每100ms调用一次
@@ -382,6 +394,14 @@ class Go2:
         def continuous_move():
             while self._moving:
                 # 持续移动不需要每次都检查状态，因为已经在开始时检查过
+                # 但需要保持步态模式
+                with self._gait_mode_lock:
+                    if self._gait_mode is not None:
+                        self._maintain_gait_mode()
+
+                # 短暂延迟，让步态模式生效
+                time.sleep(0.02)
+
                 try:
                     ret = self.sport_client.Move(vx, vy, vyaw)
                     success = ret == 0
@@ -637,7 +657,7 @@ class Go2:
         return result == 0 if result is not None else False
 
     def FreeWalk(self, flag: int = None):
-        """ 灵动模式（默认步态）。"""
+        """ 灵动模式（默认步态）。开启后会清除常规运动模式的保持。"""
         # 执行指令
         if flag is None:
             # 切换模式
@@ -645,8 +665,11 @@ class Go2:
         else:
             # 根据flag值执行相应操作
             if flag:
-                # 开启灵动模式
+                # 开启灵动模式 - 清除步态模式保持
                 result = self._call(lambda: self.sport_client.FreeWalk())
+                if result == 0:
+                    with self._gait_mode_lock:
+                        self._gait_mode = None
             else:
                 # 关闭灵动模式 - 切换到其他模式
                 result = self._call(lambda: self.sport_client.StandUp())
@@ -717,31 +740,62 @@ class Go2:
             print("警告: ClassicWalk 方法在当前SDK版本中不可用")
             return False
 
+    def _maintain_gait_mode(self):
+        """保持当前的步态模式（内部函数）"""
+        if self._gait_mode == 'trot':
+            try:
+                # 使用_call确保同步执行
+                self.sport_client.TrotRun()
+            except:
+                pass
+        elif self._gait_mode == 'static':
+            try:
+                self.sport_client.StaticWalk()
+            except:
+                pass
+        elif self._gait_mode == 'economic':
+            try:
+                self.sport_client.EconomicGait()
+            except:
+                pass
+
     def TrotRun(self):
-        """ 进入常规跑步模式 """
+        """ 进入常规跑步模式（保持模式，直到切换到其他模式或调用FreeWalk） """
         try:
             # 执行指令
             result = self._call(self.sport_client.TrotRun)
+            if result == 0:
+                with self._gait_mode_lock:
+                    self._gait_mode = 'trot'
+                print("已进入常规跑步模式（持续保持）")
             return result == 0 if result is not None else False
         except AttributeError:
             print("警告: TrotRun 方法在当前SDK版本中不可用")
             return False
 
     def StaticWalk(self):
-        """ 进入常规行走模式"""
+        """ 进入常规行走模式（保持模式，直到切换到其他模式或调用FreeWalk）"""
         try:
             # 执行指令
             result = self._call(self.sport_client.StaticWalk)
+            if result == 0:
+                with self._gait_mode_lock:
+                    self._gait_mode = 'static'
+                print("已进入常规行走模式（持续保持）")
             return result == 0 if result is not None else False
         except AttributeError:
             print("警告: StaticWalk 方法在当前SDK版本中不可用")
             return False
 
     def EconomicGait(self):
-        """ 进入常规续航模式 """
+        """ 进入常规续航模式（保持模式，直到切换到其他模式或调用FreeWalk） """
         try:
             # 执行指令
             result = self._call(self.sport_client.EconomicGait)
+            if result == 0:
+                with self._gait_mode_lock:
+                    self._gait_mode = 'economic'
+                print("已进入常规续航模式（持续保持）")
             return result == 0 if result is not None else False
         except AttributeError:
             print("警告: EconomicGait 方法在当前SDK版本中不可用")

{ezgo-0.0.16.dist-info → ezgo-0.0.18.dist-info}/METADATA

@@ -1,6 +1,6 @@
 Metadata-Version: 2.1
 Name: ezgo
-Version: 0.0.16
+Version: 0.0.18
 Summary: 宇树Go2机器狗Python控制库
 Author-email: ezgo <noreply@example.com>
 License: MIT
@@ -208,24 +208,44 @@ import ezgo
 robot = ezgo.Go2()  # 需要unitree-sdk2py
 if robot.init():
     # 步态模式切换
-    robot.FreeWalk(True)        # 开启灵动模式
+    robot.FreeWalk(True)        # 开启灵动模式（默认步态）
     robot.FreeWalk(False)       # 关闭灵动模式
-    
-    # 特殊步态（自动演示后关闭）
-    robot.FreeBound(True)       # 并腿跑模式（2秒后自动关闭）
-    robot.FreeJump(True)        # 跳跃模式（4秒后自动关闭）
-    robot.FreeAvoid(True)       # 闪避模式（2秒后自动关闭）
-    robot.WalkUpright(True)     # 后腿直立模式（4秒后自动关闭）
-    robot.CrossStep(True)       # 交叉步模式（4秒后自动关闭）
-    
-    # 常规运动模式
-    robot.TrotRun()             # 进入常规跑步模式
-    robot.StaticWalk()          # 进入常规行走模式
-    robot.EconomicGait()        # 进入常规续航模式
-    robot.ClassicWalk(True)     # 开启经典步态
+
+    # 特殊步态（需手动开启/关闭）
+    robot.FreeBound(True)       # 并腿跑模式（flag=1开启，flag=0关闭）
+    robot.FreeBound(False)      # 关闭并腿跑模式
+    robot.FreeJump(True)        # 跳跃模式（flag=1开启，flag=0关闭）
+    robot.FreeJump(False)       # 关闭跳跃模式
+    robot.FreeAvoid(True)       # 闪避模式（flag=1开启，flag=0关闭）
+    robot.FreeAvoid(False)      # 关闭闪避模式
+    robot.WalkUpright(True)     # 后腿直立模式（flag=1开启，flag=0关闭）
+    robot.WalkUpright(False)    # 关闭后腿直立模式
+    robot.CrossStep(True)       # 交叉步模式（flag=1开启，flag=0关闭）
+    robot.CrossStep(False)      # 关闭交叉步模式
+
+    # 常规运动模式（持续保持，直到切换到其他模式）
+    robot.TrotRun()             # 进入常规跑步模式（持续保持）
+    robot.StaticWalk()          # 进入常规行走模式（持续保持）
+    robot.EconomicGait()        # 进入常规续航模式（持续保持）
+    robot.ClassicWalk(True)     # 开启经典步态（flag=1开启，flag=0关闭）
     robot.ClassicWalk(False)    # 关闭经典步态
+
+    # 切换回灵动模式会清除常规运动模式的保持
+    robot.FreeWalk(True)        # 开启灵动模式，清除之前的常规模式
+
+    # 示例：使用常规跑步模式完成动作组合
+    robot.TrotRun()             # 进入常规跑步模式
+    robot.Forward(0.5, 2)      # 前进2秒（保持在跑步模式）
+    robot.TurnLeft(0.5, 2)     # 左转2秒（仍保持在跑步模式）
+    robot.Forward(0.3, 1)      # 继续前进1秒（仍保持在跑步模式）
 ```
 
+**重要说明**：
+- `TrotRun()`、`StaticWalk()`、`EconomicGait()` 调用后会**持续保持**该模式
+- 移动控制函数（`Move`、`Forward`、`TurnLeft` 等）会自动保持当前设置的步态模式
+- 要退出常规运动模式，可调用 `FreeWalk(True)` 切换回灵动模式
+- 其他模式函数（`FreeBound`、`FreeJump` 等）仍需手动控制开启/关闭
+
 ### 特技动作
 
 ```python
@@ -417,6 +437,32 @@ pip install opencv-python numpy Pillow netifaces
 
 ## 更新日志
 
+### v0.0.18 (2026-02-04)
+**修复**:
+- 🐛 修复步态模式保持机制，确保在每次 Move 调用前都正确保持步态
+- 🐛 在 MoveForDuration 和 StartMove 循环中添加步态模式保持逻辑
+- 🐛 添加短暂延迟让步态模式生效后再执行 Move 指令
+
+**改进**:
+- 🔧 优化步态保持时序，确保步态模式在移动前完全生效
+- 🔧 移除 Move 函数内部不必要的步态保持调用，避免重复
+
+### v0.0.17 (2026-02-04)
+**新增功能**:
+- ✨ 常规运动模式（`TrotRun`、`StaticWalk`、`EconomicGait`）现在支持持续保持
+- ✨ 移动控制函数自动保持当前设置的步态模式
+- ✨ 添加步态模式锁机制，确保线程安全
+
+**修复**:
+- 🐛 修复常规运动模式在移动后自动关闭的问题
+- 🐛 修复使用经典步态/跑步模式等组合动作时模式失效的问题
+- 🐛 `FreeWalk(True)` 现在会清除常规运动模式的保持
+
+**改进**:
+- 🔧 优化步态模式保持机制，确保移动过程中模式不被打断
+- 🔧 更新文档说明，明确常规运动模式的持续保持特性
+- 🔧 添加模式切换的清晰示例
+
 ### v0.0.16 (2026-02-04)
 **修复**:
 - 🐛 修复 MoveForDuration 函数在 duration 时间结束后未自动停止移动的问题

{ezgo-0.0.16.dist-info → ezgo-0.0.18.dist-info}/RECORD

@@ -2,12 +2,12 @@ ezgo/__init__.py,sha256=XdJGNtFRNZwouVByMsopJ7APB23zkdAa7v5NvLrcpLw,2268
 ezgo/camera.py,sha256=Vsr44vFtaop4LE0DlWyOHyvxF-jHnVO8iMPUwp5mbsE,2538
 ezgo/ezcamera.py,sha256=6-3y-1X_L60QsWdsd5-caLoj7Quy9rpyHdp3Tq3JFbU,6536
 ezgo/eztk.py,sha256=MHWkkZYIL1AFjUXFu2Qq8U9idJV_E1VxFUBe82dvbyA,10463
-ezgo/go2.py,sha256=i1__a--bsrz1-Td2gWkGy5fv57WSI2JLizHPwgqNKRs,31389
+ezgo/go2.py,sha256=Ccx4WKFre7kjtADTUDz8ky1YRuOkSRjutBGxz7fOPHE,33770
 ezgo/go2_camera.py,sha256=nawUSLyvqTNiVRQ2sM-UdoJzqwZcySltLbCfUb0G9Qc,8614
 ezgo/go2_vui.py,sha256=52I4Y8uqGkW9muDEnDzQ236HqVVTIgNIN_2gW5RTC48,10161
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-ezgo-0.0.16.dist-info/LICENSE,sha256=Zk4eZBT3KaBhqM3LB_xN7QquwnoWsEHAoA6eLdE6W5M,1060
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