ezgo 0.0.15__py3-none-any.whl → 0.0.17__py3-none-any.whl

ezgo/go2.py

@@ -63,10 +63,14 @@ class Go2:
         self._moving = False
         self._move_params = (0, 0, 0)
         self._move_thread = None
-        
+
+        # 步态模式保持 - 用于持续保持常规运动模式
+        self._gait_mode = None  # 当前保持的步态模式: 'trot', 'static', 'economic' 或 None
+        self._gait_mode_lock = threading.Lock()  # 步态模式锁
+
         # 摄像头对象
         self.camera = None
-        
+
         # 声光控制对象
         self._vui = None
 
@@ -283,18 +287,23 @@ class Go2:
         if self.error_code in forbidden_move_states:
             print(f"当前状态不允许移动: {self.error_code} - {error_code.get(self.error_code, '未知状态')}")
             return False
-        
+
         # 限制速度范围
         vx = max(-1.0, min(1.0, vx))  # 前后速度限制在-1到1之间
         vy = max(-1.0, min(1.0, vy))  # 左右速度限制在-1到1之间
         vyaw = max(-2.0, min(2.0, vyaw))  # 转动速度限制在-2到2之间
-        
+
+        # 如果设置了步态模式，在移动前保持该模式
+        with self._gait_mode_lock:
+            if self._gait_mode is not None:
+                self._maintain_gait_mode()
+
         def move_thread():
             ret = self.sport_client.Move(vx, vy, vyaw)
             success = ret == 0
-            print(f"Move 执行结果: {ret}, 成功: {success}")
+            # print(f"Move 执行结果: {ret}, 成功: {success}")
             return success
-        
+
         t = threading.Thread(target=move_thread)
         t.start()
         t.join()
@@ -303,30 +312,33 @@ class Go2:
     def MoveForDuration(self, vx, vy, vyaw, duration):
         """
         持续移动指定时间
-        
+
         Args:
             vx (float): 前后速度 (-1.0 到 1.0)
-            vy (float): 左右速度 (-1.0 到 1.0)  
+            vy (float): 左右速度 (-1.0 到 1.0)
             vyaw (float): 转动速度 (-2.0 到 2.0)
             duration (float): 移动时间（秒）
-            
+
         Returns:
             bool: 是否成功执行
         """
         print(f"开始移动: vx={vx}, vy={vy}, vyaw={vyaw}, 持续时间={duration}秒")
         start_time = time.time()
-        
+
         try:
             while time.time() - start_time < duration:
                 if not self.Move(vx, vy, vyaw):
                     return False
                 time.sleep(0.1)  # 每100ms调用一次
-            
+
+            # 时间到后，主动停止移动
+            self.StopMove()
             print("移动完成")
             return True
-            
+
         except KeyboardInterrupt:
             print("移动被用户中断")
+            self.StopMove()
             return False
 
     def Forward(self, speed=0.3, duration=2.0):
@@ -379,6 +391,10 @@ class Go2:
         def continuous_move():
             while self._moving:
                 # 持续移动不需要每次都检查状态，因为已经在开始时检查过
+                # 但需要保持步态模式
+                with self._gait_mode_lock:
+                    if self._gait_mode is not None:
+                        self._maintain_gait_mode()
                 try:
                     ret = self.sport_client.Move(vx, vy, vyaw)
                     success = ret == 0
@@ -634,7 +650,7 @@ class Go2:
         return result == 0 if result is not None else False
 
     def FreeWalk(self, flag: int = None):
-        """ 灵动模式（默认步态）。"""
+        """ 灵动模式（默认步态）。开启后会清除常规运动模式的保持。"""
         # 执行指令
         if flag is None:
             # 切换模式
@@ -642,8 +658,11 @@ class Go2:
         else:
             # 根据flag值执行相应操作
             if flag:
-                # 开启灵动模式
+                # 开启灵动模式 - 清除步态模式保持
                 result = self._call(lambda: self.sport_client.FreeWalk())
+                if result == 0:
+                    with self._gait_mode_lock:
+                        self._gait_mode = None
             else:
                 # 关闭灵动模式 - 切换到其他模式
                 result = self._call(lambda: self.sport_client.StandUp())
@@ -714,31 +733,61 @@ class Go2:
             print("警告: ClassicWalk 方法在当前SDK版本中不可用")
             return False
 
+    def _maintain_gait_mode(self):
+        """保持当前的步态模式（内部函数）"""
+        if self._gait_mode == 'trot':
+            try:
+                self.sport_client.TrotRun()
+            except:
+                pass
+        elif self._gait_mode == 'static':
+            try:
+                self.sport_client.StaticWalk()
+            except:
+                pass
+        elif self._gait_mode == 'economic':
+            try:
+                self.sport_client.EconomicGait()
+            except:
+                pass
+
     def TrotRun(self):
-        """ 进入常规跑步模式 """
+        """ 进入常规跑步模式（保持模式，直到切换到其他模式或调用FreeWalk） """
         try:
             # 执行指令
             result = self._call(self.sport_client.TrotRun)
+            if result == 0:
+                with self._gait_mode_lock:
+                    self._gait_mode = 'trot'
+                print("已进入常规跑步模式（持续保持）")
             return result == 0 if result is not None else False
         except AttributeError:
             print("警告: TrotRun 方法在当前SDK版本中不可用")
             return False
 
     def StaticWalk(self):
-        """ 进入常规行走模式"""
+        """ 进入常规行走模式（保持模式，直到切换到其他模式或调用FreeWalk）"""
         try:
             # 执行指令
             result = self._call(self.sport_client.StaticWalk)
+            if result == 0:
+                with self._gait_mode_lock:
+                    self._gait_mode = 'static'
+                print("已进入常规行走模式（持续保持）")
             return result == 0 if result is not None else False
         except AttributeError:
             print("警告: StaticWalk 方法在当前SDK版本中不可用")
             return False
 
     def EconomicGait(self):
-        """ 进入常规续航模式 """
+        """ 进入常规续航模式（保持模式，直到切换到其他模式或调用FreeWalk） """
         try:
             # 执行指令
             result = self._call(self.sport_client.EconomicGait)
+            if result == 0:
+                with self._gait_mode_lock:
+                    self._gait_mode = 'economic'
+                print("已进入常规续航模式（持续保持）")
             return result == 0 if result is not None else False
         except AttributeError:
             print("警告: EconomicGait 方法在当前SDK版本中不可用")

{ezgo-0.0.15.dist-info → ezgo-0.0.17.dist-info}/METADATA

@@ -1,6 +1,6 @@
 Metadata-Version: 2.1
 Name: ezgo
-Version: 0.0.15
+Version: 0.0.17
 Summary: 宇树Go2机器狗Python控制库
 Author-email: ezgo <noreply@example.com>
 License: MIT
@@ -208,24 +208,44 @@ import ezgo
 robot = ezgo.Go2()  # 需要unitree-sdk2py
 if robot.init():
     # 步态模式切换
-    robot.FreeWalk(True)        # 开启灵动模式
+    robot.FreeWalk(True)        # 开启灵动模式（默认步态）
     robot.FreeWalk(False)       # 关闭灵动模式
-    
-    # 特殊步态（自动演示后关闭）
-    robot.FreeBound(True)       # 并腿跑模式（2秒后自动关闭）
-    robot.FreeJump(True)        # 跳跃模式（4秒后自动关闭）
-    robot.FreeAvoid(True)       # 闪避模式（2秒后自动关闭）
-    robot.WalkUpright(True)     # 后腿直立模式（4秒后自动关闭）
-    robot.CrossStep(True)       # 交叉步模式（4秒后自动关闭）
-    
-    # 常规运动模式
-    robot.TrotRun()             # 进入常规跑步模式
-    robot.StaticWalk()          # 进入常规行走模式
-    robot.EconomicGait()        # 进入常规续航模式
-    robot.ClassicWalk(True)     # 开启经典步态
+
+    # 特殊步态（需手动开启/关闭）
+    robot.FreeBound(True)       # 并腿跑模式（flag=1开启，flag=0关闭）
+    robot.FreeBound(False)      # 关闭并腿跑模式
+    robot.FreeJump(True)        # 跳跃模式（flag=1开启，flag=0关闭）
+    robot.FreeJump(False)       # 关闭跳跃模式
+    robot.FreeAvoid(True)       # 闪避模式（flag=1开启，flag=0关闭）
+    robot.FreeAvoid(False)      # 关闭闪避模式
+    robot.WalkUpright(True)     # 后腿直立模式（flag=1开启，flag=0关闭）
+    robot.WalkUpright(False)    # 关闭后腿直立模式
+    robot.CrossStep(True)       # 交叉步模式（flag=1开启，flag=0关闭）
+    robot.CrossStep(False)      # 关闭交叉步模式
+
+    # 常规运动模式（持续保持，直到切换到其他模式）
+    robot.TrotRun()             # 进入常规跑步模式（持续保持）
+    robot.StaticWalk()          # 进入常规行走模式（持续保持）
+    robot.EconomicGait()        # 进入常规续航模式（持续保持）
+    robot.ClassicWalk(True)     # 开启经典步态（flag=1开启，flag=0关闭）
     robot.ClassicWalk(False)    # 关闭经典步态
+
+    # 切换回灵动模式会清除常规运动模式的保持
+    robot.FreeWalk(True)        # 开启灵动模式，清除之前的常规模式
+
+    # 示例：使用常规跑步模式完成动作组合
+    robot.TrotRun()             # 进入常规跑步模式
+    robot.Forward(0.5, 2)      # 前进2秒（保持在跑步模式）
+    robot.TurnLeft(0.5, 2)     # 左转2秒（仍保持在跑步模式）
+    robot.Forward(0.3, 1)      # 继续前进1秒（仍保持在跑步模式）
 ```
 
+**重要说明**：
+- `TrotRun()`、`StaticWalk()`、`EconomicGait()` 调用后会**持续保持**该模式
+- 移动控制函数（`Move`、`Forward`、`TurnLeft` 等）会自动保持当前设置的步态模式
+- 要退出常规运动模式，可调用 `FreeWalk(True)` 切换回灵动模式
+- 其他模式函数（`FreeBound`、`FreeJump` 等）仍需手动控制开启/关闭
+
 ### 特技动作
 
 ```python
@@ -417,6 +437,33 @@ pip install opencv-python numpy Pillow netifaces
 
 ## 更新日志
 
+### v0.0.17 (2026-02-04)
+**新增功能**:
+- ✨ 常规运动模式（`TrotRun`、`StaticWalk`、`EconomicGait`）现在支持持续保持
+- ✨ 移动控制函数自动保持当前设置的步态模式
+- ✨ 添加步态模式锁机制，确保线程安全
+
+**修复**:
+- 🐛 修复常规运动模式在移动后自动关闭的问题
+- 🐛 修复使用经典步态/跑步模式等组合动作时模式失效的问题
+- 🐛 `FreeWalk(True)` 现在会清除常规运动模式的保持
+
+**改进**:
+- 🔧 优化步态模式保持机制，确保移动过程中模式不被打断
+- 🔧 更新文档说明，明确常规运动模式的持续保持特性
+- 🔧 添加模式切换的清晰示例
+
+### v0.0.16 (2026-02-04)
+**修复**:
+- 🐛 修复 MoveForDuration 函数在 duration 时间结束后未自动停止移动的问题
+- 🐛 Forward、Backward、Left、Right、TurnLeft、TurnRight 等移动控制函数现在会在指定时间后准确停止
+- 🐛 MoveForDuration 在循环结束后自动调用 StopMove() 确保机器狗停止移动
+- 🐛 修复 Keyboard 中断时未停止移动的问题
+
+**改进**:
+- 🔧 移动控制函数的行为现在与文档描述一致，duration 参数真正控制移动时间
+- 🔧 提升用户体验，无需手动调用 StopMove() 即可实现定时移动
+
 ### v0.0.15 (2025-12-24)
 **修复**:
 - 🐛 移除所有模式函数的自动关闭逻辑，用户可以自主控制开启和关闭

{ezgo-0.0.15.dist-info → ezgo-0.0.17.dist-info}/RECORD

@@ -2,12 +2,12 @@ ezgo/__init__.py,sha256=XdJGNtFRNZwouVByMsopJ7APB23zkdAa7v5NvLrcpLw,2268
 ezgo/camera.py,sha256=Vsr44vFtaop4LE0DlWyOHyvxF-jHnVO8iMPUwp5mbsE,2538
 ezgo/ezcamera.py,sha256=6-3y-1X_L60QsWdsd5-caLoj7Quy9rpyHdp3Tq3JFbU,6536
 ezgo/eztk.py,sha256=MHWkkZYIL1AFjUXFu2Qq8U9idJV_E1VxFUBe82dvbyA,10463
-ezgo/go2.py,sha256=g-jGYk40NSWWUe22zducBRZUrZ0qSKXuV-uvj6mL-io,31334
+ezgo/go2.py,sha256=hIu5OMjQ3hJNFF9rXY03dSILv_sEeJi02MrCCAuQpDA,33512
 ezgo/go2_camera.py,sha256=nawUSLyvqTNiVRQ2sM-UdoJzqwZcySltLbCfUb0G9Qc,8614
 ezgo/go2_vui.py,sha256=52I4Y8uqGkW9muDEnDzQ236HqVVTIgNIN_2gW5RTC48,10161
 ezgo/ui.py,sha256=jUik6maaoemI2vsBM92OLZfJfskg54W7hwMls_gxppg,2777
-ezgo-0.0.15.dist-info/LICENSE,sha256=Zk4eZBT3KaBhqM3LB_xN7QquwnoWsEHAoA6eLdE6W5M,1060
-ezgo-0.0.15.dist-info/METADATA,sha256=S9t3W0eX-RIgh8pFC_H85PjV0MRjZlg58K1GDHZeEyQ,17216
-ezgo-0.0.15.dist-info/WHEEL,sha256=iAkIy5fosb7FzIOwONchHf19Qu7_1wCWyFNR5gu9nU0,91
-ezgo-0.0.15.dist-info/top_level.txt,sha256=BdCFEVD5V_4FxUtvH0BVlZKgxYnp7EKNsYs5OyFxj-g,5
-ezgo-0.0.15.dist-info/RECORD,,
+ezgo-0.0.17.dist-info/LICENSE,sha256=Zk4eZBT3KaBhqM3LB_xN7QquwnoWsEHAoA6eLdE6W5M,1060
+ezgo-0.0.17.dist-info/METADATA,sha256=1H0XVKBVN1FhH35Rid_fCmiWtisgqDPJNMJ6vhyBORU,19901
+ezgo-0.0.17.dist-info/WHEEL,sha256=WnJ8fYhv8N4SYVK2lLYNI6N0kVATA7b0piVUNvqIIJE,91
+ezgo-0.0.17.dist-info/top_level.txt,sha256=BdCFEVD5V_4FxUtvH0BVlZKgxYnp7EKNsYs5OyFxj-g,5
+ezgo-0.0.17.dist-info/RECORD,,

{ezgo-0.0.15.dist-info → ezgo-0.0.17.dist-info}/WHEEL

@@ -1,5 +1,5 @@
 Wheel-Version: 1.0
-Generator: setuptools (75.3.2)
+Generator: setuptools (75.3.3)
 Root-Is-Purelib: true
 Tag: py3-none-any