ezgo 0.0.14__py3-none-any.whl → 0.0.16__py3-none-any.whl

ezgo/__init__.py

@@ -8,7 +8,7 @@ ezgo - 宇树Go2机器狗Python控制库
 支持运动控制、视频流获取、UI界面等功能。
 """
 
-__version__ = "0.0.14"
+__version__ = "0.0.15"
 __author__ = "ezgo"
 __email__ = ""
 __license__ = "MIT"

ezgo/go2.py

@@ -292,7 +292,7 @@ class Go2:
         def move_thread():
             ret = self.sport_client.Move(vx, vy, vyaw)
             success = ret == 0
-            print(f"Move 执行结果: {ret}, 成功: {success}")
+            # print(f"Move 执行结果: {ret}, 成功: {success}")
             return success
         
         t = threading.Thread(target=move_thread)
@@ -303,30 +303,33 @@ class Go2:
     def MoveForDuration(self, vx, vy, vyaw, duration):
         """
         持续移动指定时间
-        
+
         Args:
             vx (float): 前后速度 (-1.0 到 1.0)
-            vy (float): 左右速度 (-1.0 到 1.0)  
+            vy (float): 左右速度 (-1.0 到 1.0)
             vyaw (float): 转动速度 (-2.0 到 2.0)
             duration (float): 移动时间（秒）
-            
+
         Returns:
             bool: 是否成功执行
         """
         print(f"开始移动: vx={vx}, vy={vy}, vyaw={vyaw}, 持续时间={duration}秒")
         start_time = time.time()
-        
+
         try:
             while time.time() - start_time < duration:
                 if not self.Move(vx, vy, vyaw):
                     return False
                 time.sleep(0.1)  # 每100ms调用一次
-            
+
+            # 时间到后，主动停止移动
+            self.StopMove()
             print("移动完成")
             return True
-            
+
         except KeyboardInterrupt:
             print("移动被用户中断")
+            self.StopMove()
             return False
 
     def Forward(self, speed=0.3, duration=2.0):
@@ -615,12 +618,11 @@ class Go2:
         self._call(self.sport_client.Dance2)
     
     def HandStand(self, flag: int):
-        """倒立行走。"""
+        """倒立行走。flag=1开启，flag=0关闭。"""
         # 执行指令
-        self._call(lambda: self.sport_client.HandStand(bool(flag)))
-        if flag:
-            time.sleep(4)
-            self._call(lambda: self.sport_client.HandStand(False))
+        result = self._call(lambda: self.sport_client.HandStand(bool(flag)))
+        success = result == 0 if result is not None else False
+        return success
 
     def LeftFlip(self):
         """左空翻。"""
@@ -651,68 +653,38 @@ class Go2:
         return result == 0 if result is not None else False
 
     def FreeBound(self, flag: int):
-        """ 并腿跑模式。"""
+        """ 并腿跑模式。flag=1开启，flag=0关闭。"""
         # 执行指令
         result = self._call(lambda: self.sport_client.FreeBound(bool(flag)))
         success = result == 0 if result is not None else False
-        
-        if flag and success:
-            # 如果成功开启，等待2秒后自动关闭（这是为了演示效果）
-            time.sleep(2)
-            self._call(lambda: self.sport_client.FreeBound(False))
-        
         return success
 
     def FreeJump(self, flag: int):
-        """ 跳跃模式。"""
+        """ 跳跃模式。flag=1开启，flag=0关闭。"""
         # 执行指令
         result = self._call(lambda: self.sport_client.FreeJump(bool(flag)))
         success = result == 0 if result is not None else False
-        
-        if flag and success:
-            # 如果成功开启，等待4秒后自动关闭（这是为了演示效果）
-            time.sleep(4)
-            self._call(lambda: self.sport_client.FreeJump(False))
-        
         return success
 
     def FreeAvoid(self, flag: int):
-        """ 闪避模式。"""
+        """ 闪避模式。flag=1开启，flag=0关闭。开启后可配合Move函数进行自动避障移动。"""
         # 执行指令
         result = self._call(lambda: self.sport_client.FreeAvoid(bool(flag)))
         success = result == 0 if result is not None else False
-        
-        if flag and success:
-            # 如果成功开启，等待2秒后自动关闭（这是为了演示效果）
-            time.sleep(2)
-            self._call(lambda: self.sport_client.FreeAvoid(False))
-        
         return success
 
     def WalkUpright(self, flag: int):
-        """ 后腿直立模式。"""
+        """ 后腿直立模式。flag=1开启，flag=0关闭。"""
         # 执行指令
         result = self._call(lambda: self.sport_client.WalkUpright(bool(flag)))
         success = result == 0 if result is not None else False
-        
-        if flag and success:
-            # 如果成功开启，等待4秒后自动关闭（这是为了演示效果）
-            time.sleep(4)
-            self._call(lambda: self.sport_client.WalkUpright(False))
-        
         return success
 
     def CrossStep(self, flag: int):
-        """ 交叉步模式。"""
+        """ 交叉步模式。flag=1开启，flag=0关闭。"""
         # 执行指令
         result = self._call(lambda: self.sport_client.CrossStep(bool(flag)))
         success = result == 0 if result is not None else False
-        
-        if flag and success:
-            # 如果成功开启，等待4秒后自动关闭（这是为了演示效果）
-            time.sleep(4)
-            self._call(lambda: self.sport_client.CrossStep(False))
-        
         return success
 
     def AutoRecoverSet(self, flag: int):

{ezgo-0.0.14.dist-info → ezgo-0.0.16.dist-info}/METADATA

@@ -1,6 +1,6 @@
 Metadata-Version: 2.1
 Name: ezgo
-Version: 0.0.14
+Version: 0.0.16
 Summary: 宇树Go2机器狗Python控制库
 Author-email: ezgo <noreply@example.com>
 License: MIT
@@ -417,6 +417,28 @@ pip install opencv-python numpy Pillow netifaces
 
 ## 更新日志
 
+### v0.0.16 (2026-02-04)
+**修复**:
+- 🐛 修复 MoveForDuration 函数在 duration 时间结束后未自动停止移动的问题
+- 🐛 Forward、Backward、Left、Right、TurnLeft、TurnRight 等移动控制函数现在会在指定时间后准确停止
+- 🐛 MoveForDuration 在循环结束后自动调用 StopMove() 确保机器狗停止移动
+- 🐛 修复 Keyboard 中断时未停止移动的问题
+
+**改进**:
+- 🔧 移动控制函数的行为现在与文档描述一致，duration 参数真正控制移动时间
+- 🔧 提升用户体验，无需手动调用 StopMove() 即可实现定时移动
+
+### v0.0.15 (2025-12-24)
+**修复**:
+- 🐛 移除所有模式函数的自动关闭逻辑，用户可以自主控制开启和关闭
+- 🐛 修复FreeBound、FreeJump、FreeAvoid、WalkUpright、CrossStep、HandStand等函数的自动关闭问题
+- 🐛 用户现在可以自由控制模式的持续时间，不再强制自动关闭
+
+**改进**:
+- 🔧 所有步态模式函数现在由用户完全控制，flag=1开启，flag=0关闭
+- 🔧 FreeAvoid开启后可以配合Move函数进行真正的自动避障移动
+- 🔧 更新所有相关函数的文档说明，明确参数含义
+
 ### v0.0.14 (2025-12-24)
 **修复**:
 - 🐛 彻底修复Move函数状态检查过严的问题

{ezgo-0.0.14.dist-info → ezgo-0.0.16.dist-info}/RECORD

@@ -1,13 +1,13 @@
-ezgo/__init__.py,sha256=vfoGvwd73-GD2RWRrJJW0oU66o10LiAAhs2TKmDud2k,2268
+ezgo/__init__.py,sha256=XdJGNtFRNZwouVByMsopJ7APB23zkdAa7v5NvLrcpLw,2268
 ezgo/camera.py,sha256=Vsr44vFtaop4LE0DlWyOHyvxF-jHnVO8iMPUwp5mbsE,2538
 ezgo/ezcamera.py,sha256=6-3y-1X_L60QsWdsd5-caLoj7Quy9rpyHdp3Tq3JFbU,6536
 ezgo/eztk.py,sha256=MHWkkZYIL1AFjUXFu2Qq8U9idJV_E1VxFUBe82dvbyA,10463
-ezgo/go2.py,sha256=_Ej8Dl3GsP6KOpJzorZZbwVi6G44mJrRlhHANN95Tck,32301
+ezgo/go2.py,sha256=i1__a--bsrz1-Td2gWkGy5fv57WSI2JLizHPwgqNKRs,31389
 ezgo/go2_camera.py,sha256=nawUSLyvqTNiVRQ2sM-UdoJzqwZcySltLbCfUb0G9Qc,8614
 ezgo/go2_vui.py,sha256=52I4Y8uqGkW9muDEnDzQ236HqVVTIgNIN_2gW5RTC48,10161
 ezgo/ui.py,sha256=jUik6maaoemI2vsBM92OLZfJfskg54W7hwMls_gxppg,2777
-ezgo-0.0.14.dist-info/LICENSE,sha256=Zk4eZBT3KaBhqM3LB_xN7QquwnoWsEHAoA6eLdE6W5M,1060
-ezgo-0.0.14.dist-info/METADATA,sha256=IJcOtTr6bNc0nXZOQOhWYuLDTw3tZ2bRQmIDxjdoaRg,16621
-ezgo-0.0.14.dist-info/WHEEL,sha256=iAkIy5fosb7FzIOwONchHf19Qu7_1wCWyFNR5gu9nU0,91
-ezgo-0.0.14.dist-info/top_level.txt,sha256=BdCFEVD5V_4FxUtvH0BVlZKgxYnp7EKNsYs5OyFxj-g,5
-ezgo-0.0.14.dist-info/RECORD,,
+ezgo-0.0.16.dist-info/LICENSE,sha256=Zk4eZBT3KaBhqM3LB_xN7QquwnoWsEHAoA6eLdE6W5M,1060
+ezgo-0.0.16.dist-info/METADATA,sha256=57RUGJh-9Y0lSQOOzA-r0YmpySVJhh2OVi6ZGQOtofg,17835
+ezgo-0.0.16.dist-info/WHEEL,sha256=WnJ8fYhv8N4SYVK2lLYNI6N0kVATA7b0piVUNvqIIJE,91
+ezgo-0.0.16.dist-info/top_level.txt,sha256=BdCFEVD5V_4FxUtvH0BVlZKgxYnp7EKNsYs5OyFxj-g,5
+ezgo-0.0.16.dist-info/RECORD,,

{ezgo-0.0.14.dist-info → ezgo-0.0.16.dist-info}/WHEEL

@@ -1,5 +1,5 @@
 Wheel-Version: 1.0
-Generator: setuptools (75.3.2)
+Generator: setuptools (75.3.3)
 Root-Is-Purelib: true
 Tag: py3-none-any