poe-svelte-ui-lib 1.87.0 → 1.88.0

package/dist/WidgetMap/README.md

@@ -100,7 +100,7 @@ Telemetry_SendObject(g_telemetry_stream, g_mcfg.DevSN, "Data", dev, sizeof(dev)
 1. **«Нарисовать поле»**: кликами по карте обведите участок. Контур замыкается кликом по первой точке, двойным кликом, Enter или кнопкой «Замкнуть». Backspace убирает последнюю точку, Esc сбрасывает начатый контур. Когда поле есть, кнопка называется **«Поля»**: в этом режиме клики по карте обводят ещё одно поле.
 2. **«Запретные зоны»**: обведите места, где нельзя лететь и распылять: деревья, опоры ЛЭП, постройки, водоёмы. Зон может быть сколько угодно.
 3. **Точка взлёта** (синяя) видна всегда, её можно перетащить в любой момент.
-4. В блоке **«Маршрут и внесение»** задайте ширину захвата, отступ от границ, высоту, скорость, норму внесения и объём бака. У каждого поля свой угол проходов: новое поле сразу получает лучший угол, «Подобрать» пересчитывает углы всех полей, а ползунок «Угол для всех полей» ставит всем один угол, например чтобы проходы шли вдоль рядов посадки. Угол отдельного поля правится в его строке в блоке «Итог».
+4. В блоке **«Маршрут и внесение»** задайте ширину захвата, отступ от границ, высоту, скорость, норму внесения и объём бака. У каждого поля свой угол проходов: новое поле сразу получает лучший угол, «Подобрать» пересчитывает углы всех полей приближениями по полному расчёту траектории: шаг 5° по всем направлениям и вдоль сторон поля, затем 1° около трёх лучших, затем 0,1° около победителя; лучший угол даёт наименьшее время облёта с учётом разворотов. Пока идёт подбор, на кнопке и карте видно колесо ожидания с процентом (на большом поле это несколько секунд), а ползунок «Угол для всех полей» ставит всем один угол, например чтобы проходы шли вдоль рядов посадки. Угол отдельного поля правится в его строке в блоке «Итог».
 5. Блок **«Итог»** показывает контуры, площадь к обработке, покрытие, длину пути, время, расход раствора и число дозаправок.
 6. **«Скачать»**, **«Копировать»** или **«Отправить»** миссию.
 

package/dist/WidgetMap/WidgetMap.svelte

@@ -15,6 +15,8 @@
   import FitIcon from "./FitIcon.svelte"
   import MapAgro from "./mission/MapAgro.svelte"
   import MapRoute from "./mission/MapRoute.svelte"
+  import { DEFAULT_MISSION_PLAN } from "./mission/plan"
+  import { DEFAULT_ROUTE_PLAN } from "./mission/route"
   import * as UI from ".."
   import { MapLibre, NavigationControl, ScaleControl, GeolocateControl, FullScreenControl, Marker, Popup, Line, CustomControl } from "./mapWrapper"
 
@@ -33,9 +35,10 @@
     collapsed = $bindable(false),
     persistKey,
     mode = "objects",
-    plan = $bindable(),
+    /* Значения по умолчанию обязательны: режимы получают их через bind:, а bind к undefined при запасном значении Svelte запрещает */
+    plan = $bindable(structuredClone(DEFAULT_MISSION_PLAN)),
     onPlanChange,
-    route = $bindable(),
+    route = $bindable(structuredClone(DEFAULT_ROUTE_PLAN)),
     onRouteChange,
     onSend,
   }: IWidgetMapProps = $props()

package/dist/WidgetMap/mission/MapAgro.svelte

@@ -12,10 +12,11 @@
   import { MapLibre, NavigationControl, ScaleControl, FullScreenControl } from "../mapWrapper"
   import MissionLayers from "./MissionLayers.svelte"
   import MissionSim from "./MissionSim.svelte"
+  import SpinnerIcon from "./SpinnerIcon.svelte"
   import { missionProgress } from "./progress"
   import MissionIcon from "./MissionIcon.svelte"
   import ArrowIcon from "../../libIcons/ArrowIcon.svelte"
-  import { planFields, bestFieldAngle, toMission, fieldArea, fieldsArea, type LngLat, type SprayControl } from "./coverage"
+  import { planFields, bestFieldAngle, searchFieldAngle, toMission, fieldArea, fieldsArea, type LngLat, type SprayControl } from "./coverage"
   import { DEFAULT_MISSION_PLAN, type IMissionPlan } from "./plan"
 
   /* Режим «Агро» карты: часть пропсов WidgetMap */
@@ -39,7 +40,7 @@
     componentClass = "",
     label = {},
     height = 520,
-    plan = $bindable({ ...DEFAULT_MISSION_PLAN }),
+    plan = $bindable(structuredClone(DEFAULT_MISSION_PLAN)),
     collapsed = $bindable(false),
     persistKey,
     overlay,
@@ -95,11 +96,11 @@
   }
   const finishDraw = () => {
     if (draft.length >= 3) {
-      if (mode === "field")
-        update({
-          fields: [...fieldList, { contour: draft, angle: bestFieldAngle(draft, plan.holes, plan.spacing, plan.margin) }],
-          start: plan.start ?? draft[0],
-        })
+      if (mode === "field") {
+        const contour = draft
+        update({ fields: [...fieldList, { contour, angle: bestFieldAngle(contour, plan.holes, plan.spacing, plan.margin) }], start: plan.start ?? contour[0] })
+        searchAngles([contour])
+      }
       if (mode === "hole") update({ holes: [...plan.holes, draft] })
     }
     draft = []
@@ -189,9 +190,22 @@
     }),
   )
 
-  const autoAngle = () => {
-    update({ fields: fieldList.map((f) => ({ ...f, angle: bestFieldAngle(f.contour, plan.holes, plan.spacing, plan.margin) })) })
+  /* Подбор угла полным расчётом приближениями (searchFieldAngle): поля по очереди, угол поля обновляется сразу после его подбора; на кнопке и карте колесо ожидания с процентом */
+  let searching: number | null = $state(null)
+  const searchAngles = async (contours: LngLat[][]) => {
+    if (searching !== null || !contours.length) return
+    searching = 0
+    try {
+      for (const [k, contour] of contours.entries()) {
+        const angle = await searchFieldAngle(contour, plan.holes, plan.spacing, plan.margin, plan.speed, (f) => (searching = (k + f) / contours.length))
+        /* Контур могли изменить или удалить, пока шёл подбор — тогда угол не ставится */
+        if (fieldList.some((f) => f.contour === contour)) update({ fields: fieldList.map((f) => (f.contour === contour ? { ...f, angle } : f)) })
+      }
+    } finally {
+      searching = null
+    }
   }
+  const autoAngle = () => searchAngles(fieldList.filter((f) => f.contour.length >= 3).map((f) => f.contour))
 
   let stats = $derived.by(() => {
     const area = fieldsArea(fields, plan.holes)
@@ -517,6 +531,16 @@
             onCursor={(ll) => (cursor = ll)}
           />
           {@render overlay?.()}
+          {#if searching !== null}
+            <!-- Колесо ожидания поверх карты, пока подбирается угол -->
+            <div class="pointer-events-none absolute inset-0 z-10 flex items-center justify-center">
+              <div class="flex items-center gap-2 rounded-xl bg-white/90 px-4 py-2 text-[13px] font-semibold text-black shadow-lg tabular-nums">
+                <span class="size-6 text-(--accent-color)"><SpinnerIcon /></span>
+                {$T("widget.mission.searching")}
+                {Math.round(searching * 100)}%
+              </div>
+            </div>
+          {/if}
           {#if simulate}
             <MissionSim path={simPath} showSpray icon="quad" bind:progress={simProgress} />
           {/if}
@@ -555,7 +579,7 @@
                     wrapperClass="w-auto"
                     componentClass="bg-blue"
                     content={{ name: $T("widget.mission.auto"), info: { text: $T("widget.mission.autoHint"), side: "top" } }}
-                    disabled={!hasField}
+                    disabled={!hasField || searching !== null}
                     onClick={autoAngle}
                   />
                 </div>

package/dist/WidgetMap/mission/MapRoute.svelte

@@ -270,7 +270,11 @@
               ><span class="block h-full rounded-full bg-(--accent-color)" style="width: {Math.round(headerProgress * 100)}%"></span></span
             >
             {Math.round(headerProgress * 100)}%{#if live}
-              · {live.target > route.points.length ? $T("widget.route.returning") : `${$T("widget.route.toPoint")} ${live.target}/${route.points.length}`}{/if}
+              · {live.finished
+                ? $T("widget.route.finished")
+                : live.target > route.points.length
+                  ? $T("widget.route.returning")
+                  : `${$T("widget.route.toPoint")} ${live.target}/${route.points.length}`}{/if}
           </span>
         {/if}
         <span>{stats.points} {$T("widget.route.pts")} · {km(stats.length)}</span>

package/dist/WidgetMap/mission/SpinnerIcon.svelte

@@ -0,0 +1,10 @@
+<!-- $lib/WidgetMap/mission/SpinnerIcon.svelte — колесо ожидания размером с родителя: подбор угла проходов -->
+<script lang="ts"></script>
+
+<svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" width="100%" height="100%" viewBox="0 0 24 24"
+  ><path fill="currentColor" d="M12 2A10 10 0 1 0 22 12A10 10 0 0 0 12 2Zm0 18a8 8 0 1 1 8-8A8 8 0 0 1 12 20Z" opacity=".35" /><path
+    fill="currentColor"
+    d="M20 12h2A10 10 0 0 0 12 2V4A8 8 0 0 1 20 12Z"
+    ><animateTransform attributeName="transform" dur="0.8s" from="0 12 12" repeatCount="indefinite" to="360 12 12" type="rotate" /></path
+  ></svg
+>

package/dist/WidgetMap/mission/SpinnerIcon.svelte.d.ts

@@ -0,0 +1,18 @@
+interface $$__sveltets_2_IsomorphicComponent<Props extends Record<string, any> = any, Events extends Record<string, any> = any, Slots extends Record<string, any> = any, Exports = {}, Bindings = string> {
+    new (options: import('svelte').ComponentConstructorOptions<Props>): import('svelte').SvelteComponent<Props, Events, Slots> & {
+        $$bindings?: Bindings;
+    } & Exports;
+    (internal: unknown, props: {
+        $$events?: Events;
+        $$slots?: Slots;
+    }): Exports & {
+        $set?: any;
+        $on?: any;
+    };
+    z_$$bindings?: Bindings;
+}
+declare const SpinnerIcon: $$__sveltets_2_IsomorphicComponent<Record<string, never>, {
+    [evt: string]: CustomEvent<any>;
+}, {}, {}, string>;
+type SpinnerIcon = InstanceType<typeof SpinnerIcon>;
+export default SpinnerIcon;

package/dist/WidgetMap/mission/coverage.d.ts

@@ -44,6 +44,7 @@ export declare const holesOf: (field: LngLat[], holes: LngLat[][]) => LngLat[][]
 export declare const fieldsArea: (fields: LngLat[][], holes: LngLat[][]) => number;
 export declare const planFields: (input: IFieldsInput) => ICoverageResult | null;
 export declare const bestFieldAngle: (contour: LngLat[], holes: LngLat[][], spacing: number, margin: number) => number;
+export declare const searchFieldAngle: (contour: LngLat[], holes: LngLat[][], spacing: number, margin: number, speed: number, onProgress?: (fraction: number) => void) => Promise<number>;
 export type SprayControl = "none" | "sprayer" | "servo";
 export interface IMissionExport {
     alt: number;

package/dist/WidgetMap/mission/coverage.js

@@ -726,6 +726,59 @@ export const planFields = (input) => {
 };
 /* Лучший угол для одного поля с учётом его зон, округлён до 0.5° */
 export const bestFieldAngle = (contour, holes, spacing, margin) => Math.round(optimizeAngle({ field: contour, holes: holesOf(contour, holes), angle: 0, spacing, margin }) * 2) / 2;
+/* Подбор угла поля приближениями по полному расчёту траектории: шаг 5° по всем 180° и направления сторон поля, затем шаг 1° около трёх лучших, затем 0.1° около победителя. Мерило — время облёта: путь со скоростью плюс около 4 с на разворот, недопокрытая площадь штрафуется. Считается частями, чтобы интерфейс не замирал */
+export const searchFieldAngle = async (contour, holes, spacing, margin, speed, onProgress) => {
+    const own = holesOf(contour, holes);
+    const area = fieldArea(contour, own);
+    const norm = (a) => Math.round((((a % 180) + 180) % 180) * 10) / 10;
+    const cache = new Map();
+    const cost = (a) => {
+        const key = norm(a);
+        const hit = cache.get(key);
+        if (hit !== undefined)
+            return hit;
+        const r = planCoverage({ field: contour, holes: own, angle: key, spacing, margin });
+        /* Недопокрытая площадь штрафуется: недолитый метр прохода стоит как трёхкратный полёт по нему — за ним пришлось бы возвращаться */
+        const missed = r ? Math.max(0, area / spacing - r.sprayLength) : 0;
+        const c = r ? (r.sprayLength + r.turnLength + r.transitLength + missed * 3) / Math.max(0.1, speed) + r.turns * 4 + r.unreachable * 1e6 : Infinity;
+        cache.set(key, c);
+        return c;
+    };
+    const yieldUi = () => new Promise((r) => setTimeout(r, 0));
+    /* Направления сторон поля: вдоль длинной стороны проходы часто ложатся лучше всего */
+    const kLon = Math.cos(((contour[0]?.[1] ?? 0) * Math.PI) / 180);
+    const edges = contour.map((p, i) => {
+        const q = contour[(i + 1) % contour.length];
+        return norm((Math.atan2((q[0] - p[0]) * kLon, q[1] - p[1]) * 180) / Math.PI);
+    });
+    const coarse = [...new Set([...Array.from({ length: 36 }, (_, i) => i * 5), ...edges])];
+    const stages = coarse.length + 3 * 9 + 11;
+    let done = 0;
+    const run = async (angles) => {
+        for (const a of angles) {
+            cost(a);
+            done++;
+            onProgress?.(Math.min(1, done / stages));
+            await yieldUi();
+        }
+    };
+    await run(coarse);
+    /* Три лучших диапазона, не ближе 5° друг к другу */
+    const ranked = [...coarse].sort((a, b) => cost(a) - cost(b));
+    const seeds = [];
+    for (const a of ranked) {
+        if (seeds.every((b) => Math.min(Math.abs(a - b), 180 - Math.abs(a - b)) >= 5))
+            seeds.push(a);
+        if (seeds.length === 3)
+            break;
+    }
+    await run(seeds.flatMap((sd) => Array.from({ length: 9 }, (_, i) => norm(sd - 4 + i))));
+    let best = [...cache.entries()].reduce((m, e) => (e[1] < m[1] ? e : m))[0];
+    await run(Array.from({ length: 11 }, (_, i) => norm(best - 0.5 + i * 0.1)));
+    best = [...cache.entries()].reduce((m, e) => (e[1] < m[1] ? e : m))[0];
+    onProgress?.(1);
+    return best;
+};
 export const toWaypointsFile = (res, home, opt) => toMission(res, home, opt).text;
 /* Миссия и номера команд её точек маршрута: по ним прогресс считается из WPNum телеметрии */
 export const toMission = (res, home, opt) => {

package/dist/WidgetMap/mission/plan.js

@@ -2,7 +2,7 @@
 export const DEFAULT_MISSION_PLAN = {
     fields: [
         {
-            angle: 24.5,
+            angle: 22.7,
             contour: [
                 [27.458515, 53.888433],
                 [27.458569, 53.888949],
@@ -23,7 +23,7 @@ export const DEFAULT_MISSION_PLAN = {
             ],
         },
         {
-            angle: 5,
+            angle: 12.1,
             contour: [
                 [27.463107, 53.888261],
                 [27.464298, 53.888191],

package/dist/WidgetMap/mission/progress.d.ts

@@ -10,5 +10,6 @@ export interface IMissionProgress {
     sprayTotal: number;
     target: number;
     total: number;
+    finished: boolean;
 }
 export declare const missionProgress: (nav: IMissionNav[], wpNum: number | undefined, pos: LngLat | undefined) => IMissionProgress | null;

package/dist/WidgetMap/mission/progress.js

@@ -16,9 +16,9 @@ export const missionProgress = (nav, wpNum, pos) => {
     let k = nav.findIndex((n) => n.seq >= wpNum);
     const sprayTotal = cumSpray[cumSpray.length - 1];
     if (k === -1)
-        return { fraction: 1, sprayDone: sprayTotal, sprayTotal, target: nav.length, total: nav.length };
+        return { fraction: 1, sprayDone: sprayTotal, sprayTotal, target: nav.length, total: nav.length, finished: true };
     if (k === 0)
-        return { fraction: 0, sprayDone: 0, sprayTotal, target: 1, total: nav.length };
+        return { fraction: 0, sprayDone: 0, sprayTotal, target: 1, total: nav.length, finished: false };
     /* Часть текущего отрезка: проекция положения аппарата на отрезок от прошлой точки к цели */
     const a = nav[k - 1].point;
     const b = nav[k].point;
@@ -35,5 +35,5 @@ export const missionProgress = (nav, wpNum, pos) => {
     }
     const done = cum[k - 1] + part * leg;
     const sprayDone = cumSpray[k - 1] + (nav[k].spray ? part * leg : 0);
-    return { fraction: done / total, sprayDone, sprayTotal, target: k, total: nav.length };
+    return { fraction: done / total, sprayDone, sprayTotal, target: k, total: nav.length, finished: false };
 };

package/dist/locales/translations.js

@@ -780,9 +780,9 @@ const translations = {
     "widget.mission.angle": { ru: "Угол проходов", en: "Pass angle", zh: "作业角度" },
     "widget.mission.auto": { ru: "Подобрать", en: "Optimize", zh: "优化" },
     "widget.mission.autoHint": {
-        ru: "Для каждого поля свой угол: самый короткий путь с наименьшим числом разворотов и переходов",
-        en: "A separate angle for each field: the shortest path with the fewest turns and transits",
-        zh: "为每个田块单独计算：路径最短、转弯和转场最少的角度",
+        ru: "Для каждого поля перебираются углы полным расчётом траектории: шаг 5°, затем 1° и 0,1°. Лучший — с наименьшим временем облёта, где учитываются путь и развороты",
+        en: "Angles are tried for each field with the full path calculation: 5° steps, then 1° and 0.1°. The best one has the shortest flight time, counting the path and turns",
+        zh: "对每个田块用完整航线计算逐步尝试角度：先 5°，再 1° 和 0.1°。最佳角度的飞行时间最短（计入航程和转弯）",
     },
     "widget.mission.spacing": { ru: "Ширина захвата, м", en: "Swath width, m", zh: "喷幅，米" },
     "widget.mission.margin": { ru: "Отступ от границ, м", en: "Edge margin, m", zh: "边界距离，米" },
@@ -977,8 +977,10 @@ const translations = {
         en: "Mission progress from the vehicle telemetry (WPNum)",
         zh: "根据飞行器遥测 (WPNum) 的任务进度",
     },
+    "widget.route.finished": { ru: "выполнено", en: "done", zh: "已完成" },
     "widget.route.returning": { ru: "возврат", en: "returning", zh: "返航" },
     "widget.route.toPoint": { ru: "к точке", en: "to point", zh: "飞往航点" },
+    "widget.mission.searching": { ru: "Подбор угла…", en: "Finding angle…", zh: "正在寻找角度…" },
     "widget.mission.ha": { ru: "га", en: "ha", zh: "公顷" },
     "widget.mission.passesCount": { ru: "Проходы / участки", en: "Passes / sections", zh: "作业行 / 分区" },
     "widget.mission.turns": { ru: "Развороты", en: "Turns", zh: "转弯" },

package/package.json

@@ -1,6 +1,6 @@
 {
   "name": "poe-svelte-ui-lib",
-  "version": "1.87.0",
+  "version": "1.88.0",
   "repository": {
     "type": "git",
     "url": "git+https://github.com/Oleg-Perevyshin/ElementsUI.git"