poe-svelte-ui-lib 1.86.0 → 1.88.0

package/dist/WidgetMap/README.md

@@ -24,6 +24,7 @@
 | `Sat` | Число спутников |
 | `DevName` | Имя объекта, подпись маркера. Без него подписью будет имя группы |
 | `DevSN` | Серийный номер |
+| `WPNum` | Номер текущей команды миссии. Нужен только режимам «Маршрут» и «Агро» для прогресса |
 
 Имена ключей общие с `WidgetPFD` и `WidgetDeviceInfo`. Одна отправка телеметрии кормит и карту, и пилотажный дисплей.
 
@@ -64,6 +65,8 @@ Telemetry_SendObject(g_telemetry_stream, g_mcfg.DevSN, "Data", dev, sizeof(dev)
 
 `isTest` включает имитацию шести аппаратов `SIM-1`-`SIM-6` без устройства. Они летают над одним районом Минска, в пределах пары километров, и обновляются раз в полсекунды. На связи всегда три аппарата. Через 40-100 секунд один из них пропадает, и его сразу сменяет тот, кто молчит дольше всех. Поэтому видно все состояния маркера: свежий, красный устаревший, скрытый и снова появившийся. При включении карта переходит к этому району. Пока режим включён, `value` и `groups` не учитываются. В конструкторе все остальные свойства становятся бледными и недоступными, пока имитацию не выключат.
 
+
+В режимах «Маршрут» и «Агро» `isTest` включает имитацию полёта по рассчитанной траектории. Аппарат летит по маршруту со скоростями его точек или по проходам «Агро» и оставляет голубой след. В «Агро» маркер — квадрокоптер, он зелёный, пока идёт распыление. Панель поверх карты показывает время полёта, процент пройденного пути, высоту, скорость и распыление; там же запуск и пауза, ускорение ×1, ×5, ×10 или ×25 (по умолчанию ×5) и полоса прокрутки пути: её перетаскивание ставит полёт на паузу, чтобы рассмотреть любое место траектории. Полёт запускается вручную кнопкой ▶ и останавливается в конце пути; повторный запуск начинает его заново. При любом изменении маршрута или полей аппарат возвращается в начало и встаёт на паузу. Аппараты из `groups` в это время не рисуются.
 ## Режим «Маршрут»
 
 `mode="route"` — обычный планировщик миссии: точки по порядку облёта, у каждой своя высота и скорость. Аппараты из `groups` рисуются поверх маршрута, как в режиме «Объекты».
@@ -82,6 +85,10 @@ Telemetry_SendObject(g_telemetry_stream, g_mcfg.DevSN, "Data", dev, sizeof(dev)
 | `points` | Точки `{ point: [lng, lat], alt, speed }`: высота в метрах над точкой взлёта, скорость на пути к точке в м/с |
 | `returnHome` | Вернуться и сесть в конце (RTL) |
 
+### Прогресс в шапке
+
+В «Маршруте» и «Агро» шапка показывает полоску и процент выполнения миссии. В режиме имитации это прогресс имитации. Без имитации прогресс считается по телеметрии первой группы карты: `WPNum` (номер команды миссии, которую выполняет автопилот) и положение аппарата. Если текущая команда служебная (скорость, распылитель), целью считается следующая точка. Внутри отрезка учитывается, сколько аппарат уже пролетел к цели. В «Маршруте» рядом видно «к точке 3/6» или «возврат», в «Агро» — сколько гектаров обработано. Прогресс верен, только если на борту та же миссия, что построена на карте. Без `WPNum` полоски нет.
+
 ## Режим «Агро»
 
 `mode="agro"` превращает карту в генератор миссии для агродрона. Оператор обводит на карте одно или несколько полей и запретные зоны, задаёт угол проходов и ширину захвата. Карта строит траекторию, которая покрывает все поля, обходит зоны и выключает распылитель на разворотах и переходах. Готовую миссию можно скачать, скопировать или отправить на борт в формате QGC WPL 110 для автопилота ArduPilot.
@@ -93,7 +100,7 @@ Telemetry_SendObject(g_telemetry_stream, g_mcfg.DevSN, "Data", dev, sizeof(dev)
 1. **«Нарисовать поле»**: кликами по карте обведите участок. Контур замыкается кликом по первой точке, двойным кликом, Enter или кнопкой «Замкнуть». Backspace убирает последнюю точку, Esc сбрасывает начатый контур. Когда поле есть, кнопка называется **«Поля»**: в этом режиме клики по карте обводят ещё одно поле.
 2. **«Запретные зоны»**: обведите места, где нельзя лететь и распылять: деревья, опоры ЛЭП, постройки, водоёмы. Зон может быть сколько угодно.
 3. **Точка взлёта** (синяя) видна всегда, её можно перетащить в любой момент.
-4. В блоке **«Маршрут и внесение»** задайте ширину захвата, отступ от границ, высоту, скорость, норму внесения и объём бака. У каждого поля свой угол проходов: новое поле сразу получает лучший угол, «Подобрать» пересчитывает углы всех полей, а ползунок «Угол для всех полей» ставит всем один угол, например чтобы проходы шли вдоль рядов посадки. Угол отдельного поля правится в его строке в блоке «Итог».
+4. В блоке **«Маршрут и внесение»** задайте ширину захвата, отступ от границ, высоту, скорость, норму внесения и объём бака. У каждого поля свой угол проходов: новое поле сразу получает лучший угол, «Подобрать» пересчитывает углы всех полей приближениями по полному расчёту траектории: шаг 5° по всем направлениям и вдоль сторон поля, затем 1° около трёх лучших, затем 0,1° около победителя; лучший угол даёт наименьшее время облёта с учётом разворотов. Пока идёт подбор, на кнопке и карте видно колесо ожидания с процентом (на большом поле это несколько секунд), а ползунок «Угол для всех полей» ставит всем один угол, например чтобы проходы шли вдоль рядов посадки. Угол отдельного поля правится в его строке в блоке «Итог».
 5. Блок **«Итог»** показывает контуры, площадь к обработке, покрытие, длину пути, время, расход раствора и число дозаправок.
 6. **«Скачать»**, **«Копировать»** или **«Отправить»** миссию.
 

package/dist/WidgetMap/WidgetMap.svelte

@@ -15,6 +15,8 @@
   import FitIcon from "./FitIcon.svelte"
   import MapAgro from "./mission/MapAgro.svelte"
   import MapRoute from "./mission/MapRoute.svelte"
+  import { DEFAULT_MISSION_PLAN } from "./mission/plan"
+  import { DEFAULT_ROUTE_PLAN } from "./mission/route"
   import * as UI from ".."
   import { MapLibre, NavigationControl, ScaleControl, GeolocateControl, FullScreenControl, Marker, Popup, Line, CustomControl } from "./mapWrapper"
 
@@ -33,9 +35,10 @@
     collapsed = $bindable(false),
     persistKey,
     mode = "objects",
-    plan = $bindable(),
+    /* Значения по умолчанию обязательны: режимы получают их через bind:, а bind к undefined при запасном значении Svelte запрещает */
+    plan = $bindable(structuredClone(DEFAULT_MISSION_PLAN)),
     onPlanChange,
-    route = $bindable(),
+    route = $bindable(structuredClone(DEFAULT_ROUTE_PLAN)),
     onRouteChange,
     onSend,
   }: IWidgetMapProps = $props()
@@ -97,7 +100,8 @@
   const randomSec = (min: number, max: number) => (min + Math.random() * (max - min)) * 1000
   let simValue: Record<string, Partial<IWidgetMapData>> | undefined = $state()
   $effect(() => {
-    if (!isTest) return
+    /* В «Маршруте» и «Агро» имитация — полёт по своей траектории, аппараты SIM не нужны */
+    if (!isTest || mode !== "objects") return
     /* На связи всегда три аппарата: когда один пропадает, его сменяет тот, кто молчит дольше всех; молчащий маркер успевает покраснеть и скрыться */
     const fleet = SIM_GROUPS.map((group, i) => ({
       group,
@@ -143,6 +147,12 @@
   })
   let value = $derived(isTest ? simValue : deviceValue)
   let groupList = $derived(isTest ? SIM_GROUPS : groups.map((g) => g.trim()).filter(Boolean))
+  /* Аппарат для прогресса миссии в «Маршруте» и «Агро»: первая группа, положение и номер текущей команды */
+  let missionVehicle = $derived.by(() => {
+    const d = deviceValue?.[groupList[0]]
+    if (isTest || !d || !d.Lat || !d.Lon) return undefined
+    return { point: [d.Lon, d.Lat] as [number, number], wpNum: d.WPNum }
+  })
   let boards: Board[] = $state([])
   let now = $state(Date.now())
   let mapInstance: any = $state()
@@ -446,9 +456,35 @@
 
 <!-- Режим «Агро» — генератор миссии для агродрона, «Маршрут» — обычный планировщик миссии, остальное — карта объектов -->
 {#if mode === "agro"}
-  <MapAgro {wrapperClass} {componentClass} {label} height={height ?? 520} bind:plan bind:collapsed {persistKey} {onPlanChange} {onSend} overlay={vehicles} />
+  <MapAgro
+    {wrapperClass}
+    {componentClass}
+    {label}
+    height={height ?? 520}
+    bind:plan
+    bind:collapsed
+    {persistKey}
+    {onPlanChange}
+    {onSend}
+    overlay={isTest ? undefined : vehicles}
+    simulate={isTest}
+    vehicle={missionVehicle}
+  />
 {:else if mode === "route"}
-  <MapRoute {wrapperClass} {componentClass} {label} height={height ?? 520} bind:route bind:collapsed {persistKey} {onRouteChange} {onSend} overlay={vehicles} />
+  <MapRoute
+    {wrapperClass}
+    {componentClass}
+    {label}
+    height={height ?? 520}
+    bind:route
+    bind:collapsed
+    {persistKey}
+    {onRouteChange}
+    {onSend}
+    overlay={isTest ? undefined : vehicles}
+    simulate={isTest}
+    vehicle={missionVehicle}
+  />
 {:else}
   <div
     bind:this={rootEl}

package/dist/WidgetMap/mission/MapAgro.svelte

@@ -11,9 +11,12 @@
   import * as UI from "../.."
   import { MapLibre, NavigationControl, ScaleControl, FullScreenControl } from "../mapWrapper"
   import MissionLayers from "./MissionLayers.svelte"
+  import MissionSim from "./MissionSim.svelte"
+  import SpinnerIcon from "./SpinnerIcon.svelte"
+  import { missionProgress } from "./progress"
   import MissionIcon from "./MissionIcon.svelte"
   import ArrowIcon from "../../libIcons/ArrowIcon.svelte"
-  import { planFields, bestFieldAngle, toWaypointsFile, fieldArea, fieldsArea, type LngLat, type SprayControl } from "./coverage"
+  import { planFields, bestFieldAngle, searchFieldAngle, toMission, fieldArea, fieldsArea, type LngLat, type SprayControl } from "./coverage"
   import { DEFAULT_MISSION_PLAN, type IMissionPlan } from "./plan"
 
   /* Режим «Агро» карты: часть пропсов WidgetMap */
@@ -26,6 +29,8 @@
     collapsed?: boolean
     persistKey?: string
     overlay?: Snippet /* Аппараты карты поверх миссии */
+    simulate?: boolean /* Имитация полёта по рассчитанной траектории */
+    vehicle?: { point: LngLat; wpNum?: number } /* Аппарат из первой группы карты: положение и номер текущей команды миссии */
     onPlanChange?: (plan: IMissionPlan) => void
     onSend?: (mission: string, plan: IMissionPlan) => void | Promise<void>
   }
@@ -35,10 +40,12 @@
     componentClass = "",
     label = {},
     height = 520,
-    plan = $bindable({ ...DEFAULT_MISSION_PLAN }),
+    plan = $bindable(structuredClone(DEFAULT_MISSION_PLAN)),
     collapsed = $bindable(false),
     persistKey,
     overlay,
+    simulate = false,
+    vehicle,
     onPlanChange,
     onSend,
   }: Props = $props()
@@ -89,11 +96,11 @@
   }
   const finishDraw = () => {
     if (draft.length >= 3) {
-      if (mode === "field")
-        update({
-          fields: [...fieldList, { contour: draft, angle: bestFieldAngle(draft, plan.holes, plan.spacing, plan.margin) }],
-          start: plan.start ?? draft[0],
-        })
+      if (mode === "field") {
+        const contour = draft
+        update({ fields: [...fieldList, { contour, angle: bestFieldAngle(contour, plan.holes, plan.spacing, plan.margin) }], start: plan.start ?? contour[0] })
+        searchAngles([contour])
+      }
       if (mode === "hole") update({ holes: [...plan.holes, draft] })
     }
     draft = []
@@ -183,9 +190,22 @@
     }),
   )
 
-  const autoAngle = () => {
-    update({ fields: fieldList.map((f) => ({ ...f, angle: bestFieldAngle(f.contour, plan.holes, plan.spacing, plan.margin) })) })
+  /* Подбор угла полным расчётом приближениями (searchFieldAngle): поля по очереди, угол поля обновляется сразу после его подбора; на кнопке и карте колесо ожидания с процентом */
+  let searching: number | null = $state(null)
+  const searchAngles = async (contours: LngLat[][]) => {
+    if (searching !== null || !contours.length) return
+    searching = 0
+    try {
+      for (const [k, contour] of contours.entries()) {
+        const angle = await searchFieldAngle(contour, plan.holes, plan.spacing, plan.margin, plan.speed, (f) => (searching = (k + f) / contours.length))
+        /* Контур могли изменить или удалить, пока шёл подбор — тогда угол не ставится */
+        if (fieldList.some((f) => f.contour === contour)) update({ fields: fieldList.map((f) => (f.contour === contour ? { ...f, angle } : f)) })
+      }
+    } finally {
+      searching = null
+    }
   }
+  const autoAngle = () => searchAngles(fieldList.filter((f) => f.contour.length >= 3).map((f) => f.contour))
 
   let stats = $derived.by(() => {
     const area = fieldsArea(fields, plan.holes)
@@ -210,6 +230,20 @@
     }
   })
 
+  /* Путь для имитации: точка взлёта, затем все отрезки траектории; распыление — на проходах */
+  let simProgress = $state(0)
+  let simPath = $derived.by(() => {
+    if (!result?.waypoints.length) return []
+    const out = [{ point: result.waypoints[0].point, alt: plan.alt, speed: plan.speed, spray: false }]
+    for (const seg of result.segments)
+      seg.points.forEach((pt, i) => {
+        const prev = out[out.length - 1].point
+        if (i === 0 && Math.abs(prev[0] - pt[0]) < 1e-9 && Math.abs(prev[1] - pt[1]) < 1e-9) return
+        out.push({ point: pt, alt: plan.alt, speed: plan.speed, spray: seg.kind === "spray" && i > 0 })
+      })
+    return out
+  })
+
   /* ********************************************************** */
   /* GeoJSON для слоёв */
 
@@ -283,13 +317,22 @@
     }
   })
 
-  const missionText = () => (result && hasField ? toWaypointsFile(result, plan.start ?? fields[0][0], missionOptions()) : "")
-  const missionOptions = () => ({
-    alt: plan.alt,
-    speed: plan.speed,
-    spray: plan.sprayControl,
-    servo: { channel: plan.servoChannel, on: plan.servoOn, off: plan.servoOff },
-  })
+  /* Миссия и номера её точек: выгрузка и прогресс реального полёта по WPNum */
+  let mission = $derived(
+    result && hasField
+      ? toMission(result, plan.start ?? fields[0][0], {
+          alt: plan.alt,
+          speed: plan.speed,
+          spray: plan.sprayControl,
+          servo: { channel: plan.servoChannel, on: plan.servoOn, off: plan.servoOff },
+        })
+      : null,
+  )
+  const missionText = () => mission?.text ?? ""
+  let live = $derived(mission && !simulate ? missionProgress(mission.nav, vehicle?.wpNum, vehicle?.point) : null)
+  /* Обработано: доля пройденных проходов от площади к обработке */
+  let treatedHa = $derived(live && stats && live.sprayTotal > 0 ? (stats.ha * live.sprayDone) / live.sprayTotal : 0)
+  let headerProgress = $derived(simulate ? simProgress : (live?.fraction ?? null))
   const download = () => {
     const text = missionText()
     if (!text) return
@@ -392,11 +435,22 @@
 >
   <WidgetHeader icon={MissionIcon} label={label?.name || $T("widget.mission.title")} bind:collapsed {hints}>
     {#snippet right()}
-      {#if stats}
-        <span class="text-[12px] font-semibold text-(--muted-color) tabular-nums"
-          >{fmt(stats.ha, 2)} {$T("widget.mission.ha")} · {fmt(stats.total, 2)} {$T("widget.mission.km")}</span
-        >
-      {/if}
+      <span class="flex items-center gap-3 text-[12px] font-semibold text-(--muted-color) tabular-nums">
+        {#if headerProgress !== null}
+          <span class="flex items-center gap-1.5" title={simulate ? $T("widget.sim.title") : $T("widget.mission.progressHint")}>
+            <span class="h-1.5 w-14 overflow-hidden rounded-full bg-(--hairline-color)"
+              ><span class="block h-full rounded-full bg-(--accent-color)" style="width: {Math.round(headerProgress * 100)}%"></span></span
+            >
+            {Math.round(headerProgress * 100)}%{#if live}
+              · {$T("widget.mission.treated")} {fmt(treatedHa, 2)} {$T("widget.mission.ha")}{/if}
+          </span>
+        {/if}
+        {#if stats}
+          <span class="text-[12px] font-semibold text-(--muted-color) tabular-nums"
+            >{fmt(stats.ha, 2)} {$T("widget.mission.ha")} · {fmt(stats.total, 2)} {$T("widget.mission.km")}</span
+          >
+        {/if}
+      </span>
     {/snippet}
   </WidgetHeader>
 
@@ -477,6 +531,19 @@
             onCursor={(ll) => (cursor = ll)}
           />
           {@render overlay?.()}
+          {#if searching !== null}
+            <!-- Колесо ожидания поверх карты, пока подбирается угол -->
+            <div class="pointer-events-none absolute inset-0 z-10 flex items-center justify-center">
+              <div class="flex items-center gap-2 rounded-xl bg-white/90 px-4 py-2 text-[13px] font-semibold text-black shadow-lg tabular-nums">
+                <span class="size-6 text-(--accent-color)"><SpinnerIcon /></span>
+                {$T("widget.mission.searching")}
+                {Math.round(searching * 100)}%
+              </div>
+            </div>
+          {/if}
+          {#if simulate}
+            <MissionSim path={simPath} showSpray icon="quad" bind:progress={simProgress} />
+          {/if}
         </MapLibre>
       </div>
 
@@ -512,7 +579,7 @@
                     wrapperClass="w-auto"
                     componentClass="bg-blue"
                     content={{ name: $T("widget.mission.auto"), info: { text: $T("widget.mission.autoHint"), side: "top" } }}
-                    disabled={!hasField}
+                    disabled={!hasField || searching !== null}
                     onClick={autoAngle}
                   />
                 </div>

package/dist/WidgetMap/mission/MapAgro.svelte.d.ts

@@ -1,4 +1,5 @@
 import { type Snippet } from "svelte";
+import { type LngLat } from "./coverage";
 import { type IMissionPlan } from "./plan";
 interface Props {
     wrapperClass?: string;
@@ -11,6 +12,11 @@ interface Props {
     collapsed?: boolean;
     persistKey?: string;
     overlay?: Snippet;
+    simulate?: boolean;
+    vehicle?: {
+        point: LngLat;
+        wpNum?: number;
+    };
     onPlanChange?: (plan: IMissionPlan) => void;
     onSend?: (mission: string, plan: IMissionPlan) => void | Promise<void>;
 }

package/dist/WidgetMap/mission/MapRoute.svelte

@@ -11,19 +11,12 @@
   import * as UI from "../.."
   import { MapLibre, NavigationControl, ScaleControl, FullScreenControl } from "../mapWrapper"
   import MissionLayers from "./MissionLayers.svelte"
+  import MissionSim from "./MissionSim.svelte"
+  import { missionProgress } from "./progress"
   import MapIcon from "../MapIcon.svelte"
   import ArrowIcon from "../../libIcons/ArrowIcon.svelte"
   import type { LngLat } from "./coverage"
-  import {
-    DEFAULT_ROUTE_PLAN,
-    ROUTE_FIRST_ALT,
-    ROUTE_FIRST_SPEED,
-    routeLegs,
-    routeStats,
-    routeToWaypointsFile,
-    type IRoutePlan,
-    type IRouteWaypoint,
-  } from "./route"
+  import { DEFAULT_ROUTE_PLAN, ROUTE_FIRST_ALT, ROUTE_FIRST_SPEED, routeLegs, routeStats, routeMission, type IRoutePlan, type IRouteWaypoint } from "./route"
 
   /* Режим «Маршрут» карты: часть пропсов WidgetMap */
   interface Props {
@@ -35,6 +28,8 @@
     collapsed?: boolean
     persistKey?: string
     overlay?: Snippet /* Аппараты карты поверх миссии */
+    simulate?: boolean /* Имитация полёта по маршруту */
+    vehicle?: { point: LngLat; wpNum?: number } /* Аппарат из первой группы карты: положение и номер текущей команды миссии */
     onRouteChange?: (route: IRoutePlan) => void
     onSend?: (mission: string, route: IRoutePlan) => void | Promise<void>
   }
@@ -48,6 +43,8 @@
     collapsed = $bindable(false),
     persistKey,
     overlay,
+    simulate = false,
+    vehicle,
     onRouteChange,
     onSend,
   }: Props = $props()
@@ -127,6 +124,7 @@
   /* Расчёт и GeoJSON */
 
   let stats = $derived(routeStats(route))
+  let simProgress = $state(0)
   let legs = $derived(routeLegs(route))
 
   let pathGeo = $derived({
@@ -175,7 +173,11 @@
     }
   })
 
-  const missionText = () => routeToWaypointsFile(route)
+  /* Миссия и номера её точек: выгрузка и прогресс реального полёта по WPNum */
+  let mission = $derived(routeMission(route))
+  const missionText = () => mission.text
+  let live = $derived(simulate ? null : missionProgress(mission.nav, vehicle?.wpNum, vehicle?.point))
+  let headerProgress = $derived(simulate ? simProgress : (live?.fraction ?? null))
   const download = () => {
     const text = missionText()
     if (!text) return
@@ -261,7 +263,22 @@
 >
   <WidgetHeader icon={MapIcon} label={label?.name || $T("widget.route.title")} bind:collapsed {hints}>
     {#snippet right()}
-      <span class="text-[12px] font-semibold text-(--muted-color) tabular-nums">{stats.points} {$T("widget.route.pts")} · {km(stats.length)}</span>
+      <span class="flex items-center gap-3 text-[12px] font-semibold text-(--muted-color) tabular-nums">
+        {#if headerProgress !== null}
+          <span class="flex items-center gap-1.5" title={simulate ? $T("widget.sim.title") : $T("widget.mission.progressHint")}>
+            <span class="h-1.5 w-14 overflow-hidden rounded-full bg-(--hairline-color)"
+              ><span class="block h-full rounded-full bg-(--accent-color)" style="width: {Math.round(headerProgress * 100)}%"></span></span
+            >
+            {Math.round(headerProgress * 100)}%{#if live}
+              · {live.finished
+                ? $T("widget.route.finished")
+                : live.target > route.points.length
+                  ? $T("widget.route.returning")
+                  : `${$T("widget.route.toPoint")} ${live.target}/${route.points.length}`}{/if}
+          </span>
+        {/if}
+        <span>{stats.points} {$T("widget.route.pts")} · {km(stats.length)}</span>
+      </span>
     {/snippet}
   </WidgetHeader>
 
@@ -319,6 +336,9 @@
             onCursor={() => {}}
           />
           {@render overlay?.()}
+          {#if simulate}
+            <MissionSim path={legs.nodes} bind:progress={simProgress} />
+          {/if}
         </MapLibre>
       </div>
 

package/dist/WidgetMap/mission/MapRoute.svelte.d.ts

@@ -1,4 +1,5 @@
 import { type Snippet } from "svelte";
+import type { LngLat } from "./coverage";
 import { type IRoutePlan } from "./route";
 interface Props {
     wrapperClass?: string;
@@ -11,6 +12,11 @@ interface Props {
     collapsed?: boolean;
     persistKey?: string;
     overlay?: Snippet;
+    simulate?: boolean;
+    vehicle?: {
+        point: LngLat;
+        wpNum?: number;
+    };
     onRouteChange?: (route: IRoutePlan) => void;
     onSend?: (mission: string, route: IRoutePlan) => void | Promise<void>;
 }

package/dist/WidgetMap/mission/MissionSim.svelte

@@ -0,0 +1,189 @@
+<!-- $lib/WidgetMap/mission/MissionSim.svelte — имитация полёта по рассчитанной траектории режимов «Маршрут» и «Агро»: аппарат летит по пути с его скоростями, оставляет след, распыление видно цветом; пауза, ускорение и перезапуск на панели поверх карты -->
+<script lang="ts">
+  import { onDestroy } from "svelte"
+  import { T } from "../../locales/i18n"
+  import { Marker, Line, CustomControl } from "../mapWrapper"
+  import type { LngLat } from "./coverage"
+
+  /* Вершина пути: speed и spray относятся к отрезку, который в неё приходит */
+  interface ISimVertex {
+    point: LngLat
+    alt: number
+    speed: number
+    spray?: boolean
+  }
+
+  /* icon: arrow — стрелка, quad — квадрокоптер сверху */
+  let {
+    path,
+    showSpray = false,
+    icon = "arrow",
+    progress = $bindable(0),
+  }: { path: ISimVertex[]; showSpray?: boolean; icon?: "arrow" | "quad"; progress?: number /* Доля пройденного пути 0..1, для шапки */ } = $props()
+
+  const R = 6371000
+  const toRad = Math.PI / 180
+  const legLen = (a: LngLat, b: LngLat) => {
+    const dLat = (b[1] - a[1]) * toRad
+    const dLon = (b[0] - a[0]) * toRad
+    const h = Math.sin(dLat / 2) ** 2 + Math.cos(a[1] * toRad) * Math.cos(b[1] * toRad) * Math.sin(dLon / 2) ** 2
+    return 2 * R * Math.asin(Math.sqrt(h))
+  }
+  const bearing = (a: LngLat, b: LngLat) => {
+    const y = Math.sin((b[0] - a[0]) * toRad) * Math.cos(b[1] * toRad)
+    const x = Math.cos(a[1] * toRad) * Math.sin(b[1] * toRad) - Math.sin(a[1] * toRad) * Math.cos(b[1] * toRad) * Math.cos((b[0] - a[0]) * toRad)
+    return (Math.atan2(y, x) / toRad + 360) % 360
+  }
+
+  /* Время прибытия в каждую вершину, с */
+  let times = $derived.by(() => {
+    const out = [0]
+    for (let i = 1; i < path.length; i++) {
+      const len = Math.hypot(legLen(path[i - 1].point, path[i].point), path[i].alt - path[i - 1].alt)
+      out.push(out[i - 1] + len / Math.max(0.1, path[i].speed))
+    }
+    return out
+  })
+  let duration = $derived(times[times.length - 1] ?? 0)
+
+  let t = $state(0)
+  /* Запуск вручную; в конце пути полёт останавливается */
+  let playing = $state(false)
+  let rate = $state(5)
+  const RATES = [1, 5, 10, 25]
+
+  $effect(() => {
+    progress = duration > 0 ? t / duration : 0
+  })
+
+  /* Новый путь — полёт заново */
+  $effect(() => {
+    path
+    t = 0
+    playing = false
+  })
+
+  let raf = 0
+  let last = 0
+  const tick = (now: number) => {
+    if (last && playing && duration > 0) {
+      t += ((now - last) / 1000) * rate
+      if (t >= duration) {
+        t = duration
+        playing = false
+      }
+    }
+    last = now
+    raf = requestAnimationFrame(tick)
+  }
+  raf = requestAnimationFrame(tick)
+  onDestroy(() => cancelAnimationFrame(raf))
+
+  /* Положение на пути в момент t */
+  let pos = $derived.by(() => {
+    if (path.length < 2) return null
+    let i = 1
+    while (i < times.length - 1 && times[i] < t) i++
+    const a = path[i - 1]
+    const b = path[i]
+    const span = times[i] - times[i - 1]
+    const k = span > 0 ? Math.min(1, Math.max(0, (t - times[i - 1]) / span)) : 1
+    const point: LngLat = [a.point[0] + (b.point[0] - a.point[0]) * k, a.point[1] + (b.point[1] - a.point[1]) * k]
+    return {
+      point,
+      alt: a.alt + (b.alt - a.alt) * k,
+      speed: b.speed,
+      spray: !!b.spray,
+      heading: bearing(a.point, b.point),
+      trail: [...path.slice(0, i).map((v) => v.point), point],
+      index: i,
+    }
+  })
+
+  let fill = $derived(showSpray && pos?.spray ? "#16a34a" : "#0ea5e9")
+  /* Кнопки-иконки без рамки: стили группы кнопок MapLibre перебиваются */
+  const iconBtn =
+    "flex h-7! w-7! cursor-pointer items-center justify-center rounded-md border-0! bg-transparent p-0 text-gray-700 hover:bg-black/5 hover:text-black"
+  /* Запуск после конца пути начинает полёт заново */
+  const togglePlay = () => {
+    if (!playing && t >= duration) t = 0
+    playing = !playing
+  }
+  const clock = (s: number) => `${Math.floor(s / 60)}:${String(Math.floor(s % 60)).padStart(2, "0")}`
+</script>
+
+{#if pos}
+  <Line id="msn-sim-trail" coordinates={pos.trail} color="#0ea5e9" width={4} opacity={0.6} />
+  <Marker lnglat={{ lng: pos.point[0], lat: pos.point[1] }}>
+    {#snippet content()}
+      <div class="flex size-9 items-center justify-center" style="rotate: {pos.heading}deg">
+        {#if icon === "quad"}
+          <svg viewBox="0 0 32 32" width="34" height="34">
+            <g stroke="#ffffff" stroke-width="1.2">
+              <path d="M9 9 L23 23 M23 9 L9 23" stroke={fill} stroke-width="2.5" stroke-linecap="round" />
+              {#each [[8, 8], [24, 8], [8, 24], [24, 24]] as [cx, cy]}
+                <circle {cx} {cy} r="5.5" {fill} fill-opacity="0.35" stroke={fill} stroke-width="1.5" />
+              {/each}
+              <rect x="12" y="12" width="8" height="8" rx="2" {fill} />
+              <path d="M16 4.5 L18.5 9 L13.5 9 Z" {fill} />
+            </g>
+          </svg>
+        {:else}
+          <svg viewBox="0 0 24 24" width="28" height="28">
+            <path d="M12 2 L19 20 L12 16 L5 20 Z" {fill} stroke="#ffffff" stroke-width="1.5" stroke-linejoin="round" />
+          </svg>
+        {/if}
+      </div>
+    {/snippet}
+  </Marker>
+
+  <CustomControl position="top-left">
+    <div class="flex w-max max-w-[calc(100vw-6rem)] flex-col gap-1 px-3 py-1.5 text-[12px] whitespace-nowrap text-black tabular-nums">
+      <div class="flex flex-wrap items-center gap-x-3 gap-y-1">
+        <span class="font-semibold">{$T("widget.sim.title")}</span>
+        <button
+          class={iconBtn}
+          onclick={togglePlay}
+          title={playing ? $T("widget.sim.pause") : $T("widget.sim.play")}
+          aria-label={playing ? $T("widget.sim.pause") : $T("widget.sim.play")}
+        >
+          {#if playing}
+            <svg viewBox="0 0 24 24" width="18" height="18"
+              ><rect x="6" y="5" width="4" height="14" rx="1" fill="currentColor" /><rect x="14" y="5" width="4" height="14" rx="1" fill="currentColor" /></svg
+            >
+          {:else}
+            <svg viewBox="0 0 24 24" width="18" height="18"
+              ><path d="M8 5.5v13a1 1 0 0 0 1.5.86l10.5-6.5a1 1 0 0 0 0-1.72L9.5 4.64A1 1 0 0 0 8 5.5z" fill="currentColor" /></svg
+            >
+          {/if}
+        </button>
+        <select class="rounded px-1 py-0.5" bind:value={rate}>
+          {#each RATES as r}
+            <option value={r}>×{r}</option>
+          {/each}
+        </select>
+        <span>{clock(t)} / {clock(duration)} · {Math.round((t / Math.max(1, duration)) * 100)}%</span>
+        <span>{pos.alt.toFixed(0)} {$T("widget.mission.m")} · {pos.speed.toFixed(1)} {$T("widget.mission.ms")}</span>
+        {#if showSpray}
+          <span class="min-w-[7.5rem] font-semibold {pos.spray ? 'text-green-700' : 'text-gray-500'}"
+            >{pos.spray ? $T("widget.sim.sprayOn") : $T("widget.sim.sprayOff")}</span
+          >
+        {/if}
+      </div>
+      <!-- Прокрутка пути: перетаскивание ставит полёт на паузу, чтобы рассмотреть любое место траектории -->
+      <input
+        type="range"
+        class="w-full cursor-pointer accent-sky-500"
+        min="0"
+        max={duration}
+        step={Math.max(0.1, duration / 2000)}
+        value={t}
+        aria-label={$T("widget.sim.scrub")}
+        oninput={(e) => {
+          playing = false
+          t = Number(e.currentTarget.value)
+        }}
+      />
+    </div>
+  </CustomControl>
+{/if}

package/dist/WidgetMap/mission/MissionSim.svelte.d.ts

@@ -0,0 +1,16 @@
+import type { LngLat } from "./coverage";
+interface ISimVertex {
+    point: LngLat;
+    alt: number;
+    speed: number;
+    spray?: boolean;
+}
+type $$ComponentProps = {
+    path: ISimVertex[];
+    showSpray?: boolean;
+    icon?: "arrow" | "quad";
+    progress?: number;
+};
+declare const MissionSim: import("svelte").Component<$$ComponentProps, {}, "progress">;
+type MissionSim = ReturnType<typeof MissionSim>;
+export default MissionSim;

package/dist/WidgetMap/mission/SpinnerIcon.svelte

@@ -0,0 +1,10 @@
+<!-- $lib/WidgetMap/mission/SpinnerIcon.svelte — колесо ожидания размером с родителя: подбор угла проходов -->
+<script lang="ts"></script>
+
+<svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" width="100%" height="100%" viewBox="0 0 24 24"
+  ><path fill="currentColor" d="M12 2A10 10 0 1 0 22 12A10 10 0 0 0 12 2Zm0 18a8 8 0 1 1 8-8A8 8 0 0 1 12 20Z" opacity=".35" /><path
+    fill="currentColor"
+    d="M20 12h2A10 10 0 0 0 12 2V4A8 8 0 0 1 20 12Z"
+    ><animateTransform attributeName="transform" dur="0.8s" from="0 12 12" repeatCount="indefinite" to="360 12 12" type="rotate" /></path
+  ></svg
+>

package/dist/WidgetMap/mission/SpinnerIcon.svelte.d.ts

@@ -0,0 +1,18 @@
+interface $$__sveltets_2_IsomorphicComponent<Props extends Record<string, any> = any, Events extends Record<string, any> = any, Slots extends Record<string, any> = any, Exports = {}, Bindings = string> {
+    new (options: import('svelte').ComponentConstructorOptions<Props>): import('svelte').SvelteComponent<Props, Events, Slots> & {
+        $$bindings?: Bindings;
+    } & Exports;
+    (internal: unknown, props: {
+        $$events?: Events;
+        $$slots?: Slots;
+    }): Exports & {
+        $set?: any;
+        $on?: any;
+    };
+    z_$$bindings?: Bindings;
+}
+declare const SpinnerIcon: $$__sveltets_2_IsomorphicComponent<Record<string, never>, {
+    [evt: string]: CustomEvent<any>;
+}, {}, {}, string>;
+type SpinnerIcon = InstanceType<typeof SpinnerIcon>;
+export default SpinnerIcon;

package/dist/WidgetMap/mission/coverage.d.ts

@@ -44,6 +44,7 @@ export declare const holesOf: (field: LngLat[], holes: LngLat[][]) => LngLat[][]
 export declare const fieldsArea: (fields: LngLat[][], holes: LngLat[][]) => number;
 export declare const planFields: (input: IFieldsInput) => ICoverageResult | null;
 export declare const bestFieldAngle: (contour: LngLat[], holes: LngLat[][], spacing: number, margin: number) => number;
+export declare const searchFieldAngle: (contour: LngLat[], holes: LngLat[][], spacing: number, margin: number, speed: number, onProgress?: (fraction: number) => void) => Promise<number>;
 export type SprayControl = "none" | "sprayer" | "servo";
 export interface IMissionExport {
     alt: number;
@@ -56,3 +57,11 @@ export interface IMissionExport {
     };
 }
 export declare const toWaypointsFile: (res: ICoverageResult, home: LngLat, opt: IMissionExport) => string;
+export declare const toMission: (res: ICoverageResult, home: LngLat, opt: IMissionExport) => {
+    text: string;
+    nav: {
+        point: LngLat;
+        seq: number;
+        spray?: boolean;
+    }[];
+};

package/dist/WidgetMap/mission/coverage.js

@@ -726,8 +726,64 @@ export const planFields = (input) => {
 };
 /* Лучший угол для одного поля с учётом его зон, округлён до 0.5° */
 export const bestFieldAngle = (contour, holes, spacing, margin) => Math.round(optimizeAngle({ field: contour, holes: holesOf(contour, holes), angle: 0, spacing, margin }) * 2) / 2;
-export const toWaypointsFile = (res, home, opt) => {
+/* Подбор угла поля приближениями по полному расчёту траектории: шаг 5° по всем 180° и направления сторон поля, затем шаг 1° около трёх лучших, затем 0.1° около победителя. Мерило — время облёта: путь со скоростью плюс около 4 с на разворот, недопокрытая площадь штрафуется. Считается частями, чтобы интерфейс не замирал */
+export const searchFieldAngle = async (contour, holes, spacing, margin, speed, onProgress) => {
+    const own = holesOf(contour, holes);
+    const area = fieldArea(contour, own);
+    const norm = (a) => Math.round((((a % 180) + 180) % 180) * 10) / 10;
+    const cache = new Map();
+    const cost = (a) => {
+        const key = norm(a);
+        const hit = cache.get(key);
+        if (hit !== undefined)
+            return hit;
+        const r = planCoverage({ field: contour, holes: own, angle: key, spacing, margin });
+        /* Недопокрытая площадь штрафуется: недолитый метр прохода стоит как трёхкратный полёт по нему — за ним пришлось бы возвращаться */
+        const missed = r ? Math.max(0, area / spacing - r.sprayLength) : 0;
+        const c = r ? (r.sprayLength + r.turnLength + r.transitLength + missed * 3) / Math.max(0.1, speed) + r.turns * 4 + r.unreachable * 1e6 : Infinity;
+        cache.set(key, c);
+        return c;
+    };
+    const yieldUi = () => new Promise((r) => setTimeout(r, 0));
+    /* Направления сторон поля: вдоль длинной стороны проходы часто ложатся лучше всего */
+    const kLon = Math.cos(((contour[0]?.[1] ?? 0) * Math.PI) / 180);
+    const edges = contour.map((p, i) => {
+        const q = contour[(i + 1) % contour.length];
+        return norm((Math.atan2((q[0] - p[0]) * kLon, q[1] - p[1]) * 180) / Math.PI);
+    });
+    const coarse = [...new Set([...Array.from({ length: 36 }, (_, i) => i * 5), ...edges])];
+    const stages = coarse.length + 3 * 9 + 11;
+    let done = 0;
+    const run = async (angles) => {
+        for (const a of angles) {
+            cost(a);
+            done++;
+            onProgress?.(Math.min(1, done / stages));
+            await yieldUi();
+        }
+    };
+    await run(coarse);
+    /* Три лучших диапазона, не ближе 5° друг к другу */
+    const ranked = [...coarse].sort((a, b) => cost(a) - cost(b));
+    const seeds = [];
+    for (const a of ranked) {
+        if (seeds.every((b) => Math.min(Math.abs(a - b), 180 - Math.abs(a - b)) >= 5))
+            seeds.push(a);
+        if (seeds.length === 3)
+            break;
+    }
+    await run(seeds.flatMap((sd) => Array.from({ length: 9 }, (_, i) => norm(sd - 4 + i))));
+    let best = [...cache.entries()].reduce((m, e) => (e[1] < m[1] ? e : m))[0];
+    await run(Array.from({ length: 11 }, (_, i) => norm(best - 0.5 + i * 0.1)));
+    best = [...cache.entries()].reduce((m, e) => (e[1] < m[1] ? e : m))[0];
+    onProgress?.(1);
+    return best;
+};
+export const toWaypointsFile = (res, home, opt) => toMission(res, home, opt).text;
+/* Миссия и номера команд её точек маршрута: по ним прогресс считается из WPNum телеметрии */
+export const toMission = (res, home, opt) => {
     const lines = ["QGC WPL 110"];
+    const nav = [];
     let seq = 0;
     const row = (current, frame, cmd, p, ll, alt) => lines.push([seq++, current, frame, cmd, ...p, ll[1].toFixed(8), ll[0].toFixed(8), alt.toFixed(2), 1].join("\t"));
     const sprayRow = (on) => {
@@ -741,7 +797,10 @@ export const toWaypointsFile = (res, home, opt) => {
     /* Перед полётом распыление явно выключено, чтобы не лить по дороге к полю */
     sprayRow(false);
     let spraying = false;
+    let sprayOnLeg = false;
     for (const wp of res.waypoints) {
+        nav.push({ point: wp.point, seq, spray: sprayOnLeg });
+        sprayOnLeg = wp.spray;
         row(0, 3, 16, [0, 0, 0, 0], wp.point, opt.alt);
         if (wp.spray !== spraying) {
             spraying = wp.spray;
@@ -750,5 +809,5 @@ export const toWaypointsFile = (res, home, opt) => {
     }
     if (spraying)
         sprayRow(false);
-    return lines.join("\n") + "\n";
+    return { text: lines.join("\n") + "\n", nav };
 };

package/dist/WidgetMap/mission/plan.js

@@ -2,7 +2,7 @@
 export const DEFAULT_MISSION_PLAN = {
     fields: [
         {
-            angle: 24.5,
+            angle: 22.7,
             contour: [
                 [27.458515, 53.888433],
                 [27.458569, 53.888949],
@@ -23,7 +23,7 @@ export const DEFAULT_MISSION_PLAN = {
             ],
         },
         {
-            angle: 5,
+            angle: 12.1,
             contour: [
                 [27.463107, 53.888261],
                 [27.464298, 53.888191],

package/dist/WidgetMap/mission/progress.d.ts

@@ -0,0 +1,15 @@
+import type { LngLat } from "./coverage";
+export interface IMissionNav {
+    point: LngLat;
+    seq: number;
+    spray?: boolean;
+}
+export interface IMissionProgress {
+    fraction: number;
+    sprayDone: number;
+    sprayTotal: number;
+    target: number;
+    total: number;
+    finished: boolean;
+}
+export declare const missionProgress: (nav: IMissionNav[], wpNum: number | undefined, pos: LngLat | undefined) => IMissionProgress | null;

package/dist/WidgetMap/mission/progress.js

@@ -0,0 +1,39 @@
+import { distance } from "./route";
+/* wpNum — номер команды, которую сейчас выполняет автопилот; если это служебная команда (скорость, распылитель), целью считается следующая точка */
+export const missionProgress = (nav, wpNum, pos) => {
+    if (nav.length < 2 || !wpNum || wpNum < 0)
+        return null;
+    const cum = [0];
+    const cumSpray = [0];
+    for (let i = 1; i < nav.length; i++) {
+        const d = distance(nav[i - 1].point, nav[i].point);
+        cum.push(cum[i - 1] + d);
+        cumSpray.push(cumSpray[i - 1] + (nav[i].spray ? d : 0));
+    }
+    const total = cum[cum.length - 1];
+    if (total <= 0)
+        return null;
+    let k = nav.findIndex((n) => n.seq >= wpNum);
+    const sprayTotal = cumSpray[cumSpray.length - 1];
+    if (k === -1)
+        return { fraction: 1, sprayDone: sprayTotal, sprayTotal, target: nav.length, total: nav.length, finished: true };
+    if (k === 0)
+        return { fraction: 0, sprayDone: 0, sprayTotal, target: 1, total: nav.length, finished: false };
+    /* Часть текущего отрезка: проекция положения аппарата на отрезок от прошлой точки к цели */
+    const a = nav[k - 1].point;
+    const b = nav[k].point;
+    const leg = cum[k] - cum[k - 1];
+    let part = 0;
+    if (pos && leg > 0) {
+        const kLon = Math.cos((a[1] * Math.PI) / 180);
+        const abx = (b[0] - a[0]) * kLon;
+        const aby = b[1] - a[1];
+        const apx = (pos[0] - a[0]) * kLon;
+        const apy = pos[1] - a[1];
+        const len2 = abx * abx + aby * aby;
+        part = len2 > 0 ? Math.min(1, Math.max(0, (apx * abx + apy * aby) / len2)) : 0;
+    }
+    const done = cum[k - 1] + part * leg;
+    const sprayDone = cumSpray[k - 1] + (nav[k].spray ? part * leg : 0);
+    return { fraction: done / total, sprayDone, sprayTotal, target: k, total: nav.length, finished: false };
+};

package/dist/WidgetMap/mission/route.d.ts

@@ -31,3 +31,10 @@ export declare const routeStats: (plan: IRoutePlan) => {
     maxAlt: number;
 };
 export declare const routeToWaypointsFile: (plan: IRoutePlan) => string;
+export declare const routeMission: (plan: IRoutePlan) => {
+    text: string;
+    nav: {
+        point: LngLat;
+        seq: number;
+    }[];
+};

package/dist/WidgetMap/mission/route.js

@@ -54,14 +54,18 @@ export const routeStats = (plan) => {
     };
 };
 /* Миссия: дом, взлёт на высоту первой точки, точки маршрута; DO_CHANGE_SPEED перед точкой, где меняется скорость; при необходимости возврат (RTL) */
-export const routeToWaypointsFile = (plan) => {
+export const routeToWaypointsFile = (plan) => routeMission(plan).text;
+/* Миссия и номера команд её точек: взлёт (у точки взлёта), точки маршрута, возврат RTL — к точке взлёта */
+export const routeMission = (plan) => {
+    const nav = [];
     const home = plan.start ?? plan.points[0]?.point;
     if (!home || !plan.points.length)
-        return "";
+        return { text: "", nav };
     const lines = ["QGC WPL 110"];
     let seq = 0;
     const row = (current, frame, cmd, p, ll, alt) => lines.push([seq++, current, frame, cmd, ...p, ll[1].toFixed(8), ll[0].toFixed(8), alt.toFixed(2), 1].join("\t"));
     row(1, 0, 16, [0, 0, 0, 0], home, 0);
+    nav.push({ point: home, seq });
     row(0, 3, 22, [0, 0, 0, 0], [0, 0], plan.points[0].alt);
     let speed = NaN;
     for (const wp of plan.points) {
@@ -69,9 +73,12 @@ export const routeToWaypointsFile = (plan) => {
             speed = wp.speed;
             row(0, 3, 178, [1, speed, -1, 0], [0, 0], 0);
         }
+        nav.push({ point: wp.point, seq });
         row(0, 3, 16, [0, 0, 0, 0], wp.point, wp.alt);
     }
-    if (plan.returnHome)
+    if (plan.returnHome) {
+        nav.push({ point: home, seq });
         row(0, 3, 20, [0, 0, 0, 0], [0, 0], 0);
-    return lines.join("\n") + "\n";
+    }
+    return { text: lines.join("\n") + "\n", nav };
 };

package/dist/locales/translations.js

@@ -121,9 +121,9 @@ const translations = {
         zh: "🎯 **用途**\n主飞行显示器（PFD）—— 飞行监控的主要仪表：姿态、速度、高度、航向和系统状态。\n\n📦 **数据包**\n- `MAV` 分组的字段 —— MAVLink 自驾仪遥测（可通过设置中的前缀更改），无需绑定变量\n- 遥测流：`Roll`、`Pitch`、`Heading`、`Load`、`Slip` 约每秒 10–20 次，其余每秒 1–2 次\n- 仅显示，不发送任何数据\n\n🔑 **键**\n- `Roll`、`Pitch` —— 数字，°：坡度（向右 +）和俯仰（向上 +）\n- `Heading` —— 数字，0–360°：航向\n- `GSpeed`、`ASpeed` —— 数字，m/s：地速和空速\n- `Alt` —— 数字，m：相对起飞点高度；`AltMSL` —— 海拔高度\n- `Climb` —— 数字，m/s：升降速度（向上 +）\n- `Load` —— 数字，g：法向过载（1 —— 平飞）；`Slip` —— 侧向过载，g（向右 +）；非数字 —— 不显示 G 和侧滑球\n- `Thr` —— 数字，%：油门\n- `WindDir`、`WindSpd` —— 风：来向，°，和风速，m/s\n- `Lat`、`Lon` —— 数字，°：坐标\n- `Vx`、`Vy` —— 数字，m/s：向北和向东的速度 —— 用于航迹\n- `Fix` —— 数字：GPS 定位类型，`0`–`1` 无、`2` 2D、`3` 3D、`4`–`6` DGPS/RTK；`Sat` —— 卫星数\n- `BV` —— V；`BC` —— A（`-1` 未测量）；`BRem` —— %（`-1` 未知）\n- `Mode` —— 数字：自驾仪模式；`VType` —— 机型（决定模式名称）；`Armed` —— `1` 已解锁\n- `HomeLat`、`HomeLon` —— 数字，°：起飞点，`0` —— 未知\n- `Press` —— hPa，`Temp` —— °C\n- `WPNum` —— 航点编号（`0` —— 无任务）；`WPDist`、`WPBrg` —— 到航点的距离，m，和方位，°\n- `AltErr`、`SpdErr` —— 目标减当前：高度，m，空速，m/s；`XTE` —— 偏航距离，m\n- `RSSI`、`RemRSSI` —— 本地和远端信号，%（`-1` 未知）；`Drop` —— 丢包率，%\n- `HDOP` —— GPS 精度（1 以下优秀，大于 2 不准确）；`EKF` —— 导航滤波器方差（0.5 起注意，0.8 起告警）；`SensErr` —— 故障传感器数\n- `Msg`、`MsgSev`、`MsgSeq` —— 自驾仪消息、严重程度（`0`–`3` 错误、`4` 警告、`5`–`7` 信息）、编号\n\n✨ **特点**\n- 数据包之间的姿态经过平滑\n- 将鼠标悬停在仪表或行中的任意元素上 —— 在地平线底部的信息行中显示含义和当前值；可通过标题栏中的「?」按钮关闭\n- 速度带和高度带下方的角落：空速（相对空气）和升降速度（+ 爬升、− 下降）\n- 地平线上方两角：`G` —— 过载（超出限值为红色，最小和最大值见提示）和 `THR` —— 油门\n- 风 —— 位于 `G` 下方：箭头为相对机头的风吹去方向（向下 —— 逆风，向上 —— 顺风），旁边为风速\n- 「航线」组显示按当前地速到航点的时间\n- 坡度指针下方的侧滑球：居中 —— 无侧滑，偏离 —— 侧滑或外滑（方向舵朝球的方向）\n- 速度带上的黄色箭头 —— 趋势：以当前加速度 10 秒后地速将到达的位置\n- 航向带上的粉色 ▲ 为航迹：载具相对地面的实际运动方向（由 `Vx`、`Vy` 计算）；绿色 ● —— 起飞点方向；仪表下方有带角度的图例\n- 超过设定时间无数据 —— 仪表被划叉并标记「无数据」\n- 在窄单元格中，速度带和高度带变为地平线上的数字\n- 行已分组：上方「系统 / GPS / 链路 / 电池」—— 状态，下方「航线 / 起飞点 / 航迹 / 位置 / 空气」—— 去向与位置\n- 青色标记 —— 当前航点的目标：速度带和高度带上的速度与高度，航向带上的方位 ◆\n- 自驾仪消息 —— 在地平线底部同一信息行显示 10 秒，颜色按严重程度；悬停该行可查看历史\n- 键 `Lat`、`Lon`、`Alt`、`Heading`、`Sat` 与「地图」通用 —— 一个分组同时供两个组件使用\n\n⚙️ **设置**\n- 分组前缀（ID）、主色\n- 限值：最小/最大速度和最大高度 —— 速度带和高度带上的红色区域；最大坡度 —— 红色弧线；最小/最大过载 —— G 值变红；低电量；「无数据」前的时间",
     },
     "component.info.WidgetMap": {
-        ru: "🎯 **Назначение**\nКарта объектов в реальном времени: положение, курс и траектория каждого объекта.\n\n📦 **Пакет данных**\n- Поля групп устройства, по группе на объект: по умолчанию `MAV`, несколько — через пробел (`MAV GNSS`); привязывать переменные не нужно\n- Поток телеметрии: координаты — раз в 0.5–1 с, имя и серийный номер — реже\n- Только отображение, ничего не отправляет\n\n🔑 **Ключи**\n- `Lat` — число, °: широта, обязательный; `Lat` и `Lon` = 0 — нет фикса, объект не рисуется\n- `Lon` — число, °: долгота, обязательный\n- `Alt` — число, м: высота\n- `Heading` — число, 0–360°: курс, поворачивает маркер\n- `Sat` — число спутников\n- `DevName` — строка: имя объекта, подпись маркера; без него — имя группы\n- `DevSN` — строка: серийный номер\n\n✨ **Особенности**\n- Ключи общие с «Пилотажным дисплеем» и «Об устройстве» — один пакет питает несколько виджетов\n- Клик по объекту — карточка со всеми значениями, кнопки «Копировать» и «Скрыть»\n- Траекторию, число её точек и таймаут маркеров оператор переключает на карте; объект без новых данных краснеет, ещё через таймаут скрывается\n- «Показать все» в шапке вписывает объекты в экран; сама карта вид не меняет\n- В шапке — сколько объектов на связи из заданных\n- Только 2D: правой кнопкой мыши карта поворачивается, компас под зумом возвращает её на север\n\n⚙️ **Настройки**\n- Группы полей, мастер-цвет\n- Высота карты `S`/`M`/`L`/`XL`, иконка маркера\n- Начальные значения: траектория и число её точек\n- Режим: «Объекты», «Маршрут» или «Агро»\n\n📍 **Режим «Маршрут»**\n- Обычный планировщик: точки по порядку облёта, у каждой своя высота и скорость\n- «Изменить точки» включает правку: клик по карте добавляет точку, точки перетаскиваются, середина отрезка вставляет точку, правый клик удаляет; без правки видны только номера\n- Высота, скорость и удаление — в списке точек блока «Итог», порядок меняется перетаскиванием строки; возврат с посадкой (RTL)\n- Миссия QGC WPL 110: взлёт, точки, RTL; аппараты из групп видны поверх маршрута\n\n🌾 **Режим «Агро»**\n- Генератор миссии для агродрона: одно или несколько полей и запретные зоны на карте превращаются в траекторию опрыскивания; поля облетаются по очереди от ближайшего\n- «Поля» и «Запретные зоны» — контуры кликами по карте; синяя точка взлёта перетаскивается всегда\n- Проходы с шагом, равным ширине захвата; у каждого поля свой угол, «Подобрать» считает лучший для каждого; зоны обходятся с отступом\n- Распылитель включается на проходах и выключается на разворотах и переходах: `DO_SPRAYER` или `DO_SET_SERVO`\n- Миссия QGC WPL 110: «Скачать», «Копировать», «Отправить» на борт; аппараты из групп видны поверх поля",
-        en: '🎯 **Purpose**\nA real-time map of objects: position, heading and track of each object.\n\n📦 **Data packet**\n- Device field groups, one group per object: `MAV` by default, several separated by spaces (`MAV GNSS`); no variable binding needed\n- Telemetry stream: coordinates every 0.5–1 s, name and serial number less often\n- Display only, sends nothing\n\n🔑 **Keys**\n- `Lat` — number, °: latitude, required; `Lat` and `Lon` = 0 — no fix, the object is not drawn\n- `Lon` — number, °: longitude, required\n- `Alt` — number, m: altitude\n- `Heading` — number, 0–360°: heading, rotates the marker\n- `Sat` — satellite count\n- `DevName` — string: object name, the marker label; without it — the group name\n- `DevSN` — string: serial number\n\n✨ **Features**\n- Keys are shared with the "Flight Display" and "About Device" — one packet feeds several widgets\n- Click an object — a card with all values, "Copy" and "Hide" buttons\n- The operator switches the track, its point count and marker timeout on the map; an object without new data turns red, after one more timeout it is hidden\n- "Show all" in the header fits all objects into view; the map never moves by itself\n- The header shows how many of the configured objects are online\n- 2D only: the right mouse button rotates the map, the compass under the zoom returns it to north\n\n⚙️ **Settings**\n- Field groups, master color\n- Map height `S`/`M`/`L`/`XL`, marker icon\n- Defaults: track and its point count\n- Mode: "Objects", "Route" or "Agro"\n\n📍 **Route mode**\n- A regular planner: points in flight order, each with its own altitude and speed\n- "Edit points" turns on editing: a click adds a point, points can be dragged, a segment midpoint inserts one, right-click removes; otherwise only numbers are shown\n- Altitude, speed and removal in the point list of the Summary block, order is changed by dragging a row; return and land (RTL)\n- QGC WPL 110 mission: takeoff, points, RTL; vehicles from the groups are shown over the route\n\n🌾 **Agro mode**\n- Mission generator for an agricultural drone: one or more fields and no-fly zones on the map become a spraying path; fields are flown one after another, nearest first\n- "Fields" and "No-fly zones" — outlines by clicking the map; the blue takeoff point can always be dragged\n- Passes spaced by the swath width; each field has its own angle, "Optimize" finds the best one for each; zones are avoided with a margin\n- The sprayer is on during passes and off on turns and transits: `DO_SPRAYER` or `DO_SET_SERVO`\n- QGC WPL 110 mission: "Download", "Copy", "Send" to the vehicle',
-        zh: "🎯 **用途**\n实时对象地图：每个对象的位置、航向和轨迹。\n\n📦 **数据包**\n- 设备字段分组，每个分组一个对象：默认 `MAV`，多个用空格分隔（`MAV GNSS`）；无需绑定变量\n- 遥测流：坐标每 0.5–1 秒一次，名称和序列号频率更低\n- 仅显示，不发送任何数据\n\n🔑 **键**\n- `Lat` —— 数字，°：纬度，必需；`Lat` 和 `Lon` 为 0 —— 无定位，不绘制对象\n- `Lon` —— 数字，°：经度，必需\n- `Alt` —— 数字，m：高度\n- `Heading` —— 数字，0–360°：航向，旋转标记\n- `Sat` —— 卫星数\n- `DevName` —— 字符串：对象名称，标记标签；缺省时为分组名\n- `DevSN` —— 字符串：序列号\n\n✨ **特点**\n- 键与「飞行显示器」和「关于设备」通用 —— 一个数据包可供多个组件使用\n- 点击对象 —— 显示所有值的卡片，带「复制」和「隐藏」按钮\n- 操作员在地图上切换轨迹、轨迹点数和标记超时；无新数据的对象变红，再过一个超时后隐藏\n- 标题栏中的「显示全部」将对象纳入视野；地图本身不会自动移动\n- 标题栏显示已配置对象中在线的数量\n- 仅 2D：按住鼠标右键旋转地图，缩放按钮下方的指南针将其恢复为正北\n\n⚙️ **设置**\n- 字段分组、主色\n- 地图高度 `S`/`M`/`L`/`XL`、标记图标\n- 默认值：轨迹及其点数\n- 模式：「对象」、「航线」或「农业」\n\n📍 **航线模式**\n- 常规规划：按飞行顺序放置航点，每个航点有自己的高度和速度\n- 「编辑航点」开启编辑：点击地图添加航点，航点可拖动，拖动线段中点插入，右键删除；未开启时仅显示编号\n- 在“汇总”的航点列表中设置高度、速度和删除，拖动行可调整顺序；返航降落 (RTL)\n- QGC WPL 110 任务：起飞、航点、RTL；分组中的飞行器显示在航线上方\n\n🌾 **农业模式**\n- 农业无人机任务生成器：地图上的一个或多个田块和禁飞区生成喷洒航线；按由近到远依次作业各田块\n- 「田块」和「禁飞区」—— 点击地图绘制轮廓；蓝色起飞点可随时拖动\n- 作业行间距等于喷幅；每个田块有自己的角度，「优化」为每个田块寻找最佳角度；以边距绕开禁区\n- 喷洒器在作业行开启，在转弯和转场时关闭：`DO_SPRAYER` 或 `DO_SET_SERVO`\n- QGC WPL 110 任务：「下载」、「复制」、「发送」到飞行器",
+        ru: "🎯 **Назначение**\nКарта объектов в реальном времени: положение, курс и траектория каждого объекта.\n\n📦 **Пакет данных**\n- Поля групп устройства, по группе на объект: по умолчанию `MAV`, несколько — через пробел (`MAV GNSS`); привязывать переменные не нужно\n- Поток телеметрии: координаты — раз в 0.5–1 с, имя и серийный номер — реже\n- Только отображение, ничего не отправляет\n\n🔑 **Ключи**\n- `Lat` — число, °: широта, обязательный; `Lat` и `Lon` = 0 — нет фикса, объект не рисуется\n- `Lon` — число, °: долгота, обязательный\n- `Alt` — число, м: высота\n- `Heading` — число, 0–360°: курс, поворачивает маркер\n- `Sat` — число спутников\n- `DevName` — строка: имя объекта, подпись маркера; без него — имя группы\n- `DevSN` — строка: серийный номер\n\n✨ **Особенности**\n- Ключи общие с «Пилотажным дисплеем» и «Об устройстве» — один пакет питает несколько виджетов\n- Клик по объекту — карточка со всеми значениями, кнопки «Копировать» и «Скрыть»\n- Траекторию, число её точек и таймаут маркеров оператор переключает на карте; объект без новых данных краснеет, ещё через таймаут скрывается\n- «Показать все» в шапке вписывает объекты в экран; сама карта вид не меняет\n- В шапке — сколько объектов на связи из заданных\n- Только 2D: правой кнопкой мыши карта поворачивается, компас под зумом возвращает её на север\n\n⚙️ **Настройки**\n- Группы полей, мастер-цвет\n- Высота карты `S`/`M`/`L`/`XL`, иконка маркера\n- Начальные значения: траектория и число её точек\n- Режим: «Объекты», «Маршрут» или «Агро»\n\n📍 **Режим «Маршрут»**\n- Обычный планировщик: точки по порядку облёта, у каждой своя высота и скорость\n- «Изменить точки» включает правку: клик по карте добавляет точку, точки перетаскиваются, середина отрезка вставляет точку, правый клик удаляет; без правки видны только номера\n- Высота, скорость и удаление — в списке точек блока «Итог», порядок меняется перетаскиванием строки; возврат с посадкой (RTL)\n- Миссия QGC WPL 110: взлёт, точки, RTL; аппараты из групп видны поверх маршрута\n- Режим имитации: аппарат летит по маршруту со скоростями точек, пауза и ускорение на карте\n- Прогресс в шапке: в имитации — по ней, иначе по `WPNum` и положению аппарата первой группы\n\n🌾 **Режим «Агро»**\n- Генератор миссии для агродрона: одно или несколько полей и запретные зоны на карте превращаются в траекторию опрыскивания; поля облетаются по очереди от ближайшего\n- «Поля» и «Запретные зоны» — контуры кликами по карте; синяя точка взлёта перетаскивается всегда\n- Проходы с шагом, равным ширине захвата; у каждого поля свой угол, «Подобрать» считает лучший для каждого; зоны обходятся с отступом\n- Распылитель включается на проходах и выключается на разворотах и переходах: `DO_SPRAYER` или `DO_SET_SERVO`\n- Миссия QGC WPL 110: «Скачать», «Копировать», «Отправить» на борт; аппараты из групп видны поверх поля\n- Режим имитации: квадрокоптер облетает проходы, зелёный во время распыления; пауза и ускорение на карте",
+        en: '🎯 **Purpose**\nA real-time map of objects: position, heading and track of each object.\n\n📦 **Data packet**\n- Device field groups, one group per object: `MAV` by default, several separated by spaces (`MAV GNSS`); no variable binding needed\n- Telemetry stream: coordinates every 0.5–1 s, name and serial number less often\n- Display only, sends nothing\n\n🔑 **Keys**\n- `Lat` — number, °: latitude, required; `Lat` and `Lon` = 0 — no fix, the object is not drawn\n- `Lon` — number, °: longitude, required\n- `Alt` — number, m: altitude\n- `Heading` — number, 0–360°: heading, rotates the marker\n- `Sat` — satellite count\n- `DevName` — string: object name, the marker label; without it — the group name\n- `DevSN` — string: serial number\n\n✨ **Features**\n- Keys are shared with the "Flight Display" and "About Device" — one packet feeds several widgets\n- Click an object — a card with all values, "Copy" and "Hide" buttons\n- The operator switches the track, its point count and marker timeout on the map; an object without new data turns red, after one more timeout it is hidden\n- "Show all" in the header fits all objects into view; the map never moves by itself\n- The header shows how many of the configured objects are online\n- 2D only: the right mouse button rotates the map, the compass under the zoom returns it to north\n\n⚙️ **Settings**\n- Field groups, master color\n- Map height `S`/`M`/`L`/`XL`, marker icon\n- Defaults: track and its point count\n- Mode: "Objects", "Route" or "Agro"\n\n📍 **Route mode**\n- A regular planner: points in flight order, each with its own altitude and speed\n- "Edit points" turns on editing: a click adds a point, points can be dragged, a segment midpoint inserts one, right-click removes; otherwise only numbers are shown\n- Altitude, speed and removal in the point list of the Summary block, order is changed by dragging a row; return and land (RTL)\n- QGC WPL 110 mission: takeoff, points, RTL; vehicles from the groups are shown over the route\n- Simulation mode: a vehicle flies the route at the point speeds, pause and speed-up on the map\n- Progress in the header: from the simulation, otherwise from `WPNum` and the position of the vehicle from the first group\n\n🌾 **Agro mode**\n- Mission generator for an agricultural drone: one or more fields and no-fly zones on the map become a spraying path; fields are flown one after another, nearest first\n- "Fields" and "No-fly zones" — outlines by clicking the map; the blue takeoff point can always be dragged\n- Passes spaced by the swath width; each field has its own angle, "Optimize" finds the best one for each; zones are avoided with a margin\n- The sprayer is on during passes and off on turns and transits: `DO_SPRAYER` or `DO_SET_SERVO`\n- QGC WPL 110 mission: "Download", "Copy", "Send" to the vehicle\n- Simulation mode: a quadcopter flies the passes, green while spraying; pause and speed-up on the map',
+        zh: "🎯 **用途**\n实时对象地图：每个对象的位置、航向和轨迹。\n\n📦 **数据包**\n- 设备字段分组，每个分组一个对象：默认 `MAV`，多个用空格分隔（`MAV GNSS`）；无需绑定变量\n- 遥测流：坐标每 0.5–1 秒一次，名称和序列号频率更低\n- 仅显示，不发送任何数据\n\n🔑 **键**\n- `Lat` —— 数字，°：纬度，必需；`Lat` 和 `Lon` 为 0 —— 无定位，不绘制对象\n- `Lon` —— 数字，°：经度，必需\n- `Alt` —— 数字，m：高度\n- `Heading` —— 数字，0–360°：航向，旋转标记\n- `Sat` —— 卫星数\n- `DevName` —— 字符串：对象名称，标记标签；缺省时为分组名\n- `DevSN` —— 字符串：序列号\n\n✨ **特点**\n- 键与「飞行显示器」和「关于设备」通用 —— 一个数据包可供多个组件使用\n- 点击对象 —— 显示所有值的卡片，带「复制」和「隐藏」按钮\n- 操作员在地图上切换轨迹、轨迹点数和标记超时；无新数据的对象变红，再过一个超时后隐藏\n- 标题栏中的「显示全部」将对象纳入视野；地图本身不会自动移动\n- 标题栏显示已配置对象中在线的数量\n- 仅 2D：按住鼠标右键旋转地图，缩放按钮下方的指南针将其恢复为正北\n\n⚙️ **设置**\n- 字段分组、主色\n- 地图高度 `S`/`M`/`L`/`XL`、标记图标\n- 默认值：轨迹及其点数\n- 模式：「对象」、「航线」或「农业」\n\n📍 **航线模式**\n- 常规规划：按飞行顺序放置航点，每个航点有自己的高度和速度\n- 「编辑航点」开启编辑：点击地图添加航点，航点可拖动，拖动线段中点插入，右键删除；未开启时仅显示编号\n- 在“汇总”的航点列表中设置高度、速度和删除，拖动行可调整顺序；返航降落 (RTL)\n- QGC WPL 110 任务：起飞、航点、RTL；分组中的飞行器显示在航线上方\n- 模拟模式：飞行器按航点速度沿航线飞行，可在地图上暂停和加速\n- 标题中的进度：模拟时取自模拟，否则根据第一个分组飞行器的 `WPNum` 和位置\n\n🌾 **农业模式**\n- 农业无人机任务生成器：地图上的一个或多个田块和禁飞区生成喷洒航线；按由近到远依次作业各田块\n- 「田块」和「禁飞区」—— 点击地图绘制轮廓；蓝色起飞点可随时拖动\n- 作业行间距等于喷幅；每个田块有自己的角度，「优化」为每个田块寻找最佳角度；以边距绕开禁区\n- 喷洒器在作业行开启，在转弯和转场时关闭：`DO_SPRAYER` 或 `DO_SET_SERVO`\n- QGC WPL 110 任务：「下载」、「复制」、「发送」到飞行器\n- 模拟模式：四旋翼沿作业行飞行，喷洒时为绿色；可在地图上暂停和加速",
     },
     "component.info.WidgetStackInfo": {
         ru: '🎯 **Назначение**\nОтладка прошивки: свободная память и запас стека задач.\n\n📦 **Пакет данных**\n- Один объект `StackInfo` из ответа на `GET StackInfo`, привязывать переменные не нужно\n- Запрос — кнопкой «Обновить» или автоопросом\n\n🔑 **Ключи**\n- `Heap` — массив `[{ "Name", "Total", "Free", "MinFree" }]`, байт: кучи памяти — `Internal` встроенная и `PSRAM` внешняя ОЗУ у ESP, `Heap` у STM, в виджете понятными подписями; `MinFree` — минимум свободного с момента старта\n- `Tasks` — массив `[{ "Name", "State", "Prio", "Core", "CPU", "FreeMin" }]`: задачи; `State` — `0` выполняется, `1` готова, `2` ждёт, `3` приостановлена, `4` удалена; `Core` — ядро (только ESP32, `-1` без привязки); `CPU` — загрузка задачи, % одного ядра с прошлого ответа; `FreeMin` — минимальный запас стека, байт\n\n✨ **Особенности**\n- Светлая часть полосы кучи — пик занятости\n- Задачи отсортированы по запасу стека — самые рискованные сверху\n- Загрузка от 50 % — оранжевым, от 80 % — красным (кроме `IDLE` — это свободное время ядра); колонка есть, если прошивка её присылает\n- Свёрнутый виджет не опрашивает устройство\n\n⚙️ **Настройки**\n- Порог запаса стека: меньше порога — красным, меньше удвоенного — оранжевым\n- Автоопрос: выкл / 1 / 5 / 10 с; мастер-цвет',
@@ -780,9 +780,9 @@ const translations = {
     "widget.mission.angle": { ru: "Угол проходов", en: "Pass angle", zh: "作业角度" },
     "widget.mission.auto": { ru: "Подобрать", en: "Optimize", zh: "优化" },
     "widget.mission.autoHint": {
-        ru: "Для каждого поля свой угол: самый короткий путь с наименьшим числом разворотов и переходов",
-        en: "A separate angle for each field: the shortest path with the fewest turns and transits",
-        zh: "为每个田块单独计算：路径最短、转弯和转场最少的角度",
+        ru: "Для каждого поля перебираются углы полным расчётом траектории: шаг 5°, затем 1° и 0,1°. Лучший — с наименьшим временем облёта, где учитываются путь и развороты",
+        en: "Angles are tried for each field with the full path calculation: 5° steps, then 1° and 0.1°. The best one has the shortest flight time, counting the path and turns",
+        zh: "对每个田块用完整航线计算逐步尝试角度：先 5°，再 1° 和 0.1°。最佳角度的飞行时间最短（计入航程和转弯）",
     },
     "widget.mission.spacing": { ru: "Ширина захвата, м", en: "Swath width, m", zh: "喷幅，米" },
     "widget.mission.margin": { ru: "Отступ от границ, м", en: "Edge margin, m", zh: "边界距离，米" },
@@ -965,6 +965,22 @@ const translations = {
         en: "Pass angle of this field, ° from north. “Optimize” recalculates it, a new field gets the best angle at once",
         zh: "该田块的作业角度（相对正北）。“优化”会重新计算，新田块会立即获得最佳角度",
     },
+    "widget.sim.title": { ru: "Имитация", en: "Simulation", zh: "模拟" },
+    "widget.sim.play": { ru: "Продолжить", en: "Play", zh: "继续" },
+    "widget.sim.pause": { ru: "Пауза", en: "Pause", zh: "暂停" },
+    "widget.sim.scrub": { ru: "Положение на пути", en: "Position on the path", zh: "航线位置" },
+    "widget.sim.sprayOn": { ru: "распыление", en: "spraying", zh: "喷洒中" },
+    "widget.sim.sprayOff": { ru: "без распыления", en: "not spraying", zh: "未喷洒" },
+    "widget.mission.treated": { ru: "обработано", en: "treated", zh: "已作业" },
+    "widget.mission.progressHint": {
+        ru: "Выполнение миссии по телеметрии аппарата (WPNum)",
+        en: "Mission progress from the vehicle telemetry (WPNum)",
+        zh: "根据飞行器遥测 (WPNum) 的任务进度",
+    },
+    "widget.route.finished": { ru: "выполнено", en: "done", zh: "已完成" },
+    "widget.route.returning": { ru: "возврат", en: "returning", zh: "返航" },
+    "widget.route.toPoint": { ru: "к точке", en: "to point", zh: "飞往航点" },
+    "widget.mission.searching": { ru: "Подбор угла…", en: "Finding angle…", zh: "正在寻找角度…" },
     "widget.mission.ha": { ru: "га", en: "ha", zh: "公顷" },
     "widget.mission.passesCount": { ru: "Проходы / участки", en: "Passes / sections", zh: "作业行 / 分区" },
     "widget.mission.turns": { ru: "Развороты", en: "Turns", zh: "转弯" },

package/dist/types.d.ts

@@ -722,6 +722,7 @@ export interface IWidgetMapData {
     Sat: number;
     DevName: string;
     DevSN: string;
+    WPNum?: number;
 }
 export interface IWidgetMapProps {
     id?: string;

package/package.json

@@ -1,6 +1,6 @@
 {
   "name": "poe-svelte-ui-lib",
-  "version": "1.86.0",
+  "version": "1.88.0",
   "repository": {
     "type": "git",
     "url": "git+https://github.com/Oleg-Perevyshin/ElementsUI.git"