ccg-ros2-workflow 2.2.1 → 3.0.0

package/templates/commands-legacy/codex-exec.md

@@ -0,0 +1,411 @@
+---
+description: '{{BACKEND_PRIMARY}} 全权执行计划 - 读取 /ccg:plan 产出的计划文件，{{BACKEND_PRIMARY}} 承担 MCP 搜索 + 代码实现 + 测试，多模型审核'
+---
+
+# Codex-Exec - Codex 全权执行计划
+
+$ARGUMENTS
+
+---
+
+## 核心理念
+
+**与 `/ccg:plan` 配对使用**：
+
+```
+/ccg:plan → 多模型协同规划（Codex ∥ Gemini 分析 → Claude 综合）
+                ↓ 计划文件 (.claude/plan/xxx.md)
+/ccg:codex-exec → Codex 全权执行（MCP 搜索 + 代码实现 + 测试）
+                ↓ 代码变更
+                → 多模型审核（Codex ∥ Gemini 交叉审查）
+```
+
+**与 `/ccg:execute` 的区别**：
+
+| 维度 | `/ccg:execute` | `/ccg:codex-exec` |
+|------|---------------|-------------------|
+| 代码实现 | Claude 重构 {{BACKEND_PRIMARY}}/{{FRONTEND_PRIMARY}} 的 Diff | **{{BACKEND_PRIMARY}} 直接实现** |
+| MCP 搜索 | Claude 调用 MCP | **{{BACKEND_PRIMARY}} 调用 MCP** |
+| Claude 上下文 | 高（搜索结果 + 代码全进来） | **极低（只看摘要 + diff）** |
+| Claude token | 大量消耗 | **极少消耗** |
+| 审核 | 多模型审查 | **多模型审查（不变）** |
+
+---
+
+## 语言协议
+
+- 与工具/模型交互用 **英语**
+- 与用户交互用 **中文**
+
+---
+
+## 多模型调用规范
+
+**工作目录**：
+- `{{WORKDIR}}`：**必须通过 Bash 执行 `pwd`（Unix）或 `cd`（Windows CMD）获取当前工作目录的绝对路径**，禁止从 `$HOME` 或环境变量推断
+- 如果用户通过 `/add-dir` 添加了多个工作区，先用 Glob/Grep 确定任务相关的工作区
+- 如果无法确定，用 `AskUserQuestion` 询问用户选择目标工作区
+
+**{{BACKEND_PRIMARY}} 执行调用语法**：
+
+```
+Bash({
+  command: "~/.claude/bin/codeagent-wrapper {{LITE_MODE_FLAG}}--progress --backend {{BACKEND_PRIMARY}} {{GEMINI_MODEL_FLAG}}- \"{{WORKDIR}}\" <<'EXEC_EOF'
+<TASK>
+<指令内容>
+</TASK>
+EXEC_EOF",
+  run_in_background: true,
+  timeout: 3600000,
+  description: "简短描述"
+})
+```
+
+**{{BACKEND_PRIMARY}} 复用会话调用**：
+
+```
+Bash({
+  command: "~/.claude/bin/codeagent-wrapper {{LITE_MODE_FLAG}}--progress --backend {{BACKEND_PRIMARY}} {{GEMINI_MODEL_FLAG}}resume <SESSION_ID> - \"{{WORKDIR}}\" <<'EXEC_EOF'
+<TASK>
+<指令内容>
+</TASK>
+EXEC_EOF",
+  run_in_background: true,
+  timeout: 3600000,
+  description: "简短描述"
+})
+```
+
+**审核调用语法**（Codex ∥ Gemini 并行审查）：
+
+```
+Bash({
+  command: "~/.claude/bin/codeagent-wrapper {{LITE_MODE_FLAG}}--progress --backend <{{BACKEND_PRIMARY}}|{{FRONTEND_PRIMARY}}> {{GEMINI_MODEL_FLAG}}- \"{{WORKDIR}}\" <<'REVIEW_EOF'
+ROLE_FILE: <角色提示词路径>
+<TASK>
+Scope: Audit the code changes made by Codex.
+Inputs:
+- The git diff (applied changes)
+- The implementation plan
+Constraints:
+- Do NOT modify any files.
+</TASK>
+OUTPUT:
+1) A prioritized list of issues (severity, file, rationale)
+2) If code changes are needed, include a Unified Diff Patch in a fenced code block.
+REVIEW_EOF",
+  run_in_background: true,
+  timeout: 3600000,
+  description: "简短描述"
+})
+```
+
+**角色提示词**：
+
+| 阶段 | 底层控制 | 上层应用 |
+|------|-------|--------|
+| 审查 | `~/.claude/.ccg/prompts/{{BACKEND_PRIMARY}}/reviewer.md` | `~/.claude/.ccg/prompts/{{FRONTEND_PRIMARY}}/reviewer.md` |
+
+**等待后台任务**（最大超时 600000ms = 10 分钟）：
+
+```
+TaskOutput({ task_id: "<task_id>", block: true, timeout: 600000 })
+```
+
+**重要**：
+- 必须指定 `timeout: 600000`，否则默认只有 30 秒会导致提前超时
+- 若 10 分钟后仍未完成，继续用 `TaskOutput` 轮询，**绝对不要 Kill 进程**
+- 若因等待时间过长跳过了等待，**必须调用 `AskUserQuestion` 询问用户选择继续等待还是 Kill Task**
+- ⛔ **上层应用模型失败必须重试**：若上层应用模型调用失败（非零退出码或输出包含错误信息），最多重试 2 次（间隔 5 秒）。仅当 3 次全部失败时才跳过上层应用模型结果并使用单模型结果继续。
+- ⛔ **底层控制模型结果必须等待**：底层控制模型执行时间较长（5-15 分钟）属于正常。TaskOutput 超时后必须继续用 TaskOutput 轮询，**绝对禁止在底层控制模型未返回结果时直接跳过或继续下一阶段**。已启动的底层控制任务若被跳过 = 浪费 token + 丢失结果。
+
+---
+
+## 执行工作流
+
+**执行任务**：$ARGUMENTS
+
+### 📖 Phase 0：读取计划
+
+`[模式：准备]`
+
+1. **识别输入类型**：
+   - 计划文件路径（如 `.claude/plan/xxx.md`）→ 读取并解析
+   - 直接的任务描述 → 提示用户先执行 `/ccg:plan`
+
+2. **解析计划内容**，提取：
+   - 任务类型（上层应用/底层控制/全栈）
+   - 技术方案
+   - 实施步骤
+   - 关键文件列表
+   - SESSION_ID（`CODEX_SESSION` / `GEMINI_SESSION`）
+
+3. **执行前确认**：
+   向用户展示计划摘要，确认后执行：
+
+   ```markdown
+   ## 即将执行
+
+   **任务**：<计划标题>
+   **模式**：Codex 全权执行
+   **步骤**：<N 步>
+   **关键文件**：<N 个>
+
+   Codex 将自主完成：MCP 搜索 + 代码实现 + 测试验证
+   Claude 仅做最终审核
+
+   确认执行？(Y/N)
+   ```
+
+---
+
+### ⚡ Phase 1：Codex 全权执行
+
+`[模式：执行]`
+
+**将计划转化为 Codex 结构化指令，一次性下发**：
+
+```
+Bash({
+  command: "~/.claude/bin/codeagent-wrapper {{LITE_MODE_FLAG}}--progress --backend {{BACKEND_PRIMARY}} {{GEMINI_MODEL_FLAG}}resume <CODEX_SESSION> - \"{{WORKDIR}}\" <<'EXEC_EOF'
+<TASK>
+You are a full-stack execution agent. Implement the following plan end-to-end.
+
+## Implementation Plan
+<将 Phase 0 解析出的完整计划内容粘贴于此>
+
+## Your Instructions
+
+### Step 1: Context Verification
+Before coding, verify you have sufficient context:
+- Use ace-tool MCP (search_context) to search for relevant existing code patterns
+- Read the key files listed in the plan to understand current implementation
+- If the plan references external libraries/APIs, use context7 MCP to query their latest documentation
+- If latest information is needed, use grok-search MCP for web search
+
+### Step 2: Implementation
+Implement each step from the plan in order:
+<将计划的实施步骤逐条列出>
+
+Constraints:
+- Follow existing code conventions in this project
+- Handle edge cases and errors properly
+- Keep changes minimal and focused on the plan
+- Do NOT modify files outside the plan's scope
+
+### Step 3: Self-Verification
+After implementation:
+- Run lint/typecheck if available
+- Run existing tests: <从计划中提取测试命令，如无则 "run project's test suite">
+- Verify no regressions in touched modules
+
+## Output Format
+Respond with a structured report:
+
+### CONTEXT_GATHERED
+<What information was searched/found, key findings from MCP tools>
+
+### CHANGES_MADE
+For each file changed:
+- File path
+- What was changed and why
+- Lines added/removed
+
+### VERIFICATION_RESULTS
+- Lint/typecheck: pass/fail
+- Tests: pass/fail (details if fail)
+- Manual checks performed
+
+### REMAINING_ISSUES
+<Any unresolved issues, edge cases, or suggestions>
+</TASK>
+EXEC_EOF",
+  run_in_background: true,
+  timeout: 3600000,
+  description: "Codex 全权执行：<计划标题>"
+})
+```
+
+**📌 记录 SESSION_ID**（`CODEX_EXEC_SESSION`）
+
+如果计划中无 `CODEX_SESSION`（用户跳过了 `/ccg:plan` 的多模型分析），则使用新会话。
+
+用 `TaskOutput` 等待完成。
+
+---
+
+### 🔍 Phase 2：Claude 轻量审核
+
+`[模式：审核]`
+
+**Claude 只做最小验证，不重复 Codex 已做的工作**：
+
+1. **读取 Codex 报告**：解析 CONTEXT_GATHERED / CHANGES_MADE / VERIFICATION_RESULTS / REMAINING_ISSUES
+2. **查看实际变更**：
+
+   ```
+   Bash({ command: "git diff HEAD", description: "查看 Codex 实际变更" })
+   ```
+
+3. **快速判定**：
+   - 变更是否在计划范围内？
+   - 是否有明显安全/逻辑问题？
+   - 测试是否通过？
+
+4. **处理结果**：
+   - ✅ **通过** → Phase 3 多模型审核
+   - ⚠️ **小问题** → Claude 直接修复（< 10 行的修正 Claude 自己做）
+   - ❌ **需返工** → Phase 2.5 追加指令
+
+---
+
+### 🔄 Phase 2.5：追加指令（仅在需返工时）
+
+`[模式：追加]`
+
+**复用 Codex 会话，下发修正指令**：
+
+```
+Bash({
+  command: "~/.claude/bin/codeagent-wrapper {{LITE_MODE_FLAG}}--progress --backend {{BACKEND_PRIMARY}} {{GEMINI_MODEL_FLAG}}resume <CODEX_EXEC_SESSION> - \"{{WORKDIR}}\" <<'FIXEOF'
+<TASK>
+The implementation needs corrections:
+
+## Issues Found
+1. <问题描述 + 具体文件:行号>
+2. <问题描述 + 具体文件:行号>
+
+## Required Fixes
+1. <具体修正要求>
+2. <具体修正要求>
+
+Apply fixes and re-run tests. Report results in the same format.
+</TASK>
+FIXEOF",
+  run_in_background: true,
+  timeout: 3600000,
+  description: "Codex 修正：<问题简述>"
+})
+```
+
+等待完成后回到 Phase 2。**最多 2 轮返工**，超过则 Claude 直接接管修复。
+
+---
+
+### ✅ Phase 3：多模型审核
+
+`[模式：审核]`
+
+**并行调用 {{BACKEND_PRIMARY}} + {{FRONTEND_PRIMARY}} 交叉审查**（多模型协同不变）：
+
+1. **获取变更 diff**：
+
+   ```
+   Bash({ command: "git diff HEAD", description: "获取完整变更 diff" })
+   ```
+
+2. **并行调用**（`run_in_background: true`）：
+
+   - **{{BACKEND_PRIMARY}} 审查**：
+     - ROLE_FILE: `~/.claude/.ccg/prompts/{{BACKEND_PRIMARY}}/reviewer.md`
+     - 输入：变更 Diff + 计划文件内容
+     - 关注：安全性、性能、错误处理、逻辑正确性
+
+   - **{{FRONTEND_PRIMARY}} 审查**：
+     - ROLE_FILE: `~/.claude/.ccg/prompts/{{FRONTEND_PRIMARY}}/reviewer.md`
+     - 输入：变更 Diff + 计划文件内容
+     - 关注：代码可读性、设计一致性、可维护性
+
+   用 `TaskOutput` 等待两个模型的完整审查结果。
+
+3. **整合审查意见**：
+   - 按信任规则：底层控制问题以 {{BACKEND_PRIMARY}} 为准，上层应用问题以 {{FRONTEND_PRIMARY}} 为准
+   - **Critical** → 必须修复（Claude 直接修或再派 Codex）
+   - **Warning** → 建议修复，报告给用户决定
+   - **Info** → 记录不处理
+
+4. **执行修复**（如有 Critical）：
+   - < 10 行修正：Claude 直接修
+   - ≥ 10 行修正：再派 Codex（复用 `CODEX_EXEC_SESSION`）
+   - 修复后可选重复 Phase 3（直到风险可接受）
+
+---
+
+### 📦 Phase 4：交付
+
+`[模式：交付]`
+
+向用户报告：
+
+```markdown
+## ✅ 执行完成
+
+### 执行摘要
+| 项目 | 详情 |
+|------|------|
+| 计划 | <计划文件路径> |
+| 模式 | Codex 全权执行 + 多模型审核 |
+| 搜索 | <Codex 使用了哪些 MCP 工具，关键发现> |
+| 变更 | <N 个文件，+X/-Y 行> |
+| 测试 | <通过/失败> |
+| 返工 | <0/1/2 轮> |
+
+### 变更清单
+| 文件 | 操作 | 说明 |
+|------|------|------|
+| path/to/file.ts | 修改/新增 | 描述 |
+
+### 审核结果
+- Codex 审查：<通过/发现 N 个问题>
+- Gemini 审查：<通过/发现 N 个问题>
+- Claude 处理：<已修复 N 个 Critical，N 个 Warning 待用户决定>
+
+### 后续建议
+1. [ ] <建议的测试步骤>
+2. [ ] <建议的验证步骤>
+```
+
+---
+
+## 关键规则
+
+1. **Claude 极简原则** — Claude 不调用 MCP、不做代码检索。只读计划、指挥 Codex、审核结果。
+2. **{{BACKEND_PRIMARY}} 全权执行** — MCP 搜索、文档查询、代码检索、实现、测试全由 {{BACKEND_PRIMARY}} 完成。
+3. **多模型审核不变** — 审核阶段仍然 Codex ∥ Gemini 交叉审查，保证质量。
+4. **信任规则** — 底层控制以 {{BACKEND_PRIMARY}} 为准，上层应用以 {{FRONTEND_PRIMARY}} 为准。
+5. **一次性下发** — 尽量一次给 Codex 完整指令 + 完整计划，减少来回通信。
+6. **最多 2 轮返工** — 超过 2 轮 Claude 直接接管，避免无限循环。
+7. **计划对齐** — Codex 实现必须在计划范围内，超出范围的变更视为违规。
+
+---
+
+## 使用方法
+
+```bash
+# 标准流程：先规划，再执行
+/ccg:plan 实现用户认证功能
+# 审查计划后...
+/ccg:codex-exec .claude/plan/user-auth.md
+
+# 直接执行（会提示先 /ccg:plan）
+/ccg:codex-exec 实现用户认证功能
+```
+
+---
+
+## 与 /ccg:plan 的关系
+
+```
+/ccg:plan ──→ .claude/plan/xxx.md
+                    │
+          ┌─────────┴─────────┐
+          ↓                   ↓
+   /ccg:execute        /ccg:codex-exec
+   (Claude 重构)       (Codex 全权)
+   Claude 高消耗       Claude 极低消耗
+   精细控制             高效执行
+```
+
+用户可根据任务特点选择：
+- **需要精细控制** → `/ccg:execute`（Claude 逐行重构）
+- **需要高效执行** → `/ccg:codex-exec`（Codex 一把梭）

package/templates/{commands → commands-legacy}/debug.md

@@ -78,7 +78,7 @@ TaskOutput({ task_id: "<task_id>", block: true, timeout: 600000 })
 
 ### 🔍 阶段 0：Prompt 增强（可选）
 
-`[模式：准备]` - 如 ace-tool MCP 可用，调用 `mcp__ace-tool__enhance_prompt`，**用增强结果替代原始 $ARGUMENTS，后续调用 Codex/Gemini 时传入增强后的需求**
+`[模式：准备]` - 直接将 $ARGUMENTS 作为后续多模型调用的输入。
 
 ### 🔍 阶段 1：上下文收集
 

package/templates/commands-legacy/enhance.md

@@ -0,0 +1,55 @@
+---
+description: 内置 Prompt 增强（无需 MCP），将模糊需求重写为结构化任务描述
+---
+
+## Usage
+`/ccg:enhance <PROMPT>`
+
+## Context
+- Original prompt: $ARGUMENTS
+
+## Your Role
+You are the **Prompt Enhancer**. 在不依赖任何外部 MCP 工具的前提下，把用户输入重写为更适合 AI 执行的结构化任务描述。
+
+## Process
+
+### Step 1: 解析原始输入
+
+读取 $ARGUMENTS，提炼出：
+- 任务目标
+- 涉及的模块/文件（如有暗示）
+- 隐含的约束（性能、安全、兼容性等）
+- 缺失的关键信息
+
+### Step 2: 重写 Prompt
+
+按以下结构输出增强版本：
+
+```
+## 任务目标
+<明确、可验证的目标>
+
+## 上下文与约束
+- <已知条件 1>
+- <已知条件 2>
+
+## 验收标准
+- [ ] <可验证项 1>
+- [ ] <可验证项 2>
+
+## 待澄清问题（如有）
+1. <模糊点 1>
+2. <模糊点 2>
+```
+
+### Step 3: 展示对比
+
+并列展示「原始 Prompt」和「增强后 Prompt」，请用户选择：
+1. 使用增强版本继续
+2. 修改后再增强
+3. 保留原始版本
+
+## Notes
+- 无外部依赖，纯本地推理
+- 中文输入 → 中文输出，英文输入 → 英文输出
+- 仅做重写，不执行任务

package/templates/{commands → commands-legacy}/feat.md

@@ -103,7 +103,7 @@ TaskOutput({ task_id: "<task_id>", block: true, timeout: 600000 })
 
 #### 2.0 Prompt 增强
 
-**如果 ace-tool MCP 可用**，调用 `mcp__ace-tool__enhance_prompt`，**用增强结果替代原始 $ARGUMENTS，后续调用 Codex/Gemini 时传入增强后的需求**
+**直接将 $ARGUMENTS 作为后续多模型调用的输入**。
 
 #### 2.1 上下文检索
 
@@ -157,7 +157,7 @@ TaskOutput({ task_id: "<task_id>", block: true, timeout: 600000 })
 
 #### 3.2 任务类型分析
 
-从计划提取任务分类：前端 / 后端 / 全栈
+从计划提取任务分类：上层应用 / 底层控制 / 全栈
 
 #### 3.3 多模型路由实施
 

package/templates/commands-legacy/frontend.md

@@ -0,0 +1,213 @@
+---
+description: 'ROS2 上层应用专项工作流（研究→构思→计划→执行→优化→评审），{{FRONTEND_PRIMARY}} 主导'
+---
+
+# Frontend - ROS2 上层应用专项开发
+
+## 使用方法
+
+```bash
+/frontend <上层应用任务描述>
+```
+
+## 上下文
+
+- 上层应用任务：$ARGUMENTS
+- {{FRONTEND_PRIMARY}} 主导，{{BACKEND_PRIMARY}} 辅助参考
+- 适用：Launch 文件、参数配置、RViz 可视化、Python 节点、仿真配置
+- 目标平台：ROS2 Humble
+
+## 你的角色
+
+你是**ROS2 上层应用编排者**，协调多模型完成 Launch/配置/可视化任务（研究 → 构思 → 计划 → 执行 → 优化 → 评审），用中文协助用户。
+
+**协作模型**：
+- **{{FRONTEND_PRIMARY}}** – 上层应用：Launch、Python、RViz、仿真（**上层权威，可信赖**）
+- **{{BACKEND_PRIMARY}}** – 底层视角（**上层意见仅供参考**）
+- **Claude (自己)** – 编排、计划、执行、交付
+
+---
+
+## 多模型调用规范
+
+**工作目录**：
+- `{{WORKDIR}}`：**必须通过 Bash 执行 `pwd`（Unix）或 `cd`（Windows CMD）获取当前工作目录的绝对路径**，禁止从 `$HOME` 或环境变量推断
+- 如果用户通过 `/add-dir` 添加了多个工作区，先用 Glob/Grep 确定任务相关的工作区
+- 如果无法确定，用 `AskUserQuestion` 询问用户选择目标工作区
+
+**调用语法**：
+
+```
+# 新会话调用
+Bash({
+  command: "~/.claude/bin/codeagent-wrapper {{LITE_MODE_FLAG}}--progress --backend {{FRONTEND_PRIMARY}} {{GEMINI_MODEL_FLAG}}- \"{{WORKDIR}}\" <<'EOF'
+ROLE_FILE: <角色提示词路径>
+<TASK>
+需求：<增强后的需求（如未增强则用 $ARGUMENTS）>
+上下文：<前序阶段收集的项目上下文、分析结果等>
+ROS2上下文：<colcon工作空间、package.xml、现有launch文件、节点架构等>
+</TASK>
+OUTPUT: 期望输出格式
+EOF",
+  run_in_background: false,
+  timeout: 3600000,
+  description: "简短描述"
+})
+
+# 复用会话调用
+Bash({
+  command: "~/.claude/bin/codeagent-wrapper {{LITE_MODE_FLAG}}--progress --backend {{FRONTEND_PRIMARY}} {{GEMINI_MODEL_FLAG}}resume <FRONTEND_SESSION> - \"{{WORKDIR}}\" <<'EOF'
+ROLE_FILE: <角色提示词路径>
+<TASK>
+需求：<增强后的需求（如未增强则用 $ARGUMENTS）>
+上下文：<前序阶段收集的项目上下文、分析结果等>
+ROS2上下文：<colcon工作空间、package.xml、现有launch文件、节点架构等>
+</TASK>
+OUTPUT: 期望输出格式
+EOF",
+  run_in_background: false,
+  timeout: 3600000,
+  description: "简短描述"
+})
+```
+
+**角色提示词**：
+
+| 阶段 | 上层应用 |
+|------|----------|
+| 分析 | `~/.claude/.ccg/prompts/{{FRONTEND_PRIMARY}}/analyzer.md` |
+| 规划 | `~/.claude/.ccg/prompts/{{FRONTEND_PRIMARY}}/architect.md` |
+| 审查 | `~/.claude/.ccg/prompts/{{FRONTEND_PRIMARY}}/reviewer.md` |
+
+**会话复用**：每次调用返回 `SESSION_ID: xxx`，后续阶段用 `resume xxx` 复用上下文。阶段 2 保存 `FRONTEND_SESSION`，阶段 3 和 5 使用 `resume` 复用。
+
+---
+
+## 执行工作流
+
+**任务描述**：$ARGUMENTS
+
+### 🔍 阶段 1：研究与分析
+
+`[模式：研究]` - 理解上层应用需求并收集 ROS2 上下文：
+
+1. **ROS2 环境检测**：
+   - 检查 colcon 工作空间结构
+   - 扫描现有 launch 文件和配置文件
+   - 识别现有 Python 节点
+2. **上下文检索**：调用 `{{MCP_SEARCH_TOOL}}`，重点检索 launch 文件、参数配置、RViz 配置
+3. **需求完整性评分**（0-10 分）：
+   - 目标明确性（0-3）、预期结果（0-3）、边界范围（0-2）、约束条件（0-2）
+   - ≥7 分：继续 | <7 分：⛔ 停止，提出补充问题
+
+### 💡 阶段 2：方案构思
+
+`[模式：构思]` - 上层应用模型分析：
+
+调用上层应用模型，使用分析提示词，输出：
+- Launch 文件结构设计
+- 参数配置方案
+- RViz 可视化配置
+- Python 节点设计（如需）
+- 仿真环境配置（如需）
+
+**📌 保存 SESSION_ID**（`FRONTEND_SESSION`）。
+
+综合分析，输出方案对比（至少 2 个方案），等待用户选择。
+
+### 📋 阶段 3：详细规划
+
+`[模式：计划]` - 上层应用详细规划：
+
+调用上层应用模型（复用会话 `resume $FRONTEND_SESSION`），使用规划提示词，输出：
+- **Launch 文件清单**：每个 launch 文件的职责、启动的节点、参数传递
+- **参数配置清单**：YAML 文件结构、参数分组、默认值
+- **RViz 配置清单**：显示插件、坐标系、话题订阅
+- **Python 节点清单**（如需）：节点职责、订阅/发布的 Topic
+- **文件清单**：需要创建/修改的文件列表
+
+**⛔ HARD STOP**：展示计划，等待用户批准。未批准禁止进入执行阶段。
+
+### ⚙️ 阶段 4：代码执行
+
+`[模式：执行]` - Claude 主导实施：
+
+根据批准的计划，按以下顺序实施：
+
+1. **Launch 文件**：
+   - 创建 launch 文件（`launch/`）
+   - 配置节点启动、参数、重映射、命名空间
+   - 添加条件启动逻辑（如需）
+2. **参数配置**：
+   - 创建参数 YAML（`config/`）
+   - 组织参数层级结构
+   - 设置合理默认值
+3. **RViz 配置**：
+   - 创建 RViz 配置文件（`rviz/`）
+   - 配置显示插件（TF、LaserScan、PointCloud、Image 等）
+   - 设置坐标系和视角
+4. **Python 节点**（如需）：
+   - 创建 Python 节点（`scripts/` 或 `<package>/`）
+   - 实现 rclpy 逻辑
+   - 配置 setup.py
+5. **仿真配置**（如需）：
+   - Gazebo world 文件
+   - 机器人模型（URDF/SDF）
+   - 仿真参数
+
+每完成一个模块，验证语法正确性。
+
+### 🔧 阶段 5：优化审查
+
+`[模式：优化]` - 上层应用模型审查：
+
+调用上层应用模型（复用会话 `resume $FRONTEND_SESSION`），使用审查提示词，审查：
+- Launch 文件语法和逻辑
+- 参数配置完整性
+- RViz 配置合理性
+- Python 代码质量（如有）
+- 仿真配置正确性（如有）
+
+综合审查意见，Claude 整合修复：
+- **Critical 问题**：必须修复（语法错误、参数缺失、路径错误）
+- **Warning 问题**：建议修复（命名不规范、参数冗余、注释不足）
+- **Info 建议**：可选优化（代码风格、性能优化）
+
+### ✅ 阶段 6：最终评审
+
+`[模式：评审]` - 质量把关：
+
+1. **语法检查**：
+   - Launch 文件语法验证
+   - YAML 文件格式检查
+   - Python 代码静态检查（如有）
+2. **功能测试**：
+   ```bash
+   ros2 launch <package_name> <launch_file>
+   # 验证节点启动、参数加载、话题发布
+   ```
+3. **RViz 测试**（如有）：
+   - 加载 RViz 配置
+   - 验证可视化效果
+4. **文档完整性**：
+   - Launch 文件有注释
+   - 参数配置有说明
+   - README.md 包含使用说明
+
+输出评审报告，等待用户确认。
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+---
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+## 完成标准
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+所有 6 个阶段完成后，输出最终交付清单：
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+- ✅ Launch 文件可用
+- ✅ 参数配置完整
+- ✅ RViz 配置正确（如有）
+- ✅ Python 节点实现完成（如有）
+- ✅ 仿真配置就绪（如有）
+- ✅ 功能测试通过
+- ✅ 文档完整
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+**🎉 ROS2 上层应用开发完成！**