ccg-ros2-workflow 2.1.0 → 2.2.0

package/templates/commands/plan.md

@@ -25,7 +25,7 @@ $ARGUMENTS
 
 ```
 Bash({
-  command: "~/.claude/bin/codeagent-wrapper {{LITE_MODE_FLAG}}--backend <codex|gemini> - \"$PWD\" <<'EOF'
+  command: "~/.claude/bin/codeagent-wrapper {{LITE_MODE_FLAG}}--backend <codex|gemini> - \"{{WORKDIR}}\" <<'EOF'
 ROLE_FILE: <角色提示词路径>
 <TASK>
 需求：<增强后的需求>
@@ -46,6 +46,15 @@ EOF",
 | 分析 | `~/.claude/.ccg/prompts/codex/analyzer.md` | `~/.claude/.ccg/prompts/gemini/analyzer.md` |
 | 规划 | `~/.claude/.ccg/prompts/codex/architect.md` | `~/.claude/.ccg/prompts/gemini/architect.md` |
 
+**工作目录**：
+- `{{WORKDIR}}`：替换为目标工作目录的**绝对路径**
+- 如果用户通过 `/add-dir` 添加了多个工作区，先用 Glob/Grep 确定任务相关的工作区
+- 如果无法确定，用 `AskUserQuestion` 询问用户选择目标工作区
+- 默认使用当前工作目录
+
+**模型参数说明**：
+- `{{GEMINI_MODEL_FLAG}}`：当使用 `--backend gemini` 时，替换为 `--gemini-model gemini-3.1-pro-preview `（注意末尾空格）；使用 codex 时替换为空字符串
+
 **会话复用**：每次调用返回 `SESSION_ID: xxx`（通常由 wrapper 输出），**必须保存**以供后续 `/ccg:execute` 使用。
 
 **等待后台任务**（最大超时 600000ms = 10 分钟）：
@@ -77,7 +86,7 @@ TaskOutput({ task_id: "<task_id>", block: true, timeout: 600000 })
 mcp__ace-tool__enhance_prompt({
   prompt: "$ARGUMENTS",
   conversation_history: "<最近5-10轮对话历史>",
-  project_root_path: "$PWD"
+  project_root_path: "{{WORKDIR}}"
 })
 ```
 
@@ -85,12 +94,12 @@ mcp__ace-tool__enhance_prompt({
 
 #### 1.2 上下文检索
 
-**调用 `mcp__ace-tool__search_context` 工具**：
+**调用 `{{MCP_SEARCH_TOOL}}` 工具**：
 
 ```
-mcp__ace-tool__search_context({
+{{MCP_SEARCH_TOOL}}({
   query: "<基于增强后需求构建的语义查询>",
-  project_root_path: "$PWD"
+  project_root_path: "{{WORKDIR}}"
 })
 ```
 

package/templates/commands/review.md

@@ -23,7 +23,7 @@ description: 'ROS2 多模型代码审查：无参数时自动审查 git diff，
 
 ```
 Bash({
-  command: "~/.claude/bin/codeagent-wrapper {{LITE_MODE_FLAG}}--backend <codex|gemini> - \"$PWD\" <<'EOF'
+  command: "~/.claude/bin/codeagent-wrapper {{LITE_MODE_FLAG}}--backend <codex|gemini> - \"{{WORKDIR}}\" <<'EOF'
 ROLE_FILE: <角色提示词路径>
 <TASK>
 审查以下代码变更：
@@ -44,6 +44,15 @@ EOF",
 | Codex | `~/.claude/.ccg/prompts/codex/reviewer.md` |
 | Gemini | `~/.claude/.ccg/prompts/gemini/reviewer.md` |
 
+**工作目录**：
+- `{{WORKDIR}}`：替换为目标工作目录的**绝对路径**
+- 如果用户通过 `/add-dir` 添加了多个工作区，先用 Glob/Grep 确定任务相关的工作区
+- 如果无法确定，用 `AskUserQuestion` 询问用户选择目标工作区
+- 默认使用当前工作目录
+
+**模型参数说明**：
+- `{{GEMINI_MODEL_FLAG}}`：当使用 `--backend gemini` 时，替换为 `--gemini-model gemini-3.1-pro-preview `（注意末尾空格）；使用 codex 时替换为空字符串
+
 **并行调用**：使用 `run_in_background: true` 启动，用 `TaskOutput` 等待结果。**必须等所有模型返回后才能进入下一阶段**。
 
 **等待后台任务**（使用最大超时 600000ms = 10 分钟）：
@@ -69,7 +78,7 @@ TaskOutput({ task_id: "<task_id>", block: true, timeout: 600000 })
 
 **有参数时**：使用指定的代码/描述
 
-调用 `mcp__ace-tool__search_context` 获取相关上下文。
+调用 `{{MCP_SEARCH_TOOL}}` 获取相关上下文。
 
 ### 🔬 阶段 2：并行审查
 

package/templates/commands/spec-impl.md

@@ -35,7 +35,7 @@ description: '按规范执行 + 多模型协作 + 归档'
 
    For each task:
    ```
-   codeagent-wrapper --backend <codex|gemini> - "$PWD" <<'EOF'
+   codeagent-wrapper --backend <codex|gemini> - "{{WORKDIR}}" <<'EOF'
    TASK: <task description from tasks.md>
    CONTEXT: <relevant code context>
    CONSTRAINTS: <constraints from spec>
@@ -69,7 +69,7 @@ description: '按规范执行 + 多模型协作 + 归档'
    **FIRST Bash call (Codex)**:
    ```
    Bash({
-     command: "~/.claude/bin/codeagent-wrapper --backend codex - \"$PWD\" <<'EOF'\nReview the implementation changes:\n- Correctness: logic errors, edge cases\n- Security: injection, auth issues\n- Spec compliance: constraints satisfied\nOUTPUT: JSON with findings\nEOF",
+     command: "~/.claude/bin/codeagent-wrapper --backend codex - \"{{WORKDIR}}\" <<'EOF'\nReview the implementation changes:\n- Correctness: logic errors, edge cases\n- Security: injection, auth issues\n- Spec compliance: constraints satisfied\nOUTPUT: JSON with findings\nEOF",
      run_in_background: true,
      timeout: 300000,
      description: "Codex: correctness/security review"
@@ -79,7 +79,7 @@ description: '按规范执行 + 多模型协作 + 归档'
    **SECOND Bash call (Gemini) - IN THE SAME MESSAGE**:
    ```
    Bash({
-     command: "~/.claude/bin/codeagent-wrapper --backend gemini - \"$PWD\" <<'EOF'\nReview the implementation changes:\n- Maintainability: readability, complexity\n- Patterns: consistency with project style\n- Integration: cross-module impacts\nOUTPUT: JSON with findings\nEOF",
+     command: "~/.claude/bin/codeagent-wrapper --backend gemini {{GEMINI_MODEL_FLAG}}- \"{{WORKDIR}}\" <<'EOF'\nReview the implementation changes:\n- Maintainability: readability, complexity\n- Patterns: consistency with project style\n- Integration: cross-module impacts\nOUTPUT: JSON with findings\nEOF",
      run_in_background: true,
      timeout: 300000,
      description: "Gemini: maintainability/patterns review"

package/templates/commands/spec-init.md

@@ -1,5 +1,5 @@
 ---
-description: '初始化 OpenSpec (OPSX) 环境 + 验证多模型 MCP 工具'
+description: '初始化 OpenSpec (OPSX) 环境 + 验证多模型 MCP 工具（ROS2 版本）'
 ---
 <!-- CCG:SPEC:INIT:START -->
 **Core Philosophy**
@@ -19,47 +19,61 @@ description: '初始化 OpenSpec (OPSX) 环境 + 验证多模型 MCP 工具'
    - Inform user which OS was detected.
 
 2. **Check and Install OpenSpec (OPSX)**
-   - Verify if OPSX commands are available: `/opsx:version`
-   - If not installed or not found:
+   - **IMPORTANT**: OpenSpec CLI command is `openspec`, NOT `opsx`
+   - Verify if OpenSpec is available:
+     ```bash
+     npx @fission-ai/openspec --version
+     ```
+   - If not found, install globally:
      ```bash
      npm install -g @fission-ai/openspec@latest
      ```
-   - **Path Verification**:
-     - If `/opsx:version` command is not found after installation:
-       1. Ensure Claude Code commands are properly loaded
-       2. Restart Claude Code session if needed
-       3. Check if OPSX skills are installed in `.claude/skills/`
-   - Confirm installation success by running `/opsx:version` again.
+   - After installation, verify again:
+     ```bash
+     openspec --version
+     ```
+   - If `openspec` command not found after global install, use `npx`:
+     ```bash
+     npx @fission-ai/openspec --version
+     ```
+   - **Note**: Always use `openspec` (not `opsx`) for CLI commands.
 
-3. **Initialize OPSX for Current Project**
-   - Run:
+3. **Initialize OPSX for Current ROS2 Project**
+   - Check if already initialized:
+     ```bash
+     ls -la openspec/ .claude/skills/openspec-* 2>/dev/null || echo "Not initialized"
+     ```
+   - If not initialized, run:
      ```bash
-     /opsx:init --tools claude
+     npx @fission-ai/openspec init --tools claude
      ```
-   - Verify `openspec/` directory structure is created.
-   - Verify `.claude/skills/` contains `opsx-*` skills.
+   - Verify initialization:
+     - Check `openspec/` directory exists
+     - Check `.claude/skills/` contains `openspec-*` skills
+     - Check `.claude/commands/opsx/` contains OPSX commands
    - Report any errors with remediation steps.
 
 4. **Validate Multi-Model MCP Tools**
    - Check `codeagent-wrapper` availability: `~/.claude/bin/codeagent-wrapper --version`
-   - Test Codex backend:
+   - **工作目录**：`{{WORKDIR}}` 替换为目标工作目录的绝对路径。如果用户通过 `/add-dir` 添加了多个工作区，先确定任务相关的工作区。
+   - Test Codex backend（底层控制）:
      ```bash
-     ~/.claude/bin/codeagent-wrapper --backend codex - "$PWD" <<< "echo test"
+     ~/.claude/bin/codeagent-wrapper --backend codex - "{{WORKDIR}}" <<< "echo test"
      ```
-   - Test Gemini backend:
+   - Test Gemini backend（上层应用）:
      ```bash
-     ~/.claude/bin/codeagent-wrapper --backend gemini - "$PWD" <<< "echo test"
+     ~/.claude/bin/codeagent-wrapper --backend gemini --gemini-model gemini-3.1-pro-preview - "{{WORKDIR}}" <<< "echo test"
      ```
    - For each unavailable tool, display warning with installation instructions.
 
 5. **Validate Context Retrieval MCP** (Optional)
-   - **Check Active Tool**: Is `mcp__ace-tool__search_context` available in the current session?
-   - **Check Configuration**: If tool is missing, check `~/.claude.json` (or `%APPDATA%\Claude\claude.json` on Windows) for `"ace-tool"` or `"ace-tool-rs"` in `mcpServers`.
+   - **Check Active Tool**: Is `{{MCP_SEARCH_TOOL}}` available in the current session?
+   - **Check Configuration**: If tool is missing, check `~/.claude.json` for `"ace-tool"` or `"ace-tool-rs"` in `mcpServers`.
    - **Diagnosis**:
      - If tool available: Mark as "✓ Active".
      - If config exists but tool missing: Mark as "⚠️ Configured but inactive (Try restarting Claude)".
      - If neither: Mark as "○ Not installed (Optional)".
-   - If not installed/configured, suggest: "Run `npx ccg-workflow` and select ace-tool MCP option."
+   - If not installed/configured, suggest: "Run `npx ccg-ros2-workflow` and select ace-tool MCP option."
 
 6. **Summary Report**
    Display status table:
@@ -70,8 +84,8 @@ description: '初始化 OpenSpec (OPSX) 环境 + 验证多模型 MCP 工具'
    Project initialized       ✓/✗
    OPSX Skills               ✓/✗
    codeagent-wrapper         ✓/✗
-   Codex backend             ✓/✗
-   Gemini backend            ✓/✗
+   Codex backend（底层控制）  ✓/✗
+   Gemini backend（上层应用） ✓/✗
    ace-tool MCP              ✓/✗ (optional)
    ```
 
@@ -84,8 +98,10 @@ description: '初始化 OpenSpec (OPSX) 环境 + 验证多模型 MCP 工具'
    - Code Review: `/ccg:spec-review` (Independent dual-model review)
 
 **Reference**
-- OpenSpec (OPSX) CLI: `/opsx:help`
-- CCG Workflow: `npx ccg-workflow`
+- OpenSpec (OPSX) CLI: `npx @fission-ai/openspec --help`
+- OPSX Commands: `/opsx:new`, `/opsx:continue`, `/opsx:apply`, etc.
+- CCG ROS2 Workflow: `npx ccg-ros2-workflow`
 - Codex/Gemini MCP: Bundled with codeagent-wrapper
-- Node.js >= 18.x required for OpenSpec
+- Node.js >= 20.x required
+- ROS2 Humble: https://docs.ros.org/en/humble/
 <!-- CCG:SPEC:INIT:END -->

package/templates/commands/spec-plan.md

@@ -29,7 +29,7 @@ description: '多模型分析 → 消除歧义 → 零决策可执行计划'
    **FIRST Bash call (Codex)**:
    ```
    Bash({
-     command: "~/.claude/bin/codeagent-wrapper --backend codex - \"$PWD\" <<'EOF'\nAnalyze change <change_id> from backend perspective:\n- Implementation approach\n- Technical risks\n- Alternative architectures\n- Edge cases and failure modes\nOUTPUT: JSON with analysis\nEOF",
+     command: "~/.claude/bin/codeagent-wrapper --backend codex - \"{{WORKDIR}}\" <<'EOF'\nAnalyze change <change_id> from backend perspective:\n- Implementation approach\n- Technical risks\n- Alternative architectures\n- Edge cases and failure modes\nOUTPUT: JSON with analysis\nEOF",
      run_in_background: true,
      timeout: 300000,
      description: "Codex: backend analysis"
@@ -39,7 +39,7 @@ description: '多模型分析 → 消除歧义 → 零决策可执行计划'
    **SECOND Bash call (Gemini) - IN THE SAME MESSAGE**:
    ```
    Bash({
-     command: "~/.claude/bin/codeagent-wrapper --backend gemini - \"$PWD\" <<'EOF'\nAnalyze change <change_id> from frontend/integration perspective:\n- Maintainability assessment\n- Scalability considerations\n- Integration conflicts\nOUTPUT: JSON with analysis\nEOF",
+     command: "~/.claude/bin/codeagent-wrapper --backend gemini {{GEMINI_MODEL_FLAG}}- \"{{WORKDIR}}\" <<'EOF'\nAnalyze change <change_id> from frontend/integration perspective:\n- Maintainability assessment\n- Scalability considerations\n- Integration conflicts\nOUTPUT: JSON with analysis\nEOF",
      run_in_background: true,
      timeout: 300000,
      description: "Gemini: frontend analysis"

package/templates/commands/spec-research.md

@@ -13,7 +13,7 @@ description: '需求 → 约束集（并行探索 + OPSX 提案）'
 - **NEVER** divide subagent tasks by roles (e.g., "架构师agent", "安全专家agent").
 - **ALWAYS** divide by context boundaries (e.g., "user-related code", "authentication logic").
 - Each subagent context must be self-contained with independent output.
-- Use `mcp__ace-tool__search_context` to minimize grep/find operations.
+- Use `{{MCP_SEARCH_TOOL}}` to minimize grep/find operations.
 - Do not make architectural decisions—surface constraints that guide decisions.
 
 **Steps**
@@ -24,7 +24,7 @@ description: '需求 → 约束集（并行探索 + OPSX 提案）'
    mcp__ace-tool__enhance_prompt({
      prompt: "$ARGUMENTS",
      conversation_history: "<recent conversation>",
-     project_root_path: "$PWD"
+     project_root_path: "{{WORKDIR}}"
    })
    ```
    - Wait for enhanced prompt result.
@@ -39,7 +39,7 @@ description: '需求 → 约束集（并行探索 + OPSX 提案）'
    - If change already exists, use `/opsx:list` to find it and continue.
 
 2. **Initial Codebase Assessment**
-   - Use `mcp__ace-tool__search_context` to scan codebase.
+   - Use `{{MCP_SEARCH_TOOL}}` to scan codebase.
    - Determine project scale: single vs multi-directory structure.
    - **Decision**: If multi-directory → enable parallel Explore subagents.
 

package/templates/commands/spec-review.md

@@ -33,7 +33,7 @@ description: '双模型交叉审查（独立工具，随时可用）'
    **FIRST Bash call (Codex)**:
    ```
    Bash({
-     command: "~/.claude/bin/codeagent-wrapper --backend codex - \"$PWD\" <<'EOF'\nReview proposal <proposal_id> implementation:\n\n## Codex Review Dimensions\n1. **Spec Compliance**: Verify ALL constraints from spec are satisfied\n2. **PBT Properties**: Check invariants, idempotency, bounds are correctly implemented\n3. **Logic Correctness**: Edge cases, error handling, algorithm correctness\n4. **Backend Security**: Injection vulnerabilities, auth checks, input validation\n5. **Regression Risk**: Interface compatibility, type safety, breaking changes\n\n## Output Format (JSON)\n{\n  \"findings\": [\n    {\n      \"severity\": \"Critical|Warning|Info\",\n      \"dimension\": \"spec_compliance|pbt|logic|security|regression\",\n      \"file\": \"path/to/file.ts\",\n      \"line\": 42,\n      \"description\": \"What is wrong\",\n      \"constraint_violated\": \"Constraint ID from spec (if applicable)\",\n      \"fix_suggestion\": \"How to fix\"\n    }\n  ],\n  \"passed_checks\": [\"List of verified constraints/properties\"],\n  \"summary\": \"Overall assessment\"\n}\nEOF",
+     command: "~/.claude/bin/codeagent-wrapper --backend codex - \"{{WORKDIR}}\" <<'EOF'\nReview proposal <proposal_id> implementation:\n\n## Codex Review Dimensions\n1. **Spec Compliance**: Verify ALL constraints from spec are satisfied\n2. **PBT Properties**: Check invariants, idempotency, bounds are correctly implemented\n3. **Logic Correctness**: Edge cases, error handling, algorithm correctness\n4. **Backend Security**: Injection vulnerabilities, auth checks, input validation\n5. **Regression Risk**: Interface compatibility, type safety, breaking changes\n\n## Output Format (JSON)\n{\n  \"findings\": [\n    {\n      \"severity\": \"Critical|Warning|Info\",\n      \"dimension\": \"spec_compliance|pbt|logic|security|regression\",\n      \"file\": \"path/to/file.ts\",\n      \"line\": 42,\n      \"description\": \"What is wrong\",\n      \"constraint_violated\": \"Constraint ID from spec (if applicable)\",\n      \"fix_suggestion\": \"How to fix\"\n    }\n  ],\n  \"passed_checks\": [\"List of verified constraints/properties\"],\n  \"summary\": \"Overall assessment\"\n}\nEOF",
      run_in_background: true,
      timeout: 300000,
      description: "Codex: backend/logic review"
@@ -43,7 +43,7 @@ description: '双模型交叉审查（独立工具，随时可用）'
    **SECOND Bash call (Gemini) - IN THE SAME MESSAGE**:
    ```
    Bash({
-     command: "~/.claude/bin/codeagent-wrapper --backend gemini - \"$PWD\" <<'EOF'\nReview proposal <proposal_id> implementation:\n\n## Gemini Review Dimensions\n1. **Pattern Consistency**: Naming conventions, code style, project patterns\n2. **Maintainability**: Readability, complexity, documentation adequacy\n3. **Integration Risk**: Dependency changes, cross-module impacts\n4. **Frontend Security**: XSS, CSRF, sensitive data exposure\n5. **Spec Alignment**: Implementation matches spec intent (not just letter)\n\n## Output Format (JSON)\n{\n  \"findings\": [\n    {\n      \"severity\": \"Critical|Warning|Info\",\n      \"dimension\": \"patterns|maintainability|integration|security|alignment\",\n      \"file\": \"path/to/file.ts\",\n      \"line\": 42,\n      \"description\": \"What is wrong\",\n      \"spec_reference\": \"Spec section (if applicable)\",\n      \"fix_suggestion\": \"How to fix\"\n    }\n  ],\n  \"passed_checks\": [\"List of verified aspects\"],\n  \"summary\": \"Overall assessment\"\n}\nEOF",
+     command: "~/.claude/bin/codeagent-wrapper --backend gemini {{GEMINI_MODEL_FLAG}}- \"{{WORKDIR}}\" <<'EOF'\nReview proposal <proposal_id> implementation:\n\n## Gemini Review Dimensions\n1. **Pattern Consistency**: Naming conventions, code style, project patterns\n2. **Maintainability**: Readability, complexity, documentation adequacy\n3. **Integration Risk**: Dependency changes, cross-module impacts\n4. **Frontend Security**: XSS, CSRF, sensitive data exposure\n5. **Spec Alignment**: Implementation matches spec intent (not just letter)\n\n## Output Format (JSON)\n{\n  \"findings\": [\n    {\n      \"severity\": \"Critical|Warning|Info\",\n      \"dimension\": \"patterns|maintainability|integration|security|alignment\",\n      \"file\": \"path/to/file.ts\",\n      \"line\": 42,\n      \"description\": \"What is wrong\",\n      \"spec_reference\": \"Spec section (if applicable)\",\n      \"fix_suggestion\": \"How to fix\"\n    }\n  ],\n  \"passed_checks\": [\"List of verified aspects\"],\n  \"summary\": \"Overall assessment\"\n}\nEOF",
      run_in_background: true,
      timeout: 300000,
      description: "Gemini: patterns/integration review"

package/templates/commands/team-exec.md

@@ -0,0 +1,109 @@
+---
+description: 'Agent Teams 并行实施 - 读取计划文件，spawn Builder teammates 并行写代码'
+---
+<!-- CCG:TEAM:EXEC:START -->
+**Core Philosophy**
+- 实施是纯机械执行——所有决策已在 team-plan 阶段完成。
+- Lead 不写代码，只做协调和汇总。
+- Builder teammates 并行实施，文件范围严格隔离。
+
+**Guardrails**
+- **前置条件**：`.claude/team-plan/` 下必须有计划文件。没有则终止，提示先运行 `/ccg:team-plan`。
+- **Agent Teams 必须启用**：需要 `CLAUDE_CODE_EXPERIMENTAL_AGENT_TEAMS=1`。
+- Lead 绝不直接修改产品代码。
+- 每个 Builder 只能修改分配给它的文件。
+
+**Steps**
+1. **前置检查**
+   - 检测 Agent Teams 是否可用。
+   - 若不可用，输出启用指引后终止：
+     ```
+     ⚠️ Agent Teams 未启用。请先配置：
+     在 settings.json 中添加：
+     { "env": { "CLAUDE_CODE_EXPERIMENTAL_AGENT_TEAMS": "1" } }
+     ```
+   - 读取 `.claude/team-plan/` 下最新的计划文件。
+   - 若无计划文件，提示：`请先运行 /ccg:team-plan <任务描述> 生成计划`，终止。
+
+2. **解析计划**
+   - 解析子任务列表、文件范围、依赖关系、并行分组。
+   - 向用户展示摘要并确认：
+     ```
+     📋 即将并行实施：
+     - 子任务：N 个
+     - 并行分组：Layer 1 (X 个并行) → Layer 2 (Y 个)
+     - Builder 数量：N 个（Sonnet）
+     确认开始？
+     ```
+
+3. **创建 Team + spawn Builders**
+   - 创建 Agent Team。
+   - 按 Layer 分组 spawn Builder teammates（Sonnet）。
+   - 每个 Builder 的 spawn prompt 必须包含：
+
+   ```
+   你是 Builder，负责实施一个 ROS2 子任务。严格按照以下指令执行。
+
+   ## 你的任务
+   <从计划文件中提取该 Builder 负责的子任务全部内容，包括实施步骤>
+
+   ## 工作目录
+   {{WORKDIR}}
+
+   ## 文件范围约束（⛔ 硬性规则）
+   你只能创建或修改以下文件：
+   <文件列表>
+   严禁修改任何其他文件。违反此规则等于任务失败。
+
+   ## 实施要求
+   1. 严格按照实施步骤执行
+   2. 代码必须符合 ROS2 Humble 规范和项目现有模式
+   3. C++ 节点完成后运行 colcon build 验证编译
+   4. Python 节点完成后运行 ament_flake8 验证
+   5. 代码应自解释，非必要不加注释
+
+   ## 验收标准
+   <从计划中提取>
+
+   完成所有步骤后，标记任务为 completed。
+   ```
+
+   - **依赖关系**：Layer 2 的 Builder 任务设为依赖 Layer 1 的对应任务，等 Layer 1 完成后自动解锁。
+   - spawn 完成后，进入 **delegate 模式**，只协调不写码。
+
+4. **监控进度**
+   - 等待所有 Builder 完成。
+   - 如果某个 Builder 遇到问题并发消息求助：
+     * 分析问题，给出指导建议
+     * 不要自己写代码替它完成
+   - 如果某个 Builder 失败：
+     * 记录失败原因
+     * 不影响其他 Builder 继续执行
+
+5. **汇总 + 清理**
+   - 所有 Builder 完成后，汇总报告：
+
+   ```markdown
+   ## ✅ Team 并行实施完成
+
+   ### 变更摘要
+   | Builder | 子任务 | 状态 | 修改文件 |
+   |---------|--------|------|----------|
+   | Builder 1 | <名称> | ✅/❌ | file1, file2 |
+   | Builder 2 | <名称> | ✅/❌ | file3, file4 |
+   | ...     | ...    | ...  | ...      |
+
+   ### 后续建议
+   1. 运行编译验证：`colcon build --packages-select <pkg>`
+   2. 运行测试：`colcon test --packages-select <pkg>`
+   3. 检查各节点间 Topic/Service 集成是否正常
+   4. 提交代码：`git add -A && git commit`
+   ```
+
+   - 关闭所有 teammates，清理 team。
+
+**Exit Criteria**
+- [ ] 所有 Builder 任务完成（或明确失败并记录原因）
+- [ ] 变更摘要已输出
+- [ ] Team 已清理
+<!-- CCG:TEAM:EXEC:END -->

package/templates/commands/team-plan.md

@@ -0,0 +1,118 @@
+---
+description: 'Agent Teams 规划 - Lead 调用 Codex/Gemini 并行分析，产出零决策并行实施计划'
+---
+<!-- CCG:TEAM:PLAN:START -->
+**Core Philosophy**
+- 产出的计划必须让 Builder teammates 能无决策机械执行。
+- 每个子任务的文件范围必须隔离，确保并行不冲突。
+- 多模型协作是强制的：Codex（底层控制权威）+ Gemini（上层应用权威）。
+
+**Guardrails**
+- 多模型分析是 **mandatory**：必须同时调用 Codex 和 Gemini。
+- 不写产品代码，只做分析和规划。
+- 计划文件必须包含 Codex/Gemini 的实际分析摘要。
+- 使用 `AskUserQuestion` 解决任何歧义。
+
+**Steps**
+1. **上下文收集**
+   - 用 Glob/Grep/Read 分析项目结构、ROS2 工作空间、现有节点和消息定义。
+   - 如果 `mcp__ace-tool__search_context` 可用，优先语义检索。
+   - 整理出：ROS2 版本、包结构、节点拓扑、消息类型、CMakeLists 配置。
+
+2. **多模型并行分析（PARALLEL）**
+   - **CRITICAL**: 必须在一条消息中同时发起两个 Bash 调用，`run_in_background: true`。
+   - **工作目录**：`{{WORKDIR}}` 替换为目标工作目录的绝对路径。
+
+   **FIRST Bash call (Codex - 底层控制)**:
+   ```
+   Bash({
+     command: "~/.claude/bin/codeagent-wrapper {{LITE_MODE_FLAG}}--backend codex - \"{{WORKDIR}}\" <<'EOF'\nROLE_FILE: ~/.claude/.ccg/prompts/codex/analyzer.md\n<TASK>\n需求：$ARGUMENTS\n上下文：<步骤1收集的项目结构和关键代码>\n</TASK>\nOUTPUT:\n1) 技术可行性评估（C++节点/实时性/硬件驱动）\n2) 推荐底层控制架构（精确到文件和函数）\n3) 详细实施步骤（节点、消息、控制算法）\n4) 风险评估（硬件依赖、实时性约束、驱动兼容性）\nEOF",
+     run_in_background: true,
+     timeout: 3600000,
+     description: "Codex 底层控制分析"
+   })
+   ```
+
+   **SECOND Bash call (Gemini - 上层应用) - IN THE SAME MESSAGE**:
+   ```
+   Bash({
+     command: "~/.claude/bin/codeagent-wrapper {{LITE_MODE_FLAG}}--backend gemini {{GEMINI_MODEL_FLAG}}- \"{{WORKDIR}}\" <<'EOF'\nROLE_FILE: ~/.claude/.ccg/prompts/gemini/analyzer.md\n<TASK>\n需求：$ARGUMENTS\n上下文：<步骤1收集的项目结构和关键代码>\n</TASK>\nOUTPUT:\n1) 上层应用架构方案（Launch文件/Python节点/RViz配置）\n2) 节点拆分建议（精确到文件和函数）\n3) 详细实施步骤（Launch、仿真、可视化）\n4) 系统集成要点（Topic/Service/Action 设计）\nEOF",
+     run_in_background: true,
+     timeout: 3600000,
+     description: "Gemini 上层应用分析"
+   })
+   ```
+
+   **等待结果**:
+   ```
+   TaskOutput({ task_id: "<codex_task_id>", block: true, timeout: 600000 })
+   TaskOutput({ task_id: "<gemini_task_id>", block: true, timeout: 600000 })
+   ```
+
+   - 必须指定 `timeout: 600000`，否则默认 30 秒会提前超时。
+   - 若 10 分钟后仍未完成，继续轮询，**绝对不要 Kill 进程**。
+
+3. **综合分析 + 任务拆分**
+   - 底层控制方案以 Codex 为准，上层应用方案以 Gemini 为准。
+   - 拆分为独立子任务，每个子任务：
+     * 文件范围不重叠（**强制**）
+     * 如果无法避免重叠 → 设为依赖关系（如消息定义必须先于节点实现）
+     * 有具体实施步骤和验收标准
+   - 按依赖关系分 Layer：同 Layer 可并行，跨 Layer 串行。
+
+4. **写入计划文件**
+   - 路径：`.claude/team-plan/<任务名>.md`（英文短横线命名）
+   - 格式：
+
+   ```markdown
+   # Team Plan: <任务名>
+
+   ## 概述
+   <一句话描述>
+
+   ## Codex 分析摘要（底层控制）
+   <Codex 实际返回的关键内容>
+
+   ## Gemini 分析摘要（上层应用）
+   <Gemini 实际返回的关键内容>
+
+   ## 技术方案
+   <综合最优方案，含关键技术决策（节点架构/消息设计/QoS配置）>
+
+   ## 子任务列表
+
+   ### Task 1: <名称>
+   - **类型**: 底层控制/上层应用
+   - **文件范围**: <精确文件路径列表>
+   - **依赖**: 无 / Task N
+   - **实施步骤**:
+     1. <具体步骤>
+     2. <具体步骤>
+   - **验收标准**: <怎么算完成>
+
+   ### Task 2: <名称>
+   ...
+
+   ## 文件冲突检查
+   ✅ 无冲突 / ⚠️ 已通过依赖关系解决
+
+   ## 并行分组
+   - Layer 1 (并行): Task 1, Task 2
+   - Layer 2 (依赖 Layer 1): Task 3
+   ```
+
+5. **用户确认**
+   - 展示计划摘要（子任务数、并行分组、Builder 数量）。
+   - 用 `AskUserQuestion` 请求确认。
+   - 确认后提示：`计划已就绪，运行 /ccg:team-exec 开始并行实施`
+
+6. **上下文检查点**
+   - 报告当前上下文使用量。
+   - 如果接近 80K：建议 `/clear` 后运行 `/ccg:team-exec`。
+
+**Exit Criteria**
+- [ ] Codex + Gemini 分析完成
+- [ ] 子任务文件范围无冲突
+- [ ] 计划文件已写入 `.claude/team-plan/`
+- [ ] 用户已确认计划
+<!-- CCG:TEAM:PLAN:END -->

package/templates/commands/team-research.md

@@ -0,0 +1,123 @@
+---
+description: 'Agent Teams 需求研究 - 并行探索代码库，产出约束集 + 可验证成功判据'
+---
+<!-- CCG:TEAM:RESEARCH:START -->
+**Core Philosophy**
+- Research 产出的是**约束集**，不是信息堆砌。每条约束缩小解决方案空间。
+- 约束告诉后续阶段"不要考虑这个方向"，使 plan 阶段能产出零决策计划。
+- 输出：约束集合 + 可验证的成功判据，写入 `.claude/team-plan/<任务名>-research.md`。
+
+**Guardrails**
+- **STOP! BEFORE ANY OTHER ACTION**: 必须先做 Prompt 增强。
+- 按上下文边界（context boundaries）划分探索范围，不按角色划分。
+- 多模型协作是 **mandatory**：Codex（底层控制边界）+ Gemini（上层应用边界）。
+- 不做架构决策——只发现约束。
+- 使用 `AskUserQuestion` 解决任何歧义，绝不假设。
+
+**Steps**
+0. **MANDATORY: Prompt 增强**
+   - **立即执行，不可跳过。**
+   - 分析 $ARGUMENTS 的意图、缺失信息、隐含假设，补全为结构化需求（明确目标、技术约束、范围边界、验收标准）。
+   - 后续所有步骤使用增强后的需求。
+
+1. **代码库评估**
+   - 用 Glob/Grep/Read 扫描项目结构。
+   - 判断项目规模：单包 vs 多包（ament 工作空间）。
+   - 识别技术栈：ROS2 版本、节点语言（C++/Python）、依赖包、现有消息定义。
+
+2. **定义探索边界（按上下文划分）**
+   - 识别自然的上下文边界（不是功能角色）：
+     * 边界 1：底层控制域（控制节点、硬件驱动、实时算法、消息定义）
+     * 边界 2：上层应用域（Launch 文件、Python 节点、RViz 配置、仿真）
+     * 边界 3：基础设施（CMakeLists、package.xml、配置文件、部署脚本）
+   - 每个边界应自包含，无需跨边界通信。
+
+3. **多模型并行探索（PARALLEL）**
+   - **CRITICAL**: 必须在一条消息中同时发起两个 Bash 调用。
+   - **工作目录**：`{{WORKDIR}}` 替换为目标工作目录的绝对路径。
+
+   **FIRST Bash call (Codex - 底层控制)**:
+   ```
+   Bash({
+     command: "~/.claude/bin/codeagent-wrapper {{LITE_MODE_FLAG}}--backend codex - \"{{WORKDIR}}\" <<'EOF'\nROLE_FILE: ~/.claude/.ccg/prompts/codex/analyzer.md\n<TASK>\n需求：<增强后的需求>\n探索范围：底层控制相关上下文边界（C++节点/硬件驱动/实时算法/消息定义）\n</TASK>\nOUTPUT (JSON):\n{\n  \"module_name\": \"探索的上下文边界\",\n  \"existing_structures\": [\"发现的关键模式\"],\n  \"existing_conventions\": [\"使用中的规范\"],\n  \"constraints_discovered\": [\"限制解决方案空间的硬约束\"],\n  \"open_questions\": [\"需要用户确认的歧义\"],\n  \"dependencies\": [\"跨模块依赖\"],\n  \"risks\": [\"潜在阻碍\"],\n  \"success_criteria_hints\": [\"可观测的成功行为\"]\n}\nEOF",
+     run_in_background: true,
+     timeout: 3600000,
+     description: "Codex 底层控制探索"
+   })
+   ```
+
+   **SECOND Bash call (Gemini - 上层应用) - IN THE SAME MESSAGE**:
+   ```
+   Bash({
+     command: "~/.claude/bin/codeagent-wrapper {{LITE_MODE_FLAG}}--backend gemini {{GEMINI_MODEL_FLAG}}- \"{{WORKDIR}}\" <<'EOF'\nROLE_FILE: ~/.claude/.ccg/prompts/gemini/analyzer.md\n<TASK>\n需求：<增强后的需求>\n探索范围：上层应用相关上下文边界（Launch文件/Python节点/RViz配置/仿真）\n</TASK>\nOUTPUT (JSON):\n{\n  \"module_name\": \"探索的上下文边界\",\n  \"existing_structures\": [\"发现的关键模式\"],\n  \"existing_conventions\": [\"使用中的规范\"],\n  \"constraints_discovered\": [\"限制解决方案空间的硬约束\"],\n  \"open_questions\": [\"需要用户确认的歧义\"],\n  \"dependencies\": [\"跨模块依赖\"],\n  \"risks\": [\"潜在阻碍\"],\n  \"success_criteria_hints\": [\"可观测的成功行为\"]\n}\nEOF",
+     run_in_background: true,
+     timeout: 3600000,
+     description: "Gemini 上层应用探索"
+   })
+   ```
+
+   **等待结果**:
+   ```
+   TaskOutput({ task_id: "<codex_task_id>", block: true, timeout: 600000 })
+   TaskOutput({ task_id: "<gemini_task_id>", block: true, timeout: 600000 })
+   ```
+
+4. **聚合与综合**
+   - 合并所有探索输出为统一约束集：
+     * **硬约束**：技术限制、不可违反的模式（如 QoS 兼容性、实时性要求、硬件接口）
+     * **软约束**：惯例、偏好、ROS2 编码规范
+     * **依赖**：影响实施顺序的跨模块关系（如消息定义必须先于节点实现）
+     * **风险**：需要缓解的阻碍（如硬件依赖、驱动兼容性）
+
+5. **歧义消解**
+   - 编译优先级排序的开放问题列表。
+   - 用 `AskUserQuestion` 系统性地呈现：
+     * 分组相关问题
+     * 为每个问题提供上下文
+     * 在适用时建议默认值
+   - 将用户回答转化为额外约束。
+
+6. **写入研究文件**
+   - 路径：`.claude/team-plan/<任务名>-research.md`
+   - 格式：
+
+   ```markdown
+   # Team Research: <任务名>
+
+   ## 增强后的需求
+   <结构化需求描述>
+
+   ## 约束集
+
+   ### 硬约束
+   - [HC-1] <约束描述> — 来源：<Codex/Gemini/用户>
+   - [HC-2] ...
+
+   ### 软约束
+   - [SC-1] <约束描述> — 来源：<Codex/Gemini/用户>
+   - [SC-2] ...
+
+   ### 依赖关系
+   - [DEP-1] <模块A> → <模块B>：<原因>（如：消息定义 → 控制节点）
+
+   ### 风险
+   - [RISK-1] <风险描述> — 缓解：<策略>
+
+   ## 成功判据
+   - [OK-1] <可验证的成功行为>
+   - [OK-2] ...
+
+   ## 开放问题（已解决）
+   - Q1: <问题> → A: <用户回答> → 约束：[HC/SC-N]
+   ```
+
+7. **上下文检查点**
+   - 报告当前上下文使用量。
+   - 提示：`研究完成，运行 /clear 后执行 /ccg:team-plan <任务名> 开始规划`
+
+**Exit Criteria**
+- [ ] Codex + Gemini 探索完成
+- [ ] 所有歧义已通过用户确认解决
+- [ ] 约束集 + 成功判据已写入研究文件
+- [ ] 零开放问题残留
+<!-- CCG:TEAM:RESEARCH:END -->