@rainbow-robotics/muscat-plugin-kit 1.10.3-dev.3 → 1.10.3

package/README.ko.md

@@ -111,6 +111,7 @@ muscat-pk build             # dist/ + 배포용 ZIP
 | `muscat-pk build` | 빌드, Python 의존성 lock, wheel 동봉, ZIP |
 | `muscat-pk update` | kit, `plugin-ui`, `preview-host` 업데이트 |
 | `muscat-pk sdk <list\|update [version]>` | `rainbow-rb-sdk` 버전 관리 |
+| `muscat-pk sim list` | `dev --sim`에 쓸 수 있는 로봇 시뮬레이터 목록 |
 | `muscat-pk storybook` | 번들된 rb-components Storybook 보기 |
 | `muscat-pk mcp` | AI 코딩 에이전트용 MCP 서버 |
 | `muscat-pk uninstall` | CLI 삭제 |
@@ -134,9 +135,15 @@ muscat-pk new [dir] [--type python|cpp|ros2|ros2-cpp] [--pm npm|yarn|pnpm|bun]
 | `--pm` | 프론트 패키지 매니저. Yarn 워크스페이스 안이면 기본 `yarn`, 아니면 `npm` |
 | `--author` / `--email` / `--description` | manifest 필드 (email은 manifest 필수값) |
 | `--yes` | 질문 없이 진행. 지정 안 한 값은 기본값 |
-| `--no-install` | `npm install` 생략 |
+| `--no-install` | `<pm> install`, IDE `.venv`, C++ dev 이미지 준비를 생략 |
+| `--help` | 사용법 출력 |
 
-Python 프로젝트는 IDE 전용 `.venv`도 만들어집니다 (9.6 참고).
+플러그인 id는 `com.example.<dir>`(소문자)로 만들어지며 `manifest.json`에서 바꿉니다. `new`는 `.gitignore`, `AGENTS.md`, `CLAUDE.md`, `.mcp.json`(11장 참고)도 만들고, `git init` 후 첫 커밋을 남깁니다 (원치 않으면 `.git`을 지우세요).
+
+`--no-install`이 아니면:
+
+- python / ros2 (rclpy): IDE 전용 `.venv`를 만듭니다 (9.6 참고).
+- cpp / ros2-cpp: 에디터가 SDK 헤더를 찾도록 C++ dev 이미지를 빌드합니다 (Docker가 없으면 경고 후 건너뜀).
 
 ### 3.2 `type change`
 
@@ -144,25 +151,67 @@ Python 프로젝트는 IDE 전용 `.venv`도 만들어집니다 (9.6 참고).
 muscat-pk type change [--to python|cpp|ros2|ros2-cpp] [--readme]
 ```
 
-`manifest.json`의 `runtime`을 바꾸고 새 백엔드 파일을 추가합니다. 이전 타입의 파일(`cpp/`, `ros2_ws/` 등)은 지우지 않습니다. `--readme`를 주면 README도 새 타입용으로 교체합니다.
+| 옵션 | 의미 |
+|---|---|
+| `--to` | 새 타입. 생략하면 번호로 물어봄 |
+| `--readme` | 묻지 않고 `README.md`를 새 타입용으로 교체 (기존 파일 → `README.md.bak`) |
+
+`manifest.json`의 `runtime`을 바꾸고, 해당 디렉터리가 없으면 새 백엔드 파일(`cpp/` 또는 `ros2_ws/`)을 추가합니다. 이전 타입의 파일(`cpp/`, `ros2_ws/` 등)은 지우지 않습니다. Python ↔ C++ 백엔드를 오갈 때는 README 교체를 물어봅니다 (`--readme`면 예로 처리). C++ 타입으로 바꾸면 `new`처럼 C++ dev 이미지를 준비합니다.
 
 ### 3.3 `dev`, `dev:ui`, `dev:back`
 
 ```bash
-muscat-pk dev        [--robot-ip <ip>] [--keep-id]
-muscat-pk dev:ui     [--robot-ip <ip>] [--port <n>] [--keep-id]
-muscat-pk dev:back   [--keep-id]
+muscat-pk dev        [--robot-ip <ip>] [--robot-token <token>] [--keep-id] [--sim <model>]
+                     [--port <n>] [--no-open]
+muscat-pk dev:ui     [--robot-ip <ip>] [--port <n>] [--keep-id] [--no-open]
+muscat-pk dev:back   [--robot-ip <ip>] [--robot-token <token>] [--keep-id]
 ```
 
 | 명령 | 실행되는 것 |
 |---|---|
-| `dev` | 로봇이 없으면 로컬 Muscat 런타임, 그리고 `dev:ui` + `dev:back` |
-| `dev:ui` | 플러그인 Vite 개발 서버 + preview-host `http://localhost:4180/plugin-dev` (사용 중이면 다음 빈 포트) |
+| `dev` | 로봇이 없거나 로봇에 Muscat이 없으면 로컬 Muscat 런타임, 그리고 `dev:ui` + `dev:back` |
+| `dev:ui` | 플러그인 Vite 개발 서버 + preview-host `http://localhost:4180` (사용 중이면 다음 빈 포트). 브라우저로 엶 |
 | `dev:back` | 로봇 환경과 같은 Docker 컨테이너에서 백엔드 실행. Python은 `py/**/*.py`가 바뀌면 재시작 (watchfiles) |
 
-- 로봇 IP는 `--robot-ip`, `MUSCAT_ROBOT_HOST`, 또는 프롬프트 입력 순입니다 (비우면 로컬).
+| 옵션 | 의미 |
+|---|---|
+| `--robot-ip` | 개발 대상 로봇. 없으면 `MUSCAT_ROBOT_HOST`, 그것도 없으면 프롬프트 (비우면 로봇 없음) |
+| `--robot-token` | 로그인 정책이 켜진 로봇의 service token. 없으면 `MUSCAT_ROBOT_TOKEN`, 그것도 없으면 프롬프트 (비우면 없음) |
+| `--keep-id` | dev id 대신 manifest id로 실행 (9.3 참고) |
+| `--sim` | `dev` 전용, 로봇 없음: 로봇 시뮬레이터 실행 (아래). 로봇 IP 프롬프트를 건너뜀 |
+| `--port` | preview-host 포트 (기본 `4180`, 사용 중이면 다음 빈 포트) |
+| `--no-open` | 브라우저를 열지 않음 (CI이거나 TTY가 아니어도 열지 않음) |
+
+- dev 환경은 PC당 하나입니다. 백엔드 컨테이너, 로컬 Muscat과 그 포트를 같이 쓰기 때문입니다. 두 번째 `dev` / `dev:ui` / `dev:back`은 실행 중인 것을 멈출지 묻습니다 (`Stop it and start this one? [y/N]`).
 - 원격 로봇에 붙으면 플러그인이 dev id로 실행됩니다 (9.3 참고). `--keep-id`는 manifest id를 그대로 씁니다.
-- 시작 전에 manifest를 검증하고, 선언하지 않은 포트를 열면 백엔드를 멈춥니다 (5.6 참고).
+- 시작 전에 `dev`와 `dev:back`이 `manifest.json`의 `variables`, `ports`를 검사합니다 (오류면 중단). `dev:back`은 나머지 manifest 오류도 경고로 출력합니다. 전체 검증은 `build`에서 합니다. 선언하지 않은 포트를 열면 백엔드를 멈춥니다 (5.6 참고).
+- Muscat이 도는 로봇에 붙으면 UI가 그 로봇의 Muscat 화면이 되고 백엔드는 그 gateway를 씁니다. 로컬에 `muscat-dev` 컨테이너가 있거나 `--sim`이면 로컬 실제 Muscat 화면, 아니면 mock 프리뷰입니다.
+- `dev` / `dev:ui`는 새 kit이 배포돼 있으면 알려 줍니다 (`MUSCAT_PK_NO_UPDATE_CHECK=1`로 생략).
+- `dev`를 멈추면(Ctrl+C) 백엔드 컨테이너와, 자신이 띄운 로컬 Muscat·시뮬레이터를 지웁니다.
+
+#### 로봇 없이 개발 (`--sim`)
+
+로봇 IP 없이 `dev --sim <기종>`을 실행하면 로컬 Muscat 옆에 로봇 시뮬레이터를 같이 띄웁니다. 플러그인 SDK의 로봇 호출이 실제 coreSW에 닿습니다.
+
+```bash
+muscat-pk sim list          # 한 줄에 "<name>\t<실행되는 것>"
+muscat-pk dev --sim 500920
+muscat-pk dev --sim rby1-m_v1.2
+```
+
+| `--sim` | 함께 뜨는 Muscat 서비스 | 시뮬레이터 |
+|---|---|---|
+| `500880`, `500920` | common, log, manipulate | `rainbowroboticsofficial/cobot-sim` 1개 |
+| `RBY2` | common, log, manipulate | cobot-sim 3개 (C500880, C501880, C502880) |
+| `rby1-a`, `rby1-m`, `rby1-ub` (`rby1-m_v1.2`처럼 버전 지정 가능) | common, log, rby1 | `rainbowroboticsofficial/rby1-sim` + Xvfb (로컬 빌드) |
+
+- 시뮬레이터 기종이 로컬 Muscat의 로봇 모델로 등록됩니다(`500880`은 C500880, `500920`은 C500920, `rby1-m`은 m). UI는 mock 프리뷰가 아니라 실제 Muscat 화면(대시보드, 컴포넌트, Move, Log, Settings)으로 뜹니다.
+- 시뮬레이터는 `--sim`을 줄 때만 뜹니다. 그 밖의 값이면 `--sim takes one of: 500880, 500920, RBY2, rby1-a, rby1-m, rby1-ub (rby1 also takes rby1-m_v1.2)` 오류가 납니다. manifest의 `targetModels`에 없는 기종이면 경고만 합니다.
+- 시뮬레이터 이미지는 Docker Hub의 최신 태그를 씁니다 (rby1에 버전을 주면 그 버전 태그). 오프라인이면 이미 받아 둔 이미지를 씁니다.
+- rby1-sim은 화면을 계속 렌더링하므로 CPU를 1코어 정도 씁니다. 상한은 `MUSCAT_PK_RBY1_CPUS`(기본 1.5)입니다.
+- `muscat-dev` 같은 다른 Muscat이 떠 있으면 시뮬레이터를 붙이지 않습니다.
+- amr 시뮬레이터는 아직 없습니다.
+- 로컬 Muscat, 시뮬레이터, 백엔드는 로봇처럼 모두 `--ipc host`로 돕니다. 따라서 zenoh SHM과 `shm_open`이 서로 통합니다.
 
 ### 3.4 `build`
 
@@ -172,18 +221,23 @@ muscat-pk build [--arch amd64|arm64|both]
 
 순서:
 
-1. `manifest.json`의 새 버전을 물어봅니다 (비우면 그대로).
-2. manifest를 검증합니다.
-3. `contributes[].ui` 엔트리마다 `vite build` → `dist/<entry>.js`.
-4. 백엔드:
-   - python: `requirements.txt`에서 버전이 없는 줄을 PyPI 최신 버전으로 고정하고, `dist/requirements.lock`(`uv pip compile`)을 만들고, arch별 wheel을 `dist/wheels/`에 넣습니다.
-   - cpp: Docker에서 CMake 빌드 → `dist/<arch>/<entry>` + `dist/<arch>/lib/librb_sdk.so`.
-   - ros2: Docker에서 colcon 빌드 → `dist/ros2_ws/install-<arch>/`.
-5. `dist/`를 프로젝트 루트의 `<프로젝트 디렉터리>-<version>.zip`으로 묶습니다.
+1. `manifest.json`의 새 버전을 물어봅니다 (비우면 그대로, TTY일 때만).
+2. 대상 아키텍처를 묻고(`--arch`가 없을 때) 같은 버전의 기존 ZIP을 지웁니다. 빌드가 실패해도 예전 ZIP이 남지 않습니다.
+3. manifest를 검증하고(5장 전체), `contributes[].ui`마다 `ui/<entry>.tsx`(또는 `.ts` / `.jsx` / `.js`)가 있는지 확인합니다.
+4. `contributes[].ui` 엔트리마다 `vite build` → `dist/<entry>.js`. `contributes`가 없는 플러그인은 UI를 빌드하지 않습니다. Node.js 20 이상이 없으면(바이너리 CLI) `Build the plugin without its UI? [y/N]`를 묻고, 예면 `dist/manifest.json`에서 `contributes`를 뺍니다.
+5. `manifest.json`, `assets/`, `README.md`, `README.<lang>.md`, `CHANGELOG.md`, `py/`, `requirements.txt`를 `dist/`에 복사합니다.
+6. 백엔드:
+   - python / ros2 (rclpy): `requirements.txt`를 `dist/requirements.lock`으로 해석하고(`uv pip compile`, Python 3.12, 고정된 줄 중 pre-release가 있으면 pre-release 허용), arch별 바이너리 wheel(cp312, `--only-binary=:all:`)을 `dist/wheels/`에 받습니다. 맞는 wheel이 없는 패키지가 있으면 빌드가 멈춥니다.
+   - cpp: Docker에서 CMake Release 빌드 → `dist/<arch>/<entry>` + `dist/<arch>/lib/` (`librb_sdk.so`). CMake 타깃 이름이 `runtime.entry`와 같아야 합니다.
+   - ros2: Docker에서 colcon 빌드 → `dist/ros2_ws/install/` (rclpy, 한 번) 또는 `dist/ros2_ws/install-<arch>/` (rclcpp, arch별).
+7. `installedSize`(`wheels/`를 뺀 `dist/` 바이트 수)를 `manifest.json`과 `dist/manifest.json`에 씁니다.
+8. `dist/`를 프로젝트 루트의 `<프로젝트 디렉터리>-<version>.zip`으로 묶습니다.
 
 | 옵션 | 의미 |
 |---|---|
-| `--arch` | 대상 아키텍처. TTY면 물어보고, 아니면 `both` |
+| `--arch` | `amd64`(`x86_64`), `arm64`(`aarch64`), `both`. TTY면 물어보고(기본 both), 아니면 `both` |
+
+`none`을 제외한 모든 런타임은 Docker가 필요합니다. 다른 arch를 빌드하려면 Docker 에뮬레이션이 필요하며, 네이티브 Linux에서는 `docker run --privileged --rm tonistiigi/binfmt --install <arch>`로 한 번 켜 둡니다.
 
 ### 3.5 `update`
 
@@ -191,25 +245,41 @@ muscat-pk build [--arch amd64|arm64|both]
 muscat-pk update            # 현재 프로젝트만 (로컬 설치가 있을 때)
 muscat-pk update --global   # 현재 프로젝트 + 전역 CLI
 muscat-pk update dev        # dev 채널 따라가기
+muscat-pk update 1.2.3      # 특정 버전 (--tag <tag> / --version <v>도 가능)
 ```
 
+| 옵션 | 의미 |
+|---|---|
+| `[tag]` | npm dist-tag 또는 버전 (`latest`, `dev`, `1.2.3`). 생략하면 `latest`. dev 빌드에서는 dev 유지(기본)와 stable 전환 중 물어봄 |
+| `--global` | 프로젝트 로컬 설치에서 실행해도 전역 CLI까지 업데이트 |
+
 | 실행 위치 | 업데이트 대상 |
 |---|---|
-| 로컬 설치가 있는 프로젝트 안 | 그 프로젝트의 `muscat-plugin-kit` + `plugin-ui` |
+| 로컬 설치가 있는 프로젝트 안 | 그 프로젝트의 `muscat-plugin-kit` + `plugin-ui` (+ `package.json`에 있으면 `preview-host`) |
 | 위와 같고 `--global` | 위 + 전역 CLI |
-| 그 밖 | 전역 CLI (프로젝트 안이면 로컬 의존성도) |
+| 그 밖 | 전역 CLI (npm `-g` 또는 S3 바이너리), 프로젝트 안이면 로컬 의존성도 |
+
+- 프로젝트 로컬 설치가 실행한 CLI보다 오래됐으면, 실행한 CLI가 대신 프로젝트를 업데이트합니다 (프로젝트만).
+- 패키지는 원래 있던 `dependencies` / `devDependencies` 구역에 그대로 둡니다. 패키지 매니저는 `packageManager` 필드나 lock 파일로 판단합니다.
+- 예전 프로젝트 구조는 `[y/N]` 확인 후 옮깁니다: `src/` → `ui/` (+ `vite.config.ts`, `tsconfig.json`), `main.py` → `py/main.py`, `backend/` → `py/`.
+- `.mcp.json`, `AGENTS.md`, `CLAUDE.md`가 없으면 추가하고, 있으면 그대로 둡니다.
+- Windows에서는 새 바이너리가 다음 실행 때 적용됩니다.
 
-업데이트 후 제거된 API를 아직 쓰는 UI 코드를 목록으로 보여 줍니다. 목록대로 고치거나 `muscat-pk mcp`의 `check_project`로 확인하세요.
+업데이트 후 새 `plugin-ui`에 맞춰 고쳐야 할 코드를 목록으로 보여 줍니다 (``This project needs changes for the updated plugin-ui. Fix these before `muscat-pk dev` / `build`:``). 목록대로 고치거나 `muscat-pk mcp`의 `check_project`로 확인하세요.
 
 ### 3.6 `sdk`
 
 ```bash
-muscat-pk sdk list               # 배포된 rainbow-rb-sdk 버전 목록
-muscat-pk sdk update [version]   # 생략하면 최신
+muscat-pk sdk list               # 최신 배포 버전 12개
+muscat-pk sdk update [version]   # 생략하면 최신 stable
 ```
 
-- python: `requirements.txt`의 `rainbow-rb-*==` 핀을 모두 같은 버전으로 바꿉니다 (서로 정확히 같은 버전을 요구함).
-- C++ (`cpp`, `ros2-cpp`): `CMakeLists.txt`의 `find_package(rb_sdk <ver> EXACT REQUIRED)`를 바꿉니다.
+| 백엔드 | `list` 출처 | `update`가 바꾸는 것 |
+|---|---|---|
+| python, ros2 (rclpy) | PyPI `rainbow-rb-sdk` | `requirements.txt`의 `rainbow-rb-*==` 핀을 모두 같은 버전으로 (서로 정확히 같은 버전을 요구함). 없으면 `rainbow-rb-sdk==<ver>` 추가. `.venv`가 있으면 갱신하고, dev 컨테이너는 다음 `dev` / `dev:back`에서 설치 |
+| C++ (`cpp`, `ros2-cpp`) | apt `rainbow-rb-sdk-dev` (stable, 숫자 버전만) | `cpp/CMakeLists.txt` / `ros2_ws/src/*/CMakeLists.txt`의 `find_package(rb_sdk <ver> EXACT REQUIRED)`. dev 이미지는 다음 `build` / `dev:back`에서 그 버전으로 다시 빌드 |
+
+C++ 버전은 숫자와 점만 됩니다 (`"<v>" is not a CMake version (digits and dots only)`).
 
 ### 3.7 `storybook`, `mcp`, `completion`, `version`
 
@@ -218,9 +288,19 @@ muscat-pk storybook [--port 6007] [--rebuild]
 muscat-pk mcp [--install codex]
 muscat-pk completion [bash|zsh|fish|powershell]
 muscat-pk version
+muscat-pk uninstall
 ```
 
-`completion`은 셸 Tab 자동완성 스크립트를 출력합니다. 한 번 등록하면 `muscat-pk d<Tab>`에서 `dev`, `dev:ui`, `dev:back`이 후보로 나옵니다. 스크립트를 출력만 하므로 아래처럼 셸 rc 파일에 붙여 넣어야 합니다. `[shell]`은 `bash`, `zsh`, `fish`, `powershell` 중 하나이고 생략하면 `$SHELL`을 따릅니다. Windows `cmd.exe`는 자동완성을 지원하지 않으니 PowerShell, Git Bash, WSL을 쓰세요. 편의 기능이라 쓰지 않아도 됩니다.
+| 명령 / 옵션 | 의미 |
+|---|---|
+| `storybook --port` | 서비스 포트 (기본 `6007`). 사용 중이면 `port <n> is in use — pass a free one with --port <n>.` |
+| `storybook --rebuild` | Storybook을 다시 빌드 (repo 체크아웃에서만. 배포된 kit에는 빌드된 것이 들어 있음) |
+| `mcp` | stdio MCP 서버 (11장). 실제 서버(`mcp --serve`)로 중계하고 kit이 업데이트되면 서버를 재시작하므로, 실행 중인 에이전트 세션도 새 도구를 씁니다 |
+| `mcp --install codex` | `~/.codex/config.toml`에 서버 등록 (이미 있으면 그대로) |
+| `version` | 실제로 실행된 쪽의 버전 (`-v`, `--version`도 같음) |
+| `uninstall` | npm 전역: `npm uninstall -g`, 바이너리: 실행 파일 삭제. 프로젝트 로컬 설치는 프로젝트 패키지 매니저로 지웁니다 |
+
+`completion`은 셸 Tab 자동완성 스크립트를 출력합니다. 한 번 등록하면 `muscat-pk d<Tab>`에서 `dev`, `dev:ui`, `dev:back`이 후보로 나옵니다. 스크립트를 출력만 하므로 아래처럼 셸 rc 파일에 붙여 넣어야 합니다. `[shell]`은 `bash`, `zsh`, `fish`, `powershell` 중 하나이고 생략하면 `$SHELL`을 따릅니다 (없으면 Windows는 `powershell`, 그 밖은 `bash`). Windows `cmd.exe`는 자동완성을 지원하지 않으니 PowerShell, Git Bash, WSL을 쓰세요. 편의 기능이라 쓰지 않아도 됩니다.
 
 | OS / 셸 | 자동완성 설정 |
 |---|---|
@@ -243,12 +323,18 @@ my-plugin/
 ├─ ros2_ws/             # colcon 워크스페이스           — ros2 / ros2-cpp 타입
 ├─ assets/icon.svg
 ├─ manifest.json
-├─ requirements.txt     # python 의존성 (빌드 시 버전 고정)
+├─ requirements.txt     # python 의존성 (빌드 시 dist/requirements.lock으로 고정)
 ├─ package.json         # UI 의존성 (배포물에 포함 안 됨)
 ├─ vite.config.ts       # muscat() 프리셋 필수
-└─ README.md            # dist/에 복사됨
+├─ tsconfig.json
+├─ AGENTS.md, CLAUDE.md # AI 코딩 에이전트 규칙 (CLAUDE.md → @AGENTS.md)
+├─ .mcp.json            # Claude Code용 `muscat-pk mcp` 등록
+├─ .gitignore
+└─ README.md            # dist/에 복사됨 (README.<lang>.md, CHANGELOG.md도)
 ```
 
+스캐폴드된 `requirements.txt`는 `rainbow-rb-sdk`, `rainbow-rb-flat-buffers`, `rainbow-rb-zenoh`를 같은 버전으로 고정합니다 (`muscat-pk sdk update`로 변경). 생성물이라 커밋하지 않는 것: `node_modules/`, `dist/`, `.muscat-dev/`, `.venv/`, `*.zip`, `cpp/build*`, `ros2_ws/{install,build*,log}`.
+
 `vite.config.ts`:
 
 ```ts
@@ -265,7 +351,7 @@ ZIP에는 플러그인 자체 코드와 에셋만 들어갑니다. `@rainbow-rob
 
 ## 5. manifest.json
 
-`muscat-pk dev`, `dev:back`, `build`가 검증합니다.
+전체 검증은 `muscat-pk build`가 합니다 (오류: `manifest.json errors: …`). `dev` / `dev:back`은 시작 전에 `variables`와 `ports`를 검사하고, `dev:back`은 나머지를 경고로 출력합니다.
 
 ### 5.1 전체 예시
 
@@ -303,11 +389,12 @@ ZIP에는 플러그인 자체 코드와 에셋만 들어갑니다. `@rainbow-rob
 | `company` | 아니오 | 문자열 |
 | `description` | 예 | 문자열 또는 다국어 객체 |
 | `icons` | 예 | SVG 경로 문자열, 또는 PNG/JPG면 `{ "16", "48", "128" }` (세 개 모두) |
-| `targetModels` / `targetCategorys` | 둘 중 하나 이상 | `"all"` 또는 비어 있지 않은 배열. 카테고리: `manipulate`, `amr`, `rby1`, `vision` |
-| `contributes` | 예 | 5.3 |
+| `targetModels` / `targetCategorys` | 둘 중 하나 이상 | `"all"` 또는 비어 있지 않은 문자열 배열. 카테고리: `manipulate`, `amr`, `rby1`, `vision` |
+| `contributes` | 아니오 | 5.3. 없거나 `[]`이면 백엔드 전용 플러그인 (화면 없음, UI 빌드 없음) |
 | `variables` | 아니오 | 5.5 |
 | `ports` | 아니오 | 5.6 |
 | `runtime` | 예 | 5.7 |
+| `installedSize` | — | `build`가 기록 (바이트) |
 
 다국어 객체: `en` 필수, 허용 키 `ko`, `en`, `ja`, `zh`, `vi`, `th`, `es`.
 
@@ -322,7 +409,7 @@ ZIP에는 플러그인 자체 코드와 에셋만 들어갑니다. `@rainbow-rob
 | `opens` | toolbar 전용: `popover`, `panel`, `page` |
 | `commandInfo` | `program.panel`이면 필수 (5.4) |
 
-`toolbar` 항목이 최소 하나 있어야 합니다.
+`contributes`가 비어 있지 않으면 `toolbar` 항목이 최소 하나 있어야 합니다 (호스트가 플러그인을 표시하는 곳). 각 `ui`에는 같은 이름의 `ui/<entry>.tsx`(또는 `.ts` / `.jsx` / `.js`)가 있어야 하며 `build`에서 확인합니다.
 
 | point | 표시 위치 |
 |---|---|
@@ -384,12 +471,14 @@ TCP 포트를 여는 백엔드는 모든 포트를 선언해야 합니다:
 
 | 규칙 | 검사 주체 |
 |---|---|
-| `28600-28999`만, `number[]` | manifest 검증 |
+| `28600-28999`만, `number[]`, 있으면 비어 있으면 안 됨, 중복 불가 | manifest 검증 |
 | 예약 포트 금지: `502`, `2222`, `4840`, `5170-5179`, `8000-8999`, `10000`, `30004`, `34964`, `44818`, `50000-50005`, `50051` | manifest 검증 |
-| 열린 포트는 전부 선언돼야 함 | `dev` / `dev:back` 런타임 모니터가 선언 안 된 포트 발견 즉시 백엔드 중지 |
+| 열린 포트는 전부 선언돼야 함 | `dev` / `dev:back` 런타임 모니터가 선언 안 된 포트 발견 즉시 백엔드 중지 (`backend opened undeclared TCP port(s): …`) |
 | 활성 플러그인끼리 포트 중복 불가 | 로봇, 설치 시 (HTTP 409) |
 
-kit 자체 개발용 포트(gateway `10000`, Zenoh dev peer 포트)는 검사에서 제외됩니다. `muscat-pk dev`에서는 선언한 포트가 `127.0.0.1`에 노출되며, 호스트에서 이미 쓰는 포트는 경고 후 건너뜁니다.
+- kit 자체 개발용 포트(gateway `10000`, MediaMTX `8554` / `8889` / `8189`, Zenoh dev peer 포트)와 OS가 배정한 loopback 포트는 검사에서 제외됩니다.
+- 백엔드가 다른 서비스와 network namespace를 같이 쓰면 플러그인 포트를 구분할 수 없어서, 네이티브 Linux(`--network host`)와 백엔드가 로컬 Muscat 컨테이너에 붙는 경우(로봇 없는 일반적인 `dev`)에는 모니터가 꺼집니다. 그래도 선언하세요 — 로봇이 설치 시 확인합니다.
+- 선언한 포트는 `127.0.0.1`에 노출되며(`dev`에서는 로컬 Muscat에서), 호스트에서 이미 쓰는 포트는 경고 후 건너뜁니다. 백엔드는 이 목록을 `RB_PLUGIN_PORTS`로 받습니다.
 
 ### 5.7 `runtime`
 
@@ -409,8 +498,11 @@ kit 자체 개발용 포트(gateway `10000`, Zenoh dev peer 포트)는 검사에
 
 | import 경로 | 내용 |
 |---|---|
-| `@rainbow-robotics/plugin-ui/react` | Muscat 컴포넌트(`RB*`), `useRb`, `useRbFormData`, `useRbSave`, `useRbStorage`, `createRbStore` |
-| `@rainbow-robotics/plugin-ui/sdk` | 컴포넌트를 뺀 같은 훅들, `RbSdk` / `RbStore` / `RbSetState` 타입 |
+| `@rainbow-robotics/plugin-ui/react` | Muscat 컴포넌트(`RB*`), `useRb`, `useRbFormData`, `useRbSave`, `useRbStorage`, `createRbStore`, `RbSdk` / `RbStore` / `RbSetState` 타입 |
+| `@rainbow-robotics/plugin-ui/sdk` | 컴포넌트를 뺀 같은 훅들, 그리고 `RbContext`와 `RbNotifyType` 타입 |
+| `@rainbow-robotics/plugin-ui/manifest` | manifest 타입(`PluginManifest`, `PluginContribution`, `PluginVariable`, `PluginRuntime`), `CONTRIBUTION_POINTS`, `VARIABLE_TYPES`, `validateManifest` |
+
+Muscat 호스트 밖(단위 테스트, Storybook)에서는 `useRb()`가 stub을 돌려줍니다: 호출하면 `[plugin-ui] rb.<name> called outside of a host context`를 로그로 남기고 빈 값으로 resolve합니다.
 
 ### 6.1 엔트리 컴포넌트
 
@@ -485,6 +577,7 @@ if (await rb.confirm({ title: "실행", message: "백엔드 동작을 시작할
 | `rb.program.getSteps(scope?)` | Program 페이지에 열린 프로그램의 메인 스텝 트리 |
 | `rb.program.setSteps(steps, scope?)` | 메인 스텝 트리 교체. 저장되지 않은 편집으로 들어가고 사용자가 저장 |
 | `rb.program.getCatalog(scope?)` | 로드된 로봇의 명령 카탈로그 (이름, 기본 인자, 중첩 규칙) |
+| `rb.program.getCommandDefaults?(command, scope?)` | 기본값이 실제 로봇 상태를 읽는 명령(카탈로그 `rules.hasFactoryDataFn`)의 기본 step. 선택적이며 호스트에 따라 없을 수 있음 |
 
 ```ts
 type PluginProgramStep = {
@@ -561,7 +654,7 @@ await rb.storage.local.set("theme", "dark");
 #### `useRbStorage` — 저장된 값 하나를 React state로
 
 ```tsx
-import { useRbStorage } from "@rainbow-robotics/plugin-ui/react";
+import { RBTextInput, useRbStorage } from "@rainbow-robotics/plugin-ui/react";
 
 type Draft = { name: string };
 
@@ -581,7 +674,7 @@ function Editor() {
 모듈 최상위에서 한 번 만들고 플러그인의 어느 화면에서든 씁니다:
 
 ```tsx
-import { createRbStore } from "@rainbow-robotics/plugin-ui/react";
+import { createRbStore, RBSlider } from "@rainbow-robotics/plugin-ui/react";
 
 type Settings = {
   speed: number;
@@ -635,7 +728,8 @@ persist(fn, { name: "settings", storage: createJSONStorage(() => rb.storage.loca
 
 | API | 의미 |
 |---|---|
-| `rb.data` | 호스트가 마운트 시 넘기는 데이터 (`program.monitor` scope, 저장된 폼 값) |
+| `rb.data` | 호스트가 마운트 시 넘기는 데이터 (`program.monitor` scope, 저장된 폼 값). 새로 마운트되면 `undefined` |
+| `rb.onSave(getPayload)` | `useRbSave`의 저수준 형태. 등록 해제 함수 반환 |
 | `rb.rosPeers.get()` | 이 플러그인의 ROS 2 노드에 접근을 허용한 PC 목록 |
 | `rb.rosPeers.set(ips)` | 목록 저장 후 백엔드 재시작. 잘못된 IP면 reject |
 
@@ -646,11 +740,12 @@ persist(fn, { name: "settings", storage: createJSONStorage(() => rb.storage.loca
 Python 백엔드(`runtime.type: "python"`, 엔트리 `py/main.py`)는 `rainbow-rb-sdk`를 씁니다. 버전은 `requirements.txt`에 고정하고 `muscat-pk sdk update`로 바꿉니다. 실행 시 SDK는 로봇의 플러그인 컨테이너가 제공합니다.
 
 ```python
-from rainbow.rb_sdk import RBPluginCall, PluginProgramContext, RBManipulateSDK, RBAmrSDK
-from rainbow.rb_sdk.plugin import PluginRouteError
-from rainbow.rb_sdk.rb_sdk_cpp import ConnectOptions
+from rainbow.rb_sdk import RBPluginCall, PluginProgramContext, RBManipulateSDK, RBAmrSDK, RBRby1SDK
+from rainbow.rb_sdk.rb_sdk_cpp import ConnectOptions, PluginRouteError, RBPluginGatewayError
 ```
 
+`rainbow.rb_sdk`는 `RBPluginCall`, `PluginProgramContext`, `RBManipulateSDK`, `RBAmrSDK`, `RBRby1SDK`, `RBProgramSDK`, `RBBaseSDK`, `rby1`(벤더링된 rby1-sdk 타입)을 export합니다. 나머지(`ConnectOptions`, `PluginRouter`, `PluginRouteError`, `RBPluginGatewayError` 등)는 `rainbow.rb_sdk.rb_sdk_cpp`에 있습니다.
+
 어떤 API를 쓸지는 contribution point로 정해집니다:
 
 | contribution point | 백엔드 |
@@ -660,7 +755,7 @@ from rainbow.rb_sdk.rb_sdk_cpp import ConnectOptions
 
 ### 7.1 `RBPluginCall` — UI ↔ 백엔드
 
-내부 전용입니다 (UI ↔ 백엔드, 플러그인 ↔ 플러그인). Muscat 밖에서는 접근할 수 없습니다. 플러그인 id는 환경 변수 `RB_PLUGIN_ID`에서 가져옵니다.
+내부 전용입니다 (UI ↔ 백엔드, 플러그인 ↔ 플러그인). Muscat 밖에서는 접근할 수 없습니다. `RBPluginCall(plugin_id=None)`: id는 인자, 없으면 환경 변수 `RB_PLUGIN_ID`, 그것도 없으면 `PLUGIN_ID`입니다 (앞뒤 `/` 제거). 프로세스·플러그인 id마다 인스턴스가 하나라서 `RBPluginCall()`을 다시 불러도 같은 객체가 나옵니다.
 
 ```python
 plugin = RBPluginCall()
@@ -681,18 +776,18 @@ res = plugin.call("tool/ping", payload={"hi": 1}, timeout=3.0)   # UI: rb.serve(
 
 | 멤버 | 의미 |
 |---|---|
-| `serve(keyexpr, handler=None)` | 요청/응답 핸들러. 데코레이터 또는 직접 호출. 반환값이 응답 |
+| `serve(keyexpr, handler=None)` | 요청/응답 핸들러. 데코레이터 또는 직접 호출. 반환값이 응답. 키마다 핸들러 하나 — 다시 serve하면 이전 것을 교체 |
 | `subscribe(topic, callback=None)` | publish 수신 |
-| `publish(topic, payload=None)` | 구독자에게 발행 |
-| `call(keyexpr, *, payload, timeout=3.0)` | 상대편에 요청하고 응답 대기 |
-| `unserve(keyexpr=None)` | serve 핸들러 하나 / 전체 해제 |
-| `unsubscribe(topic=None, callback=None)` | 구독 해제 |
+| `publish(topic, payload=None)` | 구독자에게 발행. 연결이 끊긴 동안에는 조용히 버려짐 |
+| `call(keyexpr, *, payload, timeout=3.0)` | 상대편에 요청하고 응답 대기. 연결이 없거나 시간 초과면 `RBPluginGatewayError` |
+| `unserve(keyexpr=None)` / `undeclare_queryable(keyexpr=None)` | serve 핸들러 하나 / 전체 해제 |
+| `unsubscribe(topic=None, callback=None)` / `unsubscribe_topic(topic=None, callback=None)` | 콜백 하나, 토픽의 구독 전체, 또는 모든 구독 해제 |
 | `plugin_id` | 사용 중인 플러그인 id (`muscat-pk dev`에서는 dev id) |
 | `connected` | 연결 여부 |
-| `data_dir` | 영구 데이터 디렉터리 (접근 시 생성). 업데이트·재시작에도 유지되고 플러그인 삭제 시 제거. 설치 디렉터리(cwd)는 업데이트마다 교체되므로 상태·캐시·설정은 여기에 저장 |
+| `data_dir` | 영구 데이터 디렉터리 (접근 시 생성): `RB_PLUGIN_DATA_DIR`(Muscat이 설정), 없으면 `/app/data/runtime/plugins/data/{plugin_id}`. 업데이트·재시작에도 유지되고 플러그인 삭제 시 제거. 설치 디렉터리(cwd)는 업데이트마다 교체되므로 상태·캐시·설정은 여기에 저장 |
 | `router` | 외부 엔드포인트 (7.2) |
 
-payload는 JSON 직렬화 가능해야 합니다. 핸들러는 sync/async 모두 됩니다.
+payload는 JSON 직렬화 가능해야 합니다. 핸들러는 sync/async 모두 됩니다. 토픽은 UI와 같은 규칙으로 격리됩니다: `"state"` → `{plugin_id}/state`, 앞에 `/`를 붙이면 절대 경로.
 
 ### 7.2 `plugin.router` — 외부 엔드포인트
 
@@ -818,6 +913,8 @@ asyncio.run(main())
 | `executor_state(robot_model=None)` | 모델 하나의 상태 문자열, 또는 전체 `{model: state}` |
 | `is_paused(robot_model=None)` / `is_stopped(robot_model=None)` | 상태 확인 |
 | `on_executor_state_change(fn)` | 데코레이터. 상태가 바뀔 때마다 `(robot_model, state)`로 1회 |
+| `set_execute_handler(fn)` / `set_state_change_handler(fn)` | 위 두 등록을 데코레이터 없이 |
+| `begin_execution(robot_model=None)` / `end_execution()` | SDK가 `on_execute` 앞뒤로 부르는 실행 수명 주기 hook. 일반 플러그인에서는 필요 없음 |
 | `start()` / `stop()` / `pause()` | 수명 주기 |
 | `in_execute`, `exec_robot_model`, `plugin_id`, `started`, `control_topic` | 속성 |
 
@@ -928,16 +1025,21 @@ sudo apt update && sudo apt install rainbow-rb-sdk-dev
 
 ### 9.1 로컬 Muscat 런타임
 
-로봇 IP 없이 `dev` / `dev:ui`를 돌리면 `localhost:3000`에 Muscat이 필요합니다:
+로봇 IP 없이(또는 Muscat이 없는 로봇에 붙어) `dev` / `dev:ui`를 돌리면 `localhost:3000`(API)과 `:10000`(플러그인 gateway)에 Muscat이 필요합니다:
 
-- 이미 `:10000`을 쓰는 컨테이너(`muscat`, `muscat-dev` 등)가 있으면 재사용하고,
-- 없으면 `muscat-pk-muscat`을 띄웁니다 — `common`만 돌리는 S3 런타임 이미지이며 `~/.muscat-pk/muscat/`에 캐시됩니다. 실행 사이에도 계속 떠 있습니다.
+- 이미 `:10000`을 노출하는 컨테이너(`muscat`, `muscat-dev` 등)가 있으면 재사용합니다. kit이 띄우지 않은 컨테이너는 플러그인 포트를 노출하지 않습니다.
+- 컨테이너 없이 그 포트를 이미 쓰는 Muscat(로봇 PC, host networking)이 있으면 그대로 씁니다.
+- 없으면 `muscat-pk-muscat`을 띄웁니다 — `common`(+ `--sim`에 필요한 서비스)과 MediaMTX(`8554`, `8889`, `8189`)를 돌리는 S3 런타임 이미지(`muscat-pk-runtime:<version>`, `version.json` 기준)이며 `~/.muscat-pk/muscat/`에 캐시됩니다. 노출할 플러그인 포트나 서비스가 바뀌면 다시 만들고, Muscat 새 버전이 나오면 이전 이미지를 교체합니다.
+- `dev`는 종료할 때 자신이 띄운 `muscat-pk-muscat`을 지웁니다. `dev:ui` 단독으로 띄운 것은 계속 떠 있습니다.
+- 백엔드는 로컬 Muscat의 network namespace에 붙으므로 `execute`와 SDK가 로봇에서처럼 닿습니다.
 
 ```bash
 docker rm -f muscat-pk-muscat               # 중지
 MUSCAT_PK_NO_LOCAL_MUSCAT=1 muscat-pk dev   # 띄우지 않기
 ```
 
+API 문서는 `http://localhost:3000/common/docs`에 있습니다.
+
 ### 9.2 로봇 PC에서 직접 개발
 
 로봇 PC에서는 Muscat이 이미 `10000`에서 gateway를 열고 있으므로 CLI가 그것을 쓰고 로컬 Muscat을 띄우지 않습니다.
@@ -952,13 +1054,15 @@ MUSCAT_PK_NO_LOCAL_MUSCAT=1 muscat-pk dev   # 띄우지 않기
 
 ### 9.5 오프라인 / 폐쇄망
 
-Docker 이미지는 없을 때만 빌드합니다 (재빌드는 캐시가 있어도 레지스트리에 접속함).
+Docker 이미지는 없거나 kit의 Dockerfile / 빌드 인자가 바뀌었을 때만 빌드합니다 (재빌드는 캐시가 있어도 레지스트리에 접속함).
 
 ```bash
 docker save muscat-pk-python-dev muscat-pk-runtime | gzip > muscat-pk-images.tar.gz   # 인터넷 되는 PC
 gunzip -c muscat-pk-images.tar.gz | docker load                                       # 오프라인 PC
 ```
 
+C++ / ROS 2 프로젝트는 `muscat-pk-cpp-dev` / `muscat-pk-ros2-dev`(그리고 `build`가 쓰는 arch별 `-amd64` / `-arm64` 이미지)도 필요합니다. 오프라인에서 로컬 Muscat은 캐시된 `version.json`을, 시뮬레이터는 이미 받아 둔 이미지를 씁니다.
+
 강제 재빌드: `MUSCAT_PK_REBUILD_IMAGE=1`.
 
 ### 9.6 IDE 지원 (Python)
@@ -1006,13 +1110,20 @@ muscat({ react: { jsxImportSource: "@emotion/react", babel: { plugins: ["@emotio
 
 stdio MCP 서버입니다. rb-components(실제 props, Storybook 예시), 디자인 토큰, Python `rainbow-rb-sdk`(실제 시그니처/docstring)를 에이전트에 제공하고, 오래된 프로젝트 업그레이드용 `check_project`도 있습니다.
 
-Claude Code — 플러그인 루트의 `.mcp.json`:
+| 도구 | 반환 |
+|---|---|
+| `list_components`, `get_component_props`, `get_component_example` | plugin-ui 컴포넌트, prop 타입, 실제 Storybook 사용 예 |
+| `list_design_tokens`, `search_design_tokens` | 디자인 토큰 Tailwind class (`bg-bg-*`, `text-fg-*`, `typo-*`) |
+| `list_rb_sdk`, `search_rb_sdk`, `get_rb_sdk_api` | Python `rainbow-rb-sdk`와 C++ SDK의 클래스 / 시그니처 / docstring |
+| `check_project` | 오래된 프로젝트가 `muscat-pk update` 후 고쳐야 할 것 |
+
+Claude Code — 플러그인 루트의 `.mcp.json` (`new`가 만들고, 없으면 `update`가 추가):
 
 ```json
 { "mcpServers": { "muscat": { "command": "muscat-pk", "args": ["mcp"] } } }
 ```
 
-Codex — `muscat-pk mcp --install codex`, 또는 `~/.codex/config.toml`:
+Codex — `muscat-pk mcp --install codex` (Windows에서는 `muscat-pk.cmd`로 기록), 또는 `~/.codex/config.toml`:
 
 ```toml
 [mcp_servers.muscat]
@@ -1033,12 +1144,20 @@ args = ["mcp"]
 | `MUSCAT_PK_NO_LOCAL_MUSCAT=1` | 로컬 Muscat 런타임을 띄우지 않음 |
 | `MUSCAT_PK_REBUILD_IMAGE=1` | Docker 이미지 재빌드 |
 | `MUSCAT_PK_RB_SDK_VERSION` | C++ 이미지에 넣을 C++ SDK 버전 (`MUSCAT_PK_REBUILD_IMAGE=1`과 함께) |
+| `MUSCAT_PK_NO_BUILD_CACHE=1` | Docker 이미지를 `--no-cache`로 빌드 (CI) |
+| `MUSCAT_PK_HOST_NETWORK=0` | 네이티브 Linux에서도 `--network host` 대신 Docker Desktop(bridge) 경로 사용 (CI) |
+| `MUSCAT_PK_RBY1_CPUS` | rby1 시뮬레이터 CPU 상한 (기본 `1.5`) |
+| `MUSCAT_PK_MUSCAT_S3` | 로컬 Muscat 런타임 다운로드 위치 (기본 `https://rainbow-deploy.s3.ap-northeast-2.amazonaws.com/muscat/main`) |
+| `MUSCAT_HOST_AGENT_DISABLE=1` | 호스트 Zenoh byte-proxy를 띄우지 않음 (macOS / Windows / WSL에서 원격 로봇에 붙을 때) |
+| `MUSCAT_PROXY_PORT` | 그 proxy의 포트 (기본 `47100`) |
+| `MUSCAT_ZENOH_ADVERTISE_HOST` / `MUSCAT_ZENOH_PORT` | 원격 로봇이 되접속할 LAN IP / 포트 (기본: 로봇으로 가는 경로의 IP / `53917` 또는 다음 빈 포트) |
 | `MUSCAT_PK_NO_UPDATE_CHECK=1` | `dev` / `dev:ui`의 업데이트 확인 생략 |
 | `RB_REGISTRY` | 업데이트 확인용 npm 레지스트리 (기본 `https://registry.npmjs.org`) |
 | `MUSCAT_PK_TAG` | 설치 스크립트 채널 / 버전 |
-| `NO_COLOR` / `FORCE_COLOR` | 출력 색상 |
+| `CI` | 설정되면 `dev:ui`가 브라우저를 열지 않음 |
+| `NO_COLOR=1` / `FORCE_COLOR` | 출력 색상 |
 
-백엔드 컨테이너 안: `RB_PLUGIN_ID` (플러그인 id / dev id).
+백엔드 컨테이너 안: `RB_PLUGIN_ID` (플러그인 id / dev id), `RB_PLUGIN_PORTS` (선언한 `ports`, 쉼표 구분), `MUSCAT_ROBOT_HOST` / `MUSCAT_ROBOT_TOKEN` (원격 개발). 로봇에서는 Muscat이 `RB_PLUGIN_DATA_DIR`도 설정합니다 (`data_dir`, 7.1 참고).
 
 ---
 
@@ -1047,10 +1166,18 @@ args = ["mcp"]
 | 증상 | 해결 |
 |---|---|
 | `manifest.json errors: …` | 나열된 필드를 고칩니다 (5장) |
+| `dev`에서 `manifest.json variable errors: …` / `manifest.json port errors: …` | `variables`(5.5) / `ports`(5.6) 수정 |
+| `A Muscat plugin dev environment is already running: …` | `y`로 멈추거나 다른 `dev`를 먼저 종료 |
+| `Docker is installed but the daemon is not running` | Docker Desktop 실행 (또는 `sudo systemctl start docker`) |
+| `contributes declares ui "<entry>" but ui/<entry>.tsx … does not exist.` | 파일을 추가하거나 `contributes[].ui` 수정 |
+| `wheel download failed for <arch>` | 그 arch용 cp312 바이너리 wheel이 없는 의존성 — 다른 버전이나 패키지 선택 |
+| `can't build <arch> on this <host>: Docker has no <arch> emulation.` | `docker run --privileged --rm tonistiigi/binfmt --install <arch>`, 또는 `--arch <호스트 arch>` |
+| `Permission denied when deleting dist/` | 예전 빌드가 root 소유 파일을 남김: `sudo rm -rf dist` 한 번 |
 | 선언 안 된 포트로 백엔드가 멈춤 | 포트(28600-28999)를 `ports`에 추가 |
 | UI 프리뷰에 "no default export" | 엔트리가 `export default App`인지, `vite.config.ts`가 `muscat()`을 쓰는지 확인. `muscat-pk mcp`의 `check_project` 실행 |
 | `vite not found — UI will not load` | 프로젝트에서 `npm install` |
 | `AttributeError: router` | 로봇 SDK가 0.0.9.dev5보다 낮음 |
+| `plugin.call`에서 `RBPluginGatewayError` | gateway 연결이 끊겼거나 `timeout` 안에 응답이 없음 (UI에 `rb.serve`가 등록돼 있는지 확인) |
 | 스텝이 끝나지 않음 | `on_execute`에서 `await ctx.done()` 호출 |
 | 정지를 눌러도 플러그인이 계속 돎 | 루프마다 `await ctx.check_stop()` 호출 |
 | `set_variable`에서 `RuntimeError` | 새 변수 이름은 `RBP_`로 시작 |