@jnrs/lingshu-smart 3.1.0 → 3.1.1

package/dist/types/models/operating.types.d.ts

@@ -11,6 +11,13 @@ export interface IPositionOperating {
     x?: number;
     y?: number;
     z?: number;
+    /**
+     * 画布内部字段：协议 `position.x` 的**原始值**（SocketDispatcher 换算像素时附带，不入协议）。
+     * 设备绑定轨道（linkRailId）时用于沿轨定位：≤ 1 视为沿轨道长度的比例（0 = 轨道起点端、1 = 终点端）；
+     * > 1 视为自轨道起点端算起的沿轨像素距离（代理已配置「像素转换」特殊处理的情形）。
+     * 未绑定轨道时不参与定位（仍用 x 的场景像素值）
+     */
+    rawX?: number;
     j1?: number;
     j2?: number;
     fork_xy?: number;

package/dist/ui/abstract/ModelAbs.d.ts

@@ -1,4 +1,4 @@
-import { ILayer, InteractiveUi, IEventHandler, ILayerOperating, EnumResourceType } from '../../types';
+import { ILayer, InteractiveUi, IEventHandler, ILayerOperating, IRailConfig, EnumResourceType } from '../../types';
 import { StationSlotGroup } from '../components/StationSlotGroup';
 import { AppController } from '../../controller/AppController';
 import { BaseAbs } from './BaseAbs';
@@ -15,6 +15,20 @@ export declare abstract class ModelAbs<T extends ILayer = ILayer> extends BaseAb
      * 托盘跟随等联动使用该值保持动画同步；子类可覆盖（如双关节机器人 0.5s）
      */
     get moveDuration(): number;
+    /**
+     * 沿 x 位移（搬运设备通用）
+     * - 未绑定轨道（linkRailId）：按场景绝对坐标位移（原行为，x 为像素）
+     * - 已绑定轨道：按「沿轨距离」定位——rawX ≤ 1 为沿轨道长度的比例（0 = 轨道起点端、1 = 终点端），
+     *   rawX > 1 为自轨道起点端算起的沿轨像素距离（代理已配置「像素转换」的情形）；
+     *   横向沿用编辑期设计的「相对轨道偏移」（不消费协议 y），朝向 = 编辑期 rotation + 轨道 rotation
+     * @param x 场景绝对 x（像素，由协议比例按场景宽度换算；> 1 的代理像素值原样透传）
+     * @param rawX 协议 position.x 原始值（画布内部字段，绑定轨道时使用）
+     */
+    protected moveX(x?: number, rawX?: number): void;
+    /** 绑定轨道（linkRailId，或轨道侧 linkEquipIdArray 反查）的轨道配置；未绑定或轨道未加载时返回 null */
+    protected get boundRailConfig(): IRailConfig | null;
+    /** 沿轨定位：协议值 → 沿轨局部距离 → 场景坐标；越出轨道长度收敛到 [0, 轨道长度] */
+    private moveXAlongRail;
     handleOperation: (data: ILayerOperating) => void;
     /**
      * 更新设备铭牌文本（铭牌宽度、文字宽度与两端螺钉孔位置同步重算）

package/dist/ui/models/DoubleJointRobot.d.ts

@@ -31,7 +31,6 @@ export declare class DoubleJointRobot extends ModelAbs<IDoubleJointRobotConfig>
     protected collectStationSlotGroups(): StationSlotGroup[];
     private handleRotateR1;
     private handleRotateR2;
-    private moveX;
     private switchFork;
     /** 设置托盘夹具状态：辅料夹具沿用工件夹具造型，压扁 + 直角 + 描边补偿，并补偿 y 使垂直中心对齐手抓关节 */
     private setPalletFixture;

package/dist/ui/models/Pallet.d.ts

@@ -17,7 +17,6 @@ export declare class Pallet extends ModelAbs<IPalletConfig> {
     private resolveLayers;
     private buildLayers;
     protected createUi(): Box;
-    private moveX;
     private moveY;
     protected operating(data: IPalletOperating): void;
     /** 资源增删：data.resource 提供 device_layer(>0) 时定位到该层；缺省时默认识别为第一层 */

package/dist/ui/models/Rail.d.ts

@@ -12,10 +12,12 @@ export declare class Rail extends ModelAbs<IRailConfig> {
      *  （设备移动时 AppController 逐帧调用 followChain，保证拖链与设备相对静止） */
     protected operating(_data: ILayerOperating): void;
     /**
-     * 逐帧跟随（AppController 托盘/拖链联动调用）：
+     * 逐帧跟随（AppController 拖链联动调用）：
      * 以设备实时位置直接驱动拖链，保证拖链与设备移动时相对静止
+     * @param botId 设备业务 id
+     * @param along 设备在「轨道局部坐标系」下的沿轨距离（0 = 轨道起点端，未缩放局部单位）
      */
-    followChain(botId: string, x: number): void;
+    followChain(botId: string, along: number): void;
     private initChains;
     private createChain;
     private moveChain;

package/dist/ui/models/ResourceStore.d.ts

@@ -21,7 +21,6 @@ export declare class ResourceStore extends ModelAbs<IResourceStoreConfig> {
     containsStationIndex(index: number): boolean;
     /** 定位资源所在的工位组：优先按 device_layer 层号，其次按工位序号在工作位组中匹配，缺省回退资源类型 */
     private findGroupForResource;
-    private moveX;
     protected operating(data: IResourceStoreOperating): void;
     protected collectStationSlotGroups(): StationSlotGroup[];
 }

package/dist/ui/models/Rgv.d.ts

@@ -20,7 +20,6 @@ export declare class Rgv extends ModelAbs<IRGVConfig> {
     private findGroupForResource;
     protected collectStationSlotGroups(): StationSlotGroup[];
     private handleRotate;
-    private moveX;
     /**
      * forks 前后移动（直接赋值，高频移动不走动画）
      * @param percent 移动比例，[-1,1]

package/dist/ui/models/SingleJointRobot.d.ts

@@ -30,7 +30,6 @@ export declare class SingleJointRobot extends ModelAbs<ISingleJointRobotConfig>
     private applyFixtureBindingVisibility;
     protected collectStationSlotGroups(): StationSlotGroup[];
     private handleRotate;
-    private moveX;
     private switchFork;
     /** 设置托盘夹具状态：辅料夹具沿用工件夹具造型，压扁 + 直角 + 描边补偿，并补偿 y 使垂直中心对齐手抓关节 */
     private setPalletFixture;

package/dist/ui/utils/railLocal.d.ts

@@ -0,0 +1,36 @@
+import { IRailConfig } from '../../types';
+/** 轨道坐标系参数（由轨道配置一次性解析） */
+export interface IRailFrame {
+    /** 轨道中心场景坐标 x */
+    cx: number;
+    /** 轨道中心场景坐标 y */
+    cy: number;
+    /** 轨道旋转角余弦 */
+    cos: number;
+    /** 轨道旋转角正弦 */
+    sin: number;
+    /** 轨道缩放系数 */
+    scale: number;
+    /** 轨道长度（局部单位，= width） */
+    length: number;
+    /** 轨道厚度（局部单位，= height） */
+    thickness: number;
+}
+/** 解析轨道坐标系参数（rotation / scale 缺省按 0 / 1 处理；兼容编辑器序列化出的空串等非数值） */
+export declare function createRailFrame(rail: IRailConfig): IRailFrame;
+/**
+ * 协议值 → 沿轨局部距离（未缩放的轨道局部单位）
+ * - source ≤ 1：协议比例 [0,1]（0 = 轨道起点端、1 = 终点端）→ 比例 × 轨道长度
+ * - source > 1：已被代理「像素转换」特殊处理成的像素值 → 视为自轨道起点端算起的沿轨像素距离（除以轨道 scale 换算为局部单位）
+ */
+export declare function resolveRailAlong(frame: IRailFrame, source: number): number;
+/** 场景坐标 → 轨道局部坐标（along 沿轨方向、lateral 垂直轨道方向，均为未缩放的轨道局部单位） */
+export declare function sceneToRailLocal(frame: IRailFrame, x: number, y: number): {
+    along: number;
+    lateral: number;
+};
+/** 轨道局部坐标 → 场景坐标（先平移到以轨道中心为原点，再缩放、旋转） */
+export declare function railLocalToScene(frame: IRailFrame, along: number, lateral: number): {
+    x: number;
+    y: number;
+};