@hatiolab/figure-model 0.1.29 → 0.1.31

package/docs/assembly-constraints-v3.md

@@ -0,0 +1,141 @@
+# Figure v3 — 조립 관계와 반응형 제약
+
+> 상태: 아래 내용은 **폐기된 초기 초안**이다. 구현 계약으로 사용하지 않는다.
+> [재설계 상세안](v3-design.md)이 이 문서를 대체한다. 특히 병렬 `fit/relative/face` 제약,
+> 관계 없는 초안의 저장 금지, 2배 검사 통과를 안전성으로 간주하는 조건은 철회한다.
+
+## 결정 요약
+
+Figure v2는 독립 부품의 기하·재질·축별 크기 반응을 잘 표현한다. 그러나 부품들이 **어떤
+조립 의도로 붙어 있는지**는 표현하지 못한다. `anchor`는 항상 기준 상자 면을 기준으로 하고,
+`parent`는 관절 운동 계층일 뿐 크기·배치 종속성이 아니다. 따라서 게이트는 갈라짐을 측정할 수
+있어도 portal·gate·lamp 중 무엇을 어떤 관계로 복구해야 하는지는 알 수 없다.
+
+v3는 `anchor`가 기준 상자에만 매달리는 한계를 교정하고, `assemblies`를 정본 계약으로
+도입한다. 조립체는 기준 부품, 멤버, 그리고 검증·수정 가능한 관계 제약을 선언한다. v2의
+독립 부품 해석은 과거 데이터 읽기용 이행 경로일 뿐, 새 모델의 품질 기준은 아니다.
+
+## 사용자 약속
+
+저작자는 `anchor.max`를 조합해서 장비를 맞추지 않는다. 모델러는 다음처럼 의도를 입력한다.
+
+```
+portal-in 에 붙이기
+  gate-in-left, gate-in-right: 개구부 좌/우 면에 맞춤
+  lamp-in: portal 상단에서 60 mm 위
+  readout: portal 전면의 상대 좌표 (0.5, 0.82)
+```
+
+그 뒤 기준 부품의 크기·비율·위치가 바뀌면 종속 부품이 함께 계산된다. AI도 같은 제약을
+읽고 후보를 만들며, 발행 게이트는 깨진 제약을 보여 주고 안전한 복합 수정을 초안에 적용한다.
+
+## 데이터 계약
+
+```ts
+interface FigureAssembly {
+  name: string                 // 저장 식별자, 예: 'portal-in-system'
+  root: string                 // parts[].name — 조립체 기준 부품
+  members: string[]            // root를 제외한 종속 부품, 중복 금지
+  constraints: AssemblyConstraint[]
+}
+
+type AssemblyConstraint =
+  | { kind: 'face'; subject: string; subjectFace: Face; target: string; targetFace: Face; offset?: number }
+  | { kind: 'relative'; subject: string; target: string; position: Partial<Vec3>; size?: Partial<Vec3> }
+  | { kind: 'fit'; subject: string; target: string; axes: Axis[]; inset?: Partial<Vec3> }
+  | { kind: 'ratio'; subject: string; target: string; axis: Axis; targetAxis: Axis; ratio: number }
+
+type Face = 'min-x' | 'max-x' | 'min-y' | 'max-y' | 'min-z' | 'max-z'
+```
+
+### 의미
+
+- `face`: 두 면의 간격을 고정한다. lamp 하단 ↔ portal 상단 `offset: 60`이 이 경우다.
+- `relative`: 기준 부품의 국소 상자 안 상대 위치·크기를 유지한다. HMI와 라벨에 쓴다.
+- `fit`: gate처럼 목표 부품의 개구부/외곽을 여러 축에서 채운다. 절대 `span`의 조립체 버전이다.
+- `ratio`: 한 축이 다른 부품 축의 비율을 따른다. 현재 `aspect-y`가 기준 상자 축만 보던 한계를
+  보완한다.
+
+제약은 **계산 가능한 기하 계약**이다. 설명 문자열이나 AI의 추론 결과를 저장하지 않는다.
+
+## 해석 순서
+
+```text
+FigureSource v3
+  → 부품의 기본 transform·sizing 계산
+  → assembly root의 최종 상자 계산
+  → assembly constraint를 위상 순서로 적용
+  → 최종 blueprint / scene transform
+  → 제약 검사 + 1×·2× 크기 반응 검사
+```
+
+제약 대상은 같은 조립체 안에서만 참조할 수 있다. 조립체끼리 순환 참조하거나, root가 자기
+후손을 참조하는 것은 검증 오류다. 관절의 `parent` 계층은 운동 변환을 담당하고, 조립 제약은
+rest pose와 인스턴스 크기 반응을 담당한다. 두 역할을 섞지 않는다.
+
+## 검증과 자동 수정
+
+발행 게이트는 기존의 덩어리 검사에 더해 다음을 낸다.
+
+| 코드 | 의미 | 처리 |
+|---|---|---|
+| `assembly-target-missing` | root/member/target 이름이 없음 | 저장 차단 |
+| `assembly-cycle` | 관계 계산 순환 | 저장 차단 |
+| `assembly-constraint-broken` | 기준 크기에서 면·상대치수 불일치 | 발행 차단 |
+| `assembly-scales-apart` | 확대 시 선언한 관계가 깨짐 | 발행 차단 |
+| `assembly-ambiguous` | 이행된 부품이 물리적으로 닿지만 관계가 선언되지 않음 | 전환 검토 |
+
+자동 수정은 anchor 후보를 무작위 조합하지 않는다.
+
+1. 깨진 제약과 root를 찾는다.
+2. 제약 해석기로 멤버의 transform/반응 규칙을 다시 계산한다.
+3. 1×와 일곱 가지 2× 배율을 모두 재검사한다.
+4. 모든 차단 항목이 사라질 때만 `recommendedRepair`를 만든다.
+5. 모델러의 **권장 수정 적용**은 초안에만 반영한다. 저장·발행은 별도다.
+
+## 드라이룸 예시
+
+```json
+{
+  "name": "portal-in-system",
+  "root": "portal-in",
+  "members": ["gate-in-left", "gate-in-right", "lamp-in", "lamp-in-glow", "readout"],
+  "constraints": [
+    { "kind": "fit", "subject": "gate-in-left", "target": "portal-in", "axes": ["x", "y"], "inset": { "x": 20 } },
+    { "kind": "fit", "subject": "gate-in-right", "target": "portal-in", "axes": ["x", "y"], "inset": { "x": 20 } },
+    { "kind": "face", "subject": "lamp-in", "subjectFace": "min-y", "target": "portal-in", "targetFace": "max-y", "offset": 60 },
+    { "kind": "relative", "subject": "readout", "target": "portal-in", "position": { "x": 0.5, "y": 0.82, "z": 1 } }
+  ]
+}
+```
+
+이 계약은 “lamp의 `anchor.y`를 max로 바꿔 본다”가 아니라 “lamp가 portal 상단에서 60mm를
+유지한다”를 보존한다. 따라서 기준 상자의 비율 변화에도 수정을 설명하고 검증할 수 있다.
+
+## 이행 원칙
+
+1. `version: 3`은 새 저작·AI·발행의 기준 계약이다. 새 모델은 기준 상자 anchor만으로
+   조립 의도를 표현하지 않는다.
+2. v2는 읽을 수 있어야 하지만, v2 해석을 영구 표준으로 보존하지 않는다. 전환기는 물리적
+   근접·이름·기존 anchor를 근거로 조립 관계 후보를 만들고, 사용자가 의도를 확인한다.
+3. 확인된 v3 전환 결과가 기존 동작보다 조립·확대 품질이 낮으면 전환을 거절한다. “깨지지
+   않음”보다 “의도를 더 정확히 보존함”이 기준이다.
+4. 과거에 이미 발행된 판은 당시 원본과 해석기를 함께 보관해 재현성을 유지한다. 이는 v2
+   설계를 계속 발전시키겠다는 뜻이 아니라 과거 화면을 거짓으로 바꾸지 않기 위한 기록 보존이다.
+5. 새 Figure와 새 AI 후보는 v3 제약이 없는 상태로 저장되지 않는다. 독립 부품뿐인 단순
+   Figure는 빈 조립체 목록을 명시한다.
+
+## 완료 기준
+
+- 드라이룸의 portal/gate/lamp/readout을 조립체로 선언할 수 있다.
+- portal의 X·Y·Z 및 복합 배율 7종에서 선언한 면·상대치수가 유지된다.
+- 의도적으로 독립인 port/slot은 조립체에 넣지 않아도 거짓 차단되지 않는다.
+- AI가 새 Figure와 편집 후보 모두에서 유효한 assembly 제약을 생성한다.
+- 게이트는 깨진 조립 제약에 대해 검증된 복합 초안 수정안을 제시한다.
+- v2 전환 표본은 새 관계 계약 아래에서 기존보다 낮은 조립·확대 품질을 내지 않는다.
+
+## 명시적 비목표
+
+- 물리 시뮬레이션·충돌 해석을 Figure 모델에 넣지 않는다.
+- 모든 근접 부품을 자동으로 조립체로 확정하지 않는다. 근접은 증거일 뿐 의도가 아니다.
+- AI가 관계를 추측한 결과를 사용자 확인 없이 정본에 저장하지 않는다.

package/docs/prototypes/README.md

@@ -0,0 +1,73 @@
+# v3 레이아웃 설계 검증 예제
+
+`node --test docs/prototypes/v3-typed-repeat.test.mjs`: 단위/좌표계 그래프와 반복 조립체 통합.
+[배치 의도 변경과 검증 한계](../v3-typed-repeat-contracts.md)를 함께 확인한다.
+
+`node --test docs/prototypes/v3-typed-plan.test.mjs`: 단위가 있는 scalar 컴파일러.
+[연산·형상 계약과 미지원 범위](../v3-operator-contracts.md)를 참조한다.
+
+현재 설계 방향: [r3 핵심 의미론](../v3-core-semantics.md).
+`node --test docs/prototypes/v3-semantics.test.mjs`는 부착식과 반복식을 독립 검사한다.
+기존 커널을 r3에 맞게 구현했다는 의미가 아니다.
+
+## 공통 커널 실험
+
+`node --test docs/prototypes/v3-kernel.test.mjs`
+
+모델별 분기 없는 실행기와 실제 샘플에서 유도한 선언을 분리했다.
+범위·213개 크기/상태 조합·반례·미지원 항목은
+[공통 커널 실험 기록](../v3-common-kernel-experiment.md)을 따른다.
+제품 v3 구현이나 전체 샘플 변환 완료가 아니다.
+
+## 외부 연구 구현 probe
+
+`shapeassembly-probe.py`는 제품 코드가 아니라 외부 고정 revision의 interpreter 호출기다.
+외부 소스/라이브러리를 이 저장소에 포함하지 않는다. 단독 실행에는 별도의 연구용 checkout과
+가상환경이 필요하다. 입력·출력은 `shapeassembly-probe-results.json`, 해석·라이선스 경계·
+재현 명령은 [실행 기록](../v3-shapeassembly-reproduction.md)을 따른다.
+
+아래 내용은 그와 별개인 자체 r1 수치 예제다.
+
+이 폴더는 제품 모듈에 포함되지 않는 실행 가능한 설계 예제다.
+package.json, 의존성, 서버, 소비자 runtime을 변경하지 않는다.
+
+```sh
+node --test docs/prototypes/v3-layout.test.mjs
+```
+
+2026-09-20 실행 결과: 18개 테스트 통과.
+
+## 확인한 것
+
+- capped grow/shrink의 제한·가중 배분·공간 보존: seed 고정 800개 조합.
+- 100개 문 폭에서 외곽 여백·중앙 간격·완전 개방 시 내측 끝점.
+- 고정 크기, gap 초과, 단일/빈 목록, fr 최소/최대, auto 다중 span.
+- 회전한 정렬 기준점의 일치와 전역 강체 변환에 대한 일관성.
+- min/max 전환의 구간별 동작, 비율 합계와 gap의 overflow.
+- 값 DAG의 순서 불변성, 순환/중복 writer/알 수 없는 참조 거절.
+
+초기 문 이동량 W/2는 중앙 gap/2만큼 더 이동하는 오류였다.
+열린 문 안쪽 끝이 정확히 개구부 끝에 놓이는 독립 기대값으로 오류를 검출했고,
+정확한 이동량 (W-gap)/2로 문서와 예제를 함께 수정했다.
+
+## 확인하지 않은 것
+
+- production schema/compiler 또는 실제 3D 엔진의 실행.
+- 모든 축·모든 shape·중첩 컨테이너 전체 조합의 올바름.
+- 실제 드라이룸/롤 프레스 자산의 수정 결과.
+- 전체 지원 치수 범위의 형식 증명, float 오차의 보수적 인증.
+- 모든 회전의 geometry 포함, 면 접촉, 관절 충돌, 미적 품질.
+- 실제 CPU/GPU/메모리 성능이나 사용자 작업 시간 개선.
+
+autoTracks는 intrinsic 기여 단계만, gridFr는 fr 배분 단계만 검증한다.
+완전한 Grid evaluator나 validator로 재사용해서는 안 된다.
+evaluateValues도 최소 DAG 예제이며 제품 수준 schema·오류 보고·깊이 제한을 갖추지 않았다.
+wall-clock test 실행 시간은 제품 레이아웃 성능으로 보고하지 않는다.
+
+## 다음 검증 순서
+
+1. 정본 schema와 실제 geometry provider의 intrinsic/feature 계약 고정.
+2. 중첩 Measure/Allocate/Arrange 통합 evaluator 및 독립 기준 결과 비교.
+3. v2 자산의 고정 revision fixture를 확보해 외형·관절·발행 계약 비교.
+4. renderer에서 중복 scale/shear/장면 잔류 없이 전체 layout 원자 교체 검증.
+5. UI/AI 동일 transaction의 preview·apply·undo·저장 E2E와 비용 실측.

package/docs/prototypes/render-dryroom.py

@@ -0,0 +1,60 @@
+"""Software orthographic rendering of the actual generated triangle meshes.
+Input: JSON from v3-dryroom-mesh.mjs on stdin. Requires Pillow, no product changes.
+Output path must be explicitly supplied. Not a screenshot of the product renderer.
+"""
+import json,sys,math
+import numpy as np
+from PIL import Image,ImageDraw,ImageFont
+data=json.load(sys.stdin)
+im=Image.new('RGB',(1440,1000),'#101923');draw=ImageDraw.Draw(im)
+font=ImageFont.truetype('/System/Library/Fonts/Helvetica.ttc',22)
+small=ImageFont.truetype('/System/Library/Fonts/Helvetica.ttc',17)
+title=ImageFont.truetype('/System/Library/Fonts/Helvetica.ttc',29)
+draw.text((30,20),'DRY ROOM / actual seed portal mesh',font=title,fill='white')
+draw.text((30,62),'Orthographic mesh render, not the application viewport. Original asset unchanged.',font=small,fill='#a9bdcc')
+for col,panel in enumerate(data['panels']):
+    x0=25+col*720
+    draw.text((x0,108),'BEFORE  |  bottom -60 mm' if col==0 else 'AFTER  |  bottom 0 mm',font=font,fill='#ffd189' if col==0 else '#85dfc7')
+    for zoom in [False,True]:
+        y0=155 if not zoom else 715
+        w,h=675,520 if not zoom else 215
+        canvas=Image.new('RGB',(w,h),'#192733');d=ImageDraw.Draw(canvas)
+        scale=.151 if not zoom else .235
+        def project(v):
+            x,y,z=v;z-=3050
+            return (w/2+(x+.40*z)*scale, (h-50 if not zoom else h-70)-y*scale+.16*z*scale)
+        pixels=np.full((h,w,3),(25,39,51),dtype=np.uint8)
+        zbuffer=np.full((h,w),-np.inf)
+        for part in panel['parts']:
+            for tri in part['triangles']:
+                a,b,c=tri
+                u=[b[i]-a[i] for i in range(3)];v=[c[i]-a[i] for i in range(3)]
+                normal=[u[1]*v[2]-u[2]*v[1],u[2]*v[0]-u[0]*v[2],u[0]*v[1]-u[1]*v[0]]
+                norm=math.sqrt(sum(x*x for x in normal))
+                illumination=.58+.42*abs(sum(x*y for x,y in zip(normal,[.3,.4,.866]))/norm)
+                base=(51,184,176) if part['id']=='placedPortal' else (245,185,60)
+                color=tuple(int(x*illumination) for x in base)
+                poly=[project(v) for v in tri]
+                (ax,ay),(bx,by),(cx,cy)=poly
+                den=(by-cy)*(ax-cx)+(cx-bx)*(ay-cy)
+                if abs(den)<1e-9:continue
+                loX=max(0,math.floor(min(v[0] for v in poly)));hiX=min(w-1,math.ceil(max(v[0] for v in poly)))
+                loY=max(0,math.floor(min(v[1] for v in poly)));hiY=min(h-1,math.ceil(max(v[1] for v in poly)))
+                if loX>hiX or loY>hiY:continue
+                yy,xx=np.mgrid[loY:hiY+1,loX:hiX+1];xx=xx+.5;yy=yy+.5
+                wa=((by-cy)*(xx-cx)+(cx-bx)*(yy-cy))/den
+                wb=((cy-ay)*(xx-cx)+(ax-cx)*(yy-cy))/den;wc=1-wa-wb
+                depths=[v[2]-.40*v[0]+.16*v[1] for v in tri]
+                zz=wa*depths[0]+wb*depths[1]+wc*depths[2]
+                region=zbuffer[loY:hiY+1,loX:hiX+1]
+                mask=(wa>=-1e-8)&(wb>=-1e-8)&(wc>=-1e-8)&(zz>region)
+                region[mask]=zz[mask];pixels[loY:hiY+1,loX:hiX+1][mask]=color
+        canvas=Image.fromarray(pixels);d=ImageDraw.Draw(canvas)
+        # Reference line on front face plane; no opaque floor hiding the original protrusion.
+        a=project([-2000,0,3200]);b=project([2000,0,3200]);d.line([a,b],fill='#ff6b73',width=3)
+        d.text((12,h-28),'Y = 0  /  floor reference',font=small,fill='#ff9ba1')
+        if zoom:d.text((12,10),'BOTTOM DETAIL',font=small,fill='white')
+        im.paste(canvas,(x0,y0))
+    draw.text((x0,682),'Top 2900 mm / opening top 2200 mm / lamp unchanged',font=small,fill='#a9bdcc')
+draw.text((30,954),'Mesh checks: closed, oriented edges; 28 triangles per portal. Both inlet and outlet tested.',font=small,fill='#a9bdcc')
+im.save(sys.argv[1])

package/docs/prototypes/render-full-dryroom.mjs

@@ -0,0 +1,86 @@
+// Isolated browser experiment; never connects to the product server or edits assets.
+import {createServer} from 'node:http'
+import {readFile} from 'node:fs/promises'
+import {chromium} from '/Users/super/.cache/codex-runtimes/codex-primary-runtime/dependencies/node/node_modules/playwright/index.mjs'
+import {seed,defaults,evaluateFull,geometryOf,sourceGeometry} from './v3-full-dryroom.mjs'
+import * as conveyor from './v3-full-conveyor.mjs'
+import * as robot from './v3-full-robot.mjs'
+import * as forklift from './v3-full-forklift.mjs'
+import {forkliftBindings} from './v3-capability-samples.mjs'
+import {compilePayloadInspection} from './v3-payload-fit.mjs'
+import {compileCollisionInspection} from './v3-payload-collision.mjs'
+const isConveyor=process.argv.includes('--conveyor')
+const isRobot=process.argv.includes('--robot')
+const isCollision=process.argv.includes('--collision')
+const isPayload=process.argv.includes('--payload')||isCollision
+const isForklift=process.argv.includes('--forklift')||isPayload
+const pack=(items)=>items.map(x=>({id:x.id,material:x.material,geometry:x.geometry.toJSON()}))
+const fromV3=args=>pack(evaluateFull(args).map(x=>({...x,geometry:geometryOf(x)})))
+const robotPose={...robot.defaults,'base-pan':30,'shoulder-lift':-35,'elbow-flex':65,'wrist-pitch':-25,'wrist-yaw':40,'tool-roll':20,gripper:50}
+function payloadVariants(){
+ const sample=forkliftBindings(),p=(isCollision?compileCollisionInspection:compilePayloadInspection)(sample.model,sample.declaration)
+ const scenarios=isCollision?[['Clear placement',[260,50,75],620,100,700],['Upper forks penetrated',[260,250,75],620,500,700],['Floating',[260,200,75],620,100,700],['Curved body: unresolved',[260,343,-1485],50,50,50]]:[['Contact',[260,50,0],620],['Floating 150mm',[260,200,0],620],['Penetrates 20mm',[260,30,0],620],['Between forks: no contact',[260,50,0],100]]
+ return scenarios.map(([title,center,width,height=100,depth=850])=>{
+  const q={bindingId:'load-low',type:'PALLET',occupied:0,dimensions:[width,height,depth],center,yawDeg:0},r=p.evaluate(forklift.defaults,q)
+  const b=r.evaluation.bindings[0],t=b.pose.r.map((row,j)=>b.pose.t[j]+row.reduce((v,x,i)=>v+x*center[i],0))
+  const placed={shape:{provider:'box',dimensions:{width,height,depth}},pose:{r:b.pose.r,t}}
+  return {title:title+' · contact '+r.inspection.contact.status+(isCollision?' / collision '+r.inspection.collision.status:''),parts:pack([...forklift.evaluateFull().map(x=>({...x,material:isCollision&&r.inspection.collision.pairs.some(p=>p.geometryId===x.id&&p.status==='failed')?{token:'palette.status-danger'}:x.material,geometry:forklift.geometryOf(x)})),{id:'payload',material:{token:'palette.accent'},geometry:forklift.geometryOf(placed)}])}
+ })
+}
+const variants=isPayload?payloadVariants():isForklift?[
+ {title:'Source seed · rest pose',parts:pack(forklift.seed.parts.map(p=>({id:p.name,material:p.material,geometry:forklift.sourceGeometry(p)})))},
+ ...[
+  ['V3 · same rest pose',forklift.defaults],
+  ['V3 · lift 1000 / reach 200 / drive 37',{...forklift.defaults,lift:1000,reach:200,drive:37}],
+  ['V3 · longer forks / lift 2000 / reach 400',{forkLength:1275,lift:2000,reach:400,drive:73}]
+ ].map(([title,args])=>({title,parts:pack(forklift.evaluateFull(args).map(x=>({...x,geometry:forklift.geometryOf(x)})))}))
+]:isRobot?[
+ {title:'Source fixture · rest pose',parts:pack(robot.seed.parts.map(p=>({id:p.name,material:p.material??{token:'palette.neutral'},geometry:robot.sourceGeometry(p)})))},
+ ...[
+  ['V3 · same rest pose',robot.defaults],
+  ['V3 · six joints + gripper',robotPose],
+  ['V3 · changed link lengths + same joints',{...robotPose,upperLength:630,foreLength:570}]
+ ].map(([title,args])=>({title,parts:pack(robot.evaluateFull(args).map(x=>({...x,geometry:robot.geometryOf(x)})))}))
+]:isConveyor?[
+ {title:'Source seed · overlapping end rollers',parts:pack(conveyor.sourceItems())},
+ ...[
+  ['V3 · reserved end roller space',conveyor.defaults],
+  ['V3 · roller rotation 37 degrees',{...conveyor.defaults,angle:37}],
+  ['V3 · resized assembly',{length:3000,width:900,rollerHeight:700,angle:37}]
+ ].map(([title,args])=>({title,parts:pack(conveyor.evaluateFull(args).map(x=>({...x,geometry:conveyor.geometryOf(x)})))}))
+]:[
+  {title:'Source seed · six parts',parts:pack(seed.parts.map(p=>({id:p.name,material:p.material,geometry:sourceGeometry(p)})))},
+  {title:'V3 · same dimensions',parts:fromV3(defaults)},
+  {title:'V3 · portal bottom trimmed to floor',parts:fromV3({...defaults,bottom:0})},
+  {title:'V3 · resized + lamps raised',parts:fromV3({...defaults,width:4800,height:3600,depth:7200,bottom:0,lampLift:100})}
+]
+const html=`<!doctype html><meta charset="utf-8"><style>body{margin:0;background:#e9edf2;font:16px sans-serif;color:#17283b}main{display:grid;grid-template-columns:1fr 1fr;gap:12px;padding:12px}section{background:white;border-radius:8px;overflow:hidden}h3{margin:12px;font-size:16px}canvas{display:block;width:100%}p{margin:12px;font-size:12px}</style><main></main><script type="module">
+import * as T from '/three.module.js';
+const variants=${JSON.stringify(variants)};
+const palette={'palette.primary':'#154473','palette.accent':'#f79c40','palette.neutral':'#96989b','palette.dark':'#27292c','palette.light':'#d6d7d9','palette.surface':'#56585b','palette.status-danger':'#f61b30','palette.status-warning':'#e68d1a','palette.status-success':'#1cb648','palette.status-info':'#158bde'};
+window.results=[];window.pixels=[];
+for(const v of variants){
+ const section=document.createElement('section');section.innerHTML='<h3>'+v.title+'</h3>';document.querySelector('main').append(section);
+ const renderer=new T.WebGLRenderer({antialias:true,preserveDrawingBuffer:true});renderer.setSize(640,420);renderer.setClearColor('#f7f9fb');section.append(renderer.domElement);
+ const scene=new T.Scene();scene.add(new T.HemisphereLight(0xffffff,0x687381,2));const light=new T.DirectionalLight(0xffffff,3);light.position.set(5000,9000,9000);scene.add(light);
+ // Metal needs reflected illumination; a hemisphere light alone leaves it nearly black.
+ const envCanvas=document.createElement('canvas');envCanvas.width=512;envCanvas.height=256;const ctx=envCanvas.getContext('2d');const grad=ctx.createLinearGradient(0,0,0,256);grad.addColorStop(0,'#ffffff');grad.addColorStop(.5,'#b8c4d4');grad.addColorStop(1,'#4e5c6b');ctx.fillStyle=grad;ctx.fillRect(0,0,512,256);ctx.fillStyle='#ffffff';ctx.fillRect(70,30,90,80);const envTex=new T.CanvasTexture(envCanvas);envTex.colorSpace=T.SRGBColorSpace;const pmrem=new T.PMREMGenerator(renderer);scene.environment=pmrem.fromEquirectangular(envTex).texture;
+ for(const p of v.parts){const m=p.material,e=m.emissive;const color=palette[e?.on?e.token:m.token]??'#96989b';const mat=new T.MeshStandardMaterial({color,metalness:m.preset==='metal'?1:0,roughness:m.preset==='rubber'?.9:m.preset==='metal'?.3:.4,flatShading:true,transparent:!!m.transparent,emissive:e?.on?color:0,emissiveIntensity:e?.on?e.intensity:0});scene.add(new T.Mesh(new T.BufferGeometryLoader().parse(p.geometry),mat));}
+ const camera=new T.PerspectiveCamera(38,640/420,1,50000);camera.position.set(...${JSON.stringify(isForklift?[5200,4200,6200]:isRobot?[2300,1900,2900]:isConveyor?[3000,2400,3300]:[10000,8000,13500])});camera.lookAt(0,${isForklift?1250:isRobot?750:isConveyor?350:1300},0);renderer.render(scene,camera);
+ const gl=renderer.getContext(),px=new Uint8Array(640*420*4);gl.readPixels(0,0,640,420,gl.RGBA,gl.UNSIGNED_BYTE,px);window.pixels.push(px);
+ window.results.push({title:v.title,calls:renderer.info.render.calls,triangles:renderer.info.render.triangles});
+ section.insertAdjacentHTML('beforeend','<p>'+renderer.info.render.calls+' draw calls / '+renderer.info.render.triangles+' triangles · identical camera</p>');
+}
+let different=0,max=0;for(let i=0;i<pixels[0].length;i++){const d=Math.abs(pixels[0][i]-pixels[1][i]);if(d)different++;max=Math.max(max,d)}window.comparison={differentChannels:different,maxChannelDifference:max};window.ready=true;
+</script>`
+const server=createServer(async(req,res)=>{try{if(req.url==='/'){res.setHeader('Content-Type','text/html');res.end(html)}else if(['/three.module.js','/three.core.js'].includes(req.url)){res.setHeader('Content-Type','text/javascript');res.end(await readFile(new URL('../../../things-scene/node_modules/three/build'+req.url,import.meta.url)))}else{res.statusCode=404;res.end()}}catch(e){res.statusCode=500;res.end(String(e))}})
+await new Promise(r=>server.listen(0,'127.0.0.1',r));let browser
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+ browser=await chromium.launch({headless:true,executablePath:'/Applications/Google Chrome.app/Contents/MacOS/Google Chrome'});
+ const page=await browser.newPage({viewport:{width:1328,height:990},deviceScaleFactor:1});const errors=[];page.on('pageerror',e=>errors.push(String(e)));
+ await page.goto('http://127.0.0.1:'+server.address().port);await page.waitForFunction(()=>window.ready);
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