rainbow-rb-sdk 0.0.9.dev5__tar.gz → 0.0.9.dev6__tar.gz

rainbow_rb_sdk-0.0.9.dev6/PKG-INFO

@@ -0,0 +1,239 @@
+Metadata-Version: 2.4
+Name: rainbow-rb-sdk
+Version: 0.0.9.dev6
+Summary: Rainbow Robotics 통합 Python SDK — AMR, 매니퓰레이터, RB-Y1 휴머노이드와 Rainbow Robot Service(common) 연동
+Author-email: Derek <dfd1123@rainbow-robotics.com>
+Requires-Python: <3.13,>=3.12
+Description-Content-Type: text/markdown
+Requires-Dist: rainbow-rb-utils==0.0.9.dev6
+Requires-Dist: rainbow-rb-zenoh==0.0.9.dev6
+Requires-Dist: rainbow-rb-flat-buffers==0.0.9.dev6
+Requires-Dist: rainbow-rb-schemas==0.0.9.dev6
+Requires-Dist: rainbow-rb-log==0.0.9.dev6
+Requires-Dist: rby1-sdk>=0.9.1
+
+# rb_sdk
+
+Rainbow Robotics 통합 Python SDK. AMR · Manipulator · RB-Y1 휴머노이드 제어와 Rainbow Robot Service(common) 연동을 단일 API로 제공합니다.
+
+## 진입점
+
+| 클래스 | 용도 |
+|---|---|
+| `RBAmrSDK` | AMR(자율 주행) 로봇 제어 |
+| `RBManipulateSDK` | 협동 로봇 매니퓰레이터 제어 |
+| `RBRby1SDK` | RB-Y1 휴머노이드 제어 |
+| `RBBaseSDK` | 공통 베이스 (직접 상속하지 않는 한 사용할 일 없음) |
+
+내부적으로 Zenoh pub/sub/query 메시 위에서 동작하며, 같은 PC(로봇 본체)에서 실행할 때는 별도 설정 없이 즉시 사용 가능합니다.
+
+---
+
+## 1. 설치
+
+### 워크스페이스(rby2 모노레포 내부)
+
+```bash
+cd /path/to/rby2/backend
+uv add rb_sdk --package your_package
+```
+
+### PyPI 설치
+
+```bash
+pip install rb_sdk
+# RB-Y1 휴머노이드 제어가 필요하면 함께 설치
+pip install rby1-sdk
+```
+
+`requires-python = ">=3.12,<3.13"` — Python 3.12 전용.
+
+---
+
+## 2. 기본 사용 (로봇 본체에서 실행하는 경우)
+
+`common` 서비스와 같은 PC에서 실행되는 스크립트라면 추가 설정 없이 그대로 사용 가능합니다.
+
+```python
+from rb_sdk import RBAmrSDK, RBManipulateSDK
+
+amr = RBAmrSDK()
+manipulate = RBManipulateSDK()
+
+# 이 시점에 ZenohClient가 127.0.0.1:7447(common)에 자동 연결
+manipulate.move.call_move_j(
+    robot_model="C500920",
+    target={"tar_values": [0, 0, 0, 0, 0, 0], "tar_frame": 0, "tar_unit": 0},
+)
+```
+
+`rb_sdk`는 lazy import 지원: `from rb_sdk import ...` 한 줄로 가져옵니다.
+
+---
+
+## 3. 외부 PC에서 사용 (Remote Connect)
+
+개발용 노트북, 태블릿 등 **로봇 본체와 다른 머신**에서 SDK를 사용하는 경우, 두 가지를 함께 해야 합니다.
+
+### 3-1. Zenoh 메시 연결 (필수)
+
+ZenohClient가 remote common에 붙도록 환경변수 설정:
+
+```bash
+export ZENOH_PEER_CONNECT_ENDPOINTS=tcp/<common_host_ip>:7447
+python my_script.py
+```
+
+### 3-2. common 측 peer 등록 (권장) — `sdk.connect()`
+
+서버에서 외부 peer를 추적하고 끊김 감지가 필요하면 SDK의 `connect()`를 호출합니다.
+
+```python
+import asyncio
+from rb_sdk import RBManipulateSDK
+
+async def main():
+    sdk = RBManipulateSDK()
+
+    # common 서비스에 peer 등록 + 자동 heartbeat 시작
+    peer_id = await sdk.connect(
+        token="<JWT 토큰>",         # common 서비스 인증 토큰
+        host="192.168.1.100",       # common이 떠 있는 PC IP
+        ttl=30,                     # 서버 측 세션 TTL(초). heartbeat 끊기면 자동 해제
+        # zenoh_port=None,          # None → OS가 빈 포트 자동 배정 (충돌 없음)
+        # heartbeat_interval=15.0,  # 기본: ttl / 2
+    )
+
+    # ... SDK 호출 ...
+    sdk.move.call_move_j(robot_model="C500920", target={...})
+
+    await sdk.disconnect()
+
+asyncio.run(main())
+```
+
+#### 주요 특징
+
+- **로컬 IP 자동 감지**: `host` 방향의 라우팅 인터페이스 IP를 자동으로 찾아 common에 알림
+- **포트 자동 배정**: 별도 지정 없이 OS가 빈 포트를 잡아주므로 포트 충돌 없음
+- **자동 heartbeat**: 주기적으로 TTL 연장. 스크립트 종료 / 크래시 시 TTL 만료로 서버 측 정리
+- **같은 PC 자동 감지**: `host`가 localhost거나 자기 IP인 경우 `connect()`는 아무것도 하지 않고 `None` 반환 (이미 메시 안에 있음)
+
+#### connect() 인자
+
+| 인자 | 타입 | 기본 | 설명 |
+|---|---|---|---|
+| `token` | `str` | (필수) | common 서비스 JWT |
+| `host` | `str` | (필수) | common이 실행 중인 PC IP |
+| `common_port` | `int` | `8000` | common HTTP 포트 |
+| `zenoh_port` | `int \| None` | `None` | 로컬 Zenoh listen 포트. `None`이면 자동 |
+| `ttl` | `int` | `30` | 서버 측 세션 TTL(초) |
+| `heartbeat_interval` | `float \| None` | `None` | heartbeat 주기. `None`이면 `ttl/2` |
+
+---
+
+## 4. AMR SDK (`RBAmrSDK`)
+
+```python
+from rb_sdk import RBAmrSDK
+
+sdk = RBAmrSDK()
+```
+
+| 하위 모듈 | 기능 |
+|---|---|
+| `move` | 이동 명령(`move_to`, `move_jog` 등) |
+| `control` | 전원/긴급정지/잠금 등 |
+| `localization` | 위치 추정 |
+| `map` | 맵 로드/저장 |
+| `setting` | 환경설정 |
+| `file` | 맵/리소스 파일 관리 |
+| `status` | 상태 조회 |
+
+---
+
+## 5. Manipulate SDK (`RBManipulateSDK`)
+
+```python
+from rb_sdk import RBManipulateSDK
+
+sdk = RBManipulateSDK()
+```
+
+| 하위 모듈 | 기능 |
+|---|---|
+| `program` | 프로그램 실행/제어 |
+| `move` | `call_move_j`, `call_move_l`, `call_move_jb_*` 등 |
+| `config` | 환경설정/파라미터 |
+| `io` | DIO/AIO 제어 |
+| `get_data` | 상태·좌표 조회 |
+| `point` | 포인트/좌표 등록 |
+| `service` | 미니 탭 기능 |
+| `maintenance` | 관리자 설정 |
+| `state` | 실시간 상태 구독 |
+
+---
+
+## 6. RB-Y1 SDK (`RBRby1SDK`)
+
+공식 `rby1-sdk` 래퍼.
+
+```python
+from rb_sdk import RBRby1SDK
+
+sdk = RBRby1SDK(endpoint="192.168.30.1:50051", model=None, auto_connect=True)
+
+print(sdk.connected)
+print(sdk.whoami())
+
+sdk.control.power_on()
+sdk.control.servo_on()
+
+state = sdk.state.get_state()
+print(state)
+
+sdk.disconnect()
+```
+
+> ⚠️ `RBRby1SDK.connect()` / `disconnect()`는 RB-Y1 gRPC endpoint 전용 메서드로, `RBBaseSDK.connect()`(common HTTP 등록)와 별개입니다. 자세한 차이는 클래스 docstring 참조.
+
+지원 메서드:
+
+- 공통: `connect()`, `disconnect()`, `whoami()`, `call(method, *args, **kwargs)`
+- 제어: `control.invoke(...)`, `control.power_on()`, `control.servo_on()`
+- 상태: `state.get_state()`
+
+---
+
+## 7. Flow Manager (PyFM) 연동
+
+여러 SDK 메서드는 `flow_manager_args`를 받아 Step 실행 완료 시 `done()` 콜백을 호출합니다.
+
+```python
+from rb_schemas.sdk import FlowManagerArgs
+from rb_sdk import RBManipulateSDK
+
+sdk = RBManipulateSDK()
+
+def step_func(flow_manager_args: FlowManagerArgs | None = None):
+    sdk.move.call_move_j(
+        robot_model="C500920",
+        target={"tar_values": [0]*6, "tar_frame": 0, "tar_unit": 0},
+        flow_manager_args=flow_manager_args,
+    )
+```
+
+---
+
+## 8. 주의사항
+
+- `RBBaseSDK`는 프로세스 단위 싱글톤 + 공유 ZenohClient 구조입니다. 같은 프로세스에서 여러 번 `RBManipulateSDK()`를 호출해도 동일 인스턴스가 반환됩니다.
+- `RBRby1SDK`는 최초 `endpoint/model` 기준으로 세션이 공유됩니다.
+- 연결 대상(zenoh, rby1 endpoint, common HTTP)이 준비되지 않으면 런타임 예외가 발생합니다.
+- 외부 PC에서 SDK 사용 시 **방화벽이 7447/TCP(zenoh)와 8000/TCP(common HTTP)을 양방향으로 허용**해야 합니다.
+
+---
+
+## 9. 라이선스 / 문의
+
+© Rainbow Robotics. 내부 이슈/문의: [GitHub Issues](https://github.com/rainbowrobotics/rby2/issues)

rainbow_rb_sdk-0.0.9.dev6/README.md

@@ -0,0 +1,225 @@
+# rb_sdk
+
+Rainbow Robotics 통합 Python SDK. AMR · Manipulator · RB-Y1 휴머노이드 제어와 Rainbow Robot Service(common) 연동을 단일 API로 제공합니다.
+
+## 진입점
+
+| 클래스 | 용도 |
+|---|---|
+| `RBAmrSDK` | AMR(자율 주행) 로봇 제어 |
+| `RBManipulateSDK` | 협동 로봇 매니퓰레이터 제어 |
+| `RBRby1SDK` | RB-Y1 휴머노이드 제어 |
+| `RBBaseSDK` | 공통 베이스 (직접 상속하지 않는 한 사용할 일 없음) |
+
+내부적으로 Zenoh pub/sub/query 메시 위에서 동작하며, 같은 PC(로봇 본체)에서 실행할 때는 별도 설정 없이 즉시 사용 가능합니다.
+
+---
+
+## 1. 설치
+
+### 워크스페이스(rby2 모노레포 내부)
+
+```bash
+cd /path/to/rby2/backend
+uv add rb_sdk --package your_package
+```
+
+### PyPI 설치
+
+```bash
+pip install rb_sdk
+# RB-Y1 휴머노이드 제어가 필요하면 함께 설치
+pip install rby1-sdk
+```
+
+`requires-python = ">=3.12,<3.13"` — Python 3.12 전용.
+
+---
+
+## 2. 기본 사용 (로봇 본체에서 실행하는 경우)
+
+`common` 서비스와 같은 PC에서 실행되는 스크립트라면 추가 설정 없이 그대로 사용 가능합니다.
+
+```python
+from rb_sdk import RBAmrSDK, RBManipulateSDK
+
+amr = RBAmrSDK()
+manipulate = RBManipulateSDK()
+
+# 이 시점에 ZenohClient가 127.0.0.1:7447(common)에 자동 연결
+manipulate.move.call_move_j(
+    robot_model="C500920",
+    target={"tar_values": [0, 0, 0, 0, 0, 0], "tar_frame": 0, "tar_unit": 0},
+)
+```
+
+`rb_sdk`는 lazy import 지원: `from rb_sdk import ...` 한 줄로 가져옵니다.
+
+---
+
+## 3. 외부 PC에서 사용 (Remote Connect)
+
+개발용 노트북, 태블릿 등 **로봇 본체와 다른 머신**에서 SDK를 사용하는 경우, 두 가지를 함께 해야 합니다.
+
+### 3-1. Zenoh 메시 연결 (필수)
+
+ZenohClient가 remote common에 붙도록 환경변수 설정:
+
+```bash
+export ZENOH_PEER_CONNECT_ENDPOINTS=tcp/<common_host_ip>:7447
+python my_script.py
+```
+
+### 3-2. common 측 peer 등록 (권장) — `sdk.connect()`
+
+서버에서 외부 peer를 추적하고 끊김 감지가 필요하면 SDK의 `connect()`를 호출합니다.
+
+```python
+import asyncio
+from rb_sdk import RBManipulateSDK
+
+async def main():
+    sdk = RBManipulateSDK()
+
+    # common 서비스에 peer 등록 + 자동 heartbeat 시작
+    peer_id = await sdk.connect(
+        token="<JWT 토큰>",         # common 서비스 인증 토큰
+        host="192.168.1.100",       # common이 떠 있는 PC IP
+        ttl=30,                     # 서버 측 세션 TTL(초). heartbeat 끊기면 자동 해제
+        # zenoh_port=None,          # None → OS가 빈 포트 자동 배정 (충돌 없음)
+        # heartbeat_interval=15.0,  # 기본: ttl / 2
+    )
+
+    # ... SDK 호출 ...
+    sdk.move.call_move_j(robot_model="C500920", target={...})
+
+    await sdk.disconnect()
+
+asyncio.run(main())
+```
+
+#### 주요 특징
+
+- **로컬 IP 자동 감지**: `host` 방향의 라우팅 인터페이스 IP를 자동으로 찾아 common에 알림
+- **포트 자동 배정**: 별도 지정 없이 OS가 빈 포트를 잡아주므로 포트 충돌 없음
+- **자동 heartbeat**: 주기적으로 TTL 연장. 스크립트 종료 / 크래시 시 TTL 만료로 서버 측 정리
+- **같은 PC 자동 감지**: `host`가 localhost거나 자기 IP인 경우 `connect()`는 아무것도 하지 않고 `None` 반환 (이미 메시 안에 있음)
+
+#### connect() 인자
+
+| 인자 | 타입 | 기본 | 설명 |
+|---|---|---|---|
+| `token` | `str` | (필수) | common 서비스 JWT |
+| `host` | `str` | (필수) | common이 실행 중인 PC IP |
+| `common_port` | `int` | `8000` | common HTTP 포트 |
+| `zenoh_port` | `int \| None` | `None` | 로컬 Zenoh listen 포트. `None`이면 자동 |
+| `ttl` | `int` | `30` | 서버 측 세션 TTL(초) |
+| `heartbeat_interval` | `float \| None` | `None` | heartbeat 주기. `None`이면 `ttl/2` |
+
+---
+
+## 4. AMR SDK (`RBAmrSDK`)
+
+```python
+from rb_sdk import RBAmrSDK
+
+sdk = RBAmrSDK()
+```
+
+| 하위 모듈 | 기능 |
+|---|---|
+| `move` | 이동 명령(`move_to`, `move_jog` 등) |
+| `control` | 전원/긴급정지/잠금 등 |
+| `localization` | 위치 추정 |
+| `map` | 맵 로드/저장 |
+| `setting` | 환경설정 |
+| `file` | 맵/리소스 파일 관리 |
+| `status` | 상태 조회 |
+
+---
+
+## 5. Manipulate SDK (`RBManipulateSDK`)
+
+```python
+from rb_sdk import RBManipulateSDK
+
+sdk = RBManipulateSDK()
+```
+
+| 하위 모듈 | 기능 |
+|---|---|
+| `program` | 프로그램 실행/제어 |
+| `move` | `call_move_j`, `call_move_l`, `call_move_jb_*` 등 |
+| `config` | 환경설정/파라미터 |
+| `io` | DIO/AIO 제어 |
+| `get_data` | 상태·좌표 조회 |
+| `point` | 포인트/좌표 등록 |
+| `service` | 미니 탭 기능 |
+| `maintenance` | 관리자 설정 |
+| `state` | 실시간 상태 구독 |
+
+---
+
+## 6. RB-Y1 SDK (`RBRby1SDK`)
+
+공식 `rby1-sdk` 래퍼.
+
+```python
+from rb_sdk import RBRby1SDK
+
+sdk = RBRby1SDK(endpoint="192.168.30.1:50051", model=None, auto_connect=True)
+
+print(sdk.connected)
+print(sdk.whoami())
+
+sdk.control.power_on()
+sdk.control.servo_on()
+
+state = sdk.state.get_state()
+print(state)
+
+sdk.disconnect()
+```
+
+> ⚠️ `RBRby1SDK.connect()` / `disconnect()`는 RB-Y1 gRPC endpoint 전용 메서드로, `RBBaseSDK.connect()`(common HTTP 등록)와 별개입니다. 자세한 차이는 클래스 docstring 참조.
+
+지원 메서드:
+
+- 공통: `connect()`, `disconnect()`, `whoami()`, `call(method, *args, **kwargs)`
+- 제어: `control.invoke(...)`, `control.power_on()`, `control.servo_on()`
+- 상태: `state.get_state()`
+
+---
+
+## 7. Flow Manager (PyFM) 연동
+
+여러 SDK 메서드는 `flow_manager_args`를 받아 Step 실행 완료 시 `done()` 콜백을 호출합니다.
+
+```python
+from rb_schemas.sdk import FlowManagerArgs
+from rb_sdk import RBManipulateSDK
+
+sdk = RBManipulateSDK()
+
+def step_func(flow_manager_args: FlowManagerArgs | None = None):
+    sdk.move.call_move_j(
+        robot_model="C500920",
+        target={"tar_values": [0]*6, "tar_frame": 0, "tar_unit": 0},
+        flow_manager_args=flow_manager_args,
+    )
+```
+
+---
+
+## 8. 주의사항
+
+- `RBBaseSDK`는 프로세스 단위 싱글톤 + 공유 ZenohClient 구조입니다. 같은 프로세스에서 여러 번 `RBManipulateSDK()`를 호출해도 동일 인스턴스가 반환됩니다.
+- `RBRby1SDK`는 최초 `endpoint/model` 기준으로 세션이 공유됩니다.
+- 연결 대상(zenoh, rby1 endpoint, common HTTP)이 준비되지 않으면 런타임 예외가 발생합니다.
+- 외부 PC에서 SDK 사용 시 **방화벽이 7447/TCP(zenoh)와 8000/TCP(common HTTP)을 양방향으로 허용**해야 합니다.
+
+---
+
+## 9. 라이선스 / 문의
+
+© Rainbow Robotics. 내부 이슈/문의: [GitHub Issues](https://github.com/rainbowrobotics/rby2/issues)

{rainbow_rb_sdk-0.0.9.dev5 → rainbow_rb_sdk-0.0.9.dev6}/pyproject.toml

@@ -4,20 +4,21 @@ build-backend = "setuptools.build_meta"
 
 [project]
 name = "rainbow-rb-sdk"
-version = "0.0.9.dev5"
+version = "0.0.9.dev6"
 requires-python = ">=3.12,<3.13"
-description = "Rainbow Python SDK"
+description = "Rainbow Robotics 통합 Python SDK — AMR, 매니퓰레이터, RB-Y1 휴머노이드와 Rainbow Robot Service(common) 연동"
 authors = [
     { name = "Derek", email = "dfd1123@rainbow-robotics.com" },
 ]
 readme = "README.md"
 
 dependencies = [
-    "rainbow-rb-utils==0.0.9.dev5",
-    "rainbow-rb-zenoh==0.0.9.dev5",
-    "rainbow-rb-flat-buffers==0.0.9.dev5",
-    "rainbow-rb-schemas==0.0.9.dev5",
-    "rainbow-rb-log==0.0.9.dev5",
+    "rainbow-rb-utils==0.0.9.dev6",
+    "rainbow-rb-zenoh==0.0.9.dev6",
+    "rainbow-rb-flat-buffers==0.0.9.dev6",
+    "rainbow-rb-schemas==0.0.9.dev6",
+    "rainbow-rb-log==0.0.9.dev6",
+    "rby1-sdk>=0.9.1",
 ]
 
 [tool.setuptools]

{rainbow_rb_sdk-0.0.9.dev5 → rainbow_rb_sdk-0.0.9.dev6}/src/rainbow/rb_sdk/amr_sdk/amr_control.py

@@ -13,6 +13,8 @@ from rainbow.rb_flat_buffers.SLAMNAV.RequestGetObsBox import RequestGetObsBoxT
 from rainbow.rb_flat_buffers.SLAMNAV.RequestGetSafetyField import RequestGetSafetyFieldT
 from rainbow.rb_flat_buffers.SLAMNAV.RequestGetSafetyFlag import RequestGetSafetyFlagT
 from rainbow.rb_flat_buffers.SLAMNAV.RequestGetSafetyIo import RequestGetSafetyIoT
+from rainbow.rb_flat_buffers.SLAMNAV.RequestSetAvoid import RequestSetAvoidT
+from rainbow.rb_flat_buffers.SLAMNAV.RequestSetDetectMode import RequestSetDetectModeT
 from rainbow.rb_flat_buffers.SLAMNAV.RequestSetJog import RequestSetJogT
 from rainbow.rb_flat_buffers.SLAMNAV.RequestSetLed import RequestSetLedT
 from rainbow.rb_flat_buffers.SLAMNAV.RequestSetMotor import RequestSetMotorT
@@ -29,6 +31,8 @@ from rainbow.rb_flat_buffers.SLAMNAV.ResponseGetObsBox import ResponseGetObsBoxT
 from rainbow.rb_flat_buffers.SLAMNAV.ResponseGetSafetyField import ResponseGetSafetyFieldT
 from rainbow.rb_flat_buffers.SLAMNAV.ResponseGetSafetyFlag import ResponseGetSafetyFlagT
 from rainbow.rb_flat_buffers.SLAMNAV.ResponseGetSafetyIo import ResponseGetSafetyIoT
+from rainbow.rb_flat_buffers.SLAMNAV.ResponseSetAvoid import ResponseSetAvoidT
+from rainbow.rb_flat_buffers.SLAMNAV.ResponseSetDetectMode import ResponseSetDetectModeT
 from rainbow.rb_flat_buffers.SLAMNAV.ResponseSetJog import ResponseSetJogT
 from rainbow.rb_flat_buffers.SLAMNAV.ResponseSetLed import ResponseSetLedT
 from rainbow.rb_flat_buffers.SLAMNAV.ResponseSetMotor import ResponseSetMotorT
@@ -313,7 +317,7 @@ class RBAmrControlSDK(RBBaseSDK):
             safety_flag = SafetyFlagT()
             safety_flag.name = flag.name
             safety_flag.value = flag.value
-            req.safetyFlag.add(safety_flag)
+            req.safetyFlag.append(safety_flag)
 
         # 2) 요청 전송
         result = self.zenoh_client.query_one(
@@ -889,6 +893,92 @@ class RBAmrControlSDK(RBBaseSDK):
 
         return result["obj_payload"]
 
+    def control_set_avoid(
+        self,
+        robot_model: str,
+        switch: bool,
+        req_id: str | None = None,
+        flow_manager_args: FlowManagerArgs | None = None,
+    ) -> ResponseSetAvoidT:
+        """
+        [회피 모드 제어]
+        - req_id: 요청 ID
+        - switch: 회피 모드 켜기/끄기 (True: 켜기, False: 끄기)
+        - ResponseSetAvoidT 객체 반환
+        """
+
+        if req_id is None:
+            req_id = str(uuid.uuid4())
+
+        # 1) RequestSetAvoidT 객체 생성
+        req = RequestSetAvoidT()
+        req.id = req_id
+        req.switch = switch
+
+        # 2) 요청 전송
+        result = self.zenoh_client.query_one(
+            f"amr/{robot_model}/control/setAvoid",
+            flatbuffer_req_obj=req,
+            flatbuffer_res_T_class=ResponseSetAvoidT,
+            flatbuffer_buf_size=125,
+            timeout=3,
+        )
+
+        # 3) 결과 처리 및 반환
+        if result.get("obj_payload") is None:
+            raise RuntimeError("Call Control Motor failed: obj_payload is None")
+
+        if flow_manager_args is not None:
+            if result["dict_payload"].get("result") == "accept":
+                flow_manager_args.done()
+            else:
+                raise RuntimeError(result["dict_payload"].get("message"))
+
+        return result["obj_payload"]
+
+    def control_set_detect_mode(
+        self,
+        robot_model: str,
+        switch: bool,
+        req_id: str | None = None,
+        flow_manager_args: FlowManagerArgs | None = None,
+    ) -> ResponseSetDetectModeT:
+        """
+        [탐지 모드 제어]
+        - req_id: 요청 ID
+        - switch: 탐지 모드 켜기/끄기 (True: 켜기, False: 끄기)
+        - ResponseSetDetectModeT 객체 반환
+        """
+
+        if req_id is None:
+            req_id = str(uuid.uuid4())
+
+        # 1) RequestSetDetectModeT 객체 생성
+        req = RequestSetDetectModeT()
+        req.id = req_id
+        req.switch = switch
+
+        # 2) 요청 전송
+        result = self.zenoh_client.query_one(
+            f"amr/{robot_model}/control/setDetectMode",
+            flatbuffer_req_obj=req,
+            flatbuffer_res_T_class=ResponseSetDetectModeT,
+            flatbuffer_buf_size=125,
+            timeout=3,
+        )
+
+        # 3) 결과 처리 및 반환
+        if result.get("obj_payload") is None:
+            raise RuntimeError("Call Control Motor failed: obj_payload is None")
+
+        if flow_manager_args is not None:
+            if result["dict_payload"].get("result") == "accept":
+                flow_manager_args.done()
+            else:
+                raise RuntimeError(result["dict_payload"].get("message"))
+
+        return result["obj_payload"]
+
     # def control_sensor_mode(self, robot_model: str, req_id: str, command: str, control: bool, frequency: int) -> ResponseSensorModeT:
     #     """
     #     [센서 모드 제어]
@@ -982,14 +1072,14 @@ class RBAmrControlSDK(RBBaseSDK):
 
     #     return result["obj_payload"]
 
-    def control_get_result_dock(self, robot_model: str) -> ResultControlDockT:
+    async def control_get_result_dock(self, robot_model: str) -> ResultControlDockT:
         """
         [도킹 결과 대기 및 조회]
         - robot_model: 로봇 모델명
         - ResultControlDockT 객체 반환
         """
 
-        result = self.zenoh_client.receive_one(
+        result = await self.zenoh_client.receive_one(
             f"amr/{robot_model}/control/resultDock", flatbuffer_obj_t=ResultControlDockT, timeout=10
         )
         return result.get("obj_payload")

{rainbow_rb_sdk-0.0.9.dev5 → rainbow_rb_sdk-0.0.9.dev6}/src/rainbow/rb_sdk/amr_sdk/amr_file.py

@@ -15,7 +15,7 @@ from rainbow.rb_sdk.base import RBBaseSDK
 class RBAmrFileSDK(RBBaseSDK):
     """Rainbow Robotics AMR File SDK"""
 
-    async def get_file_meta(self, robot_model: str, file_path: str, preferred_chunk_size: int) -> ResponseGetFileMetaT:
+    def get_file_meta(self, robot_model: str, file_path: str, preferred_chunk_size: int) -> ResponseGetFileMetaT:
         """
         [File Meta 조회]
         - robot_model: 요청을 보낼 로봇 모델
@@ -43,7 +43,7 @@ class RBAmrFileSDK(RBBaseSDK):
 
         return result["obj_payload"]
 
-    async def get_file_chunk(self, robot_model: str, file_path: str, idx: int, chunk_size: int) -> ResponseGetFileChunkT:
+    def get_file_chunk(self, robot_model: str, file_path: str, idx: int, chunk_size: int) -> ResponseGetFileChunkT:
         """
         [Map File Chunk 조회]
         - robot_model: 요청을 보낼 로봇 모델
@@ -74,7 +74,7 @@ class RBAmrFileSDK(RBBaseSDK):
 
         return result["obj_payload"]
 
-    async def compress_files(self, robot_model: str, base_dir: str, source_names: list[str], output_name: str) -> ResponseCompressFilesT:
+    def compress_files(self, robot_model: str, base_dir: str, source_names: list[str], output_name: str) -> ResponseCompressFilesT:
         """
         [Files Compress 압축]
         - robot_model: 요청을 보낼 로봇 모델
@@ -105,7 +105,7 @@ class RBAmrFileSDK(RBBaseSDK):
 
         return result["obj_payload"]
 
-    async def decompress_file(self, robot_model: str, source_path: str, output_path: str) -> ResponseDecompressFileT:
+    def decompress_file(self, robot_model: str, source_path: str, output_path: str) -> ResponseDecompressFileT:
         """
         [File Decompress 압축 해제]
         - robot_model: 요청을 보낼 로봇 모델
@@ -134,7 +134,7 @@ class RBAmrFileSDK(RBBaseSDK):
 
         return result["obj_payload"]
 
-    async def delete_file(self, robot_model: str, file_path: str) -> ResponseDeleteFileT:
+    def delete_file(self, robot_model: str, file_path: str) -> ResponseDeleteFileT:
         """
         [File Delete 파일 삭제]
         - robot_model: 요청을 보낼 로봇 모델

{rainbow_rb_sdk-0.0.9.dev5 → rainbow_rb_sdk-0.0.9.dev6}/src/rainbow/rb_sdk/amr_sdk/amr_localization.py

@@ -393,13 +393,13 @@ class RBAmrLocalizationSDK(RBBaseSDK):
         return result["obj_payload"]
 
 
-    def get_localization_result(self, robot_model: str) -> ResultLocalizationT:
+    async def get_localization_result(self, robot_model: str) -> ResultLocalizationT:
         """
         [위치 추정 결과 조회]
         - robot_model: 로봇 모델명
         - ResultLocalizationT 객체 반환
         """
-        result = self.zenoh_client.receive_one(
+        result = await self.zenoh_client.receive_one(
             f"amr/{robot_model}/localization/result",
             flatbuffer_obj_t=ResultLocalizationT,
             timeout=10