rainbow-rb-sdk 0.0.9.dev18__tar.gz → 0.0.9.dev20__tar.gz

{rainbow_rb_sdk-0.0.9.dev18/src/rainbow_rb_sdk.egg-info → rainbow_rb_sdk-0.0.9.dev20}/PKG-INFO

@@ -1,15 +1,15 @@
 Metadata-Version: 2.4
 Name: rainbow-rb-sdk
-Version: 0.0.9.dev18
+Version: 0.0.9.dev20
 Summary: Rainbow Robotics 통합 Python SDK — AMR, 매니퓰레이터, RB-Y1 휴머노이드와 Rainbow Robot Service(common) 연동
 Author-email: Derek <dfd1123@rainbow-robotics.com>
-Requires-Python: <3.13,>=3.12
+Requires-Python: >=3.11
 Description-Content-Type: text/markdown
-Requires-Dist: rainbow-rb-utils==0.0.9.dev18
-Requires-Dist: rainbow-rb-zenoh==0.0.9.dev18
-Requires-Dist: rainbow-rb-flat-buffers==0.0.9.dev18
-Requires-Dist: rainbow-rb-schemas==0.0.9.dev18
-Requires-Dist: rainbow-rb-log==0.0.9.dev18
+Requires-Dist: rainbow-rb-utils==0.0.9.dev20
+Requires-Dist: rainbow-rb-zenoh==0.0.9.dev20
+Requires-Dist: rainbow-rb-flat-buffers==0.0.9.dev20
+Requires-Dist: rainbow-rb-schemas==0.0.9.dev20
+Requires-Dist: rainbow-rb-log==0.0.9.dev20
 Requires-Dist: rby1-sdk>=0.9.1
 
 # rb_sdk
@@ -67,24 +67,50 @@ manipulate.move.call_move_j(
 ```python
 import asyncio
 from rb_sdk import RBManipulateSDK
+from rb_flat_buffers.IPC.State_Core import State_CoreT
+from rb_zenoh.schema import SubscribeOptions
 
-async def main():
-    sdk = RBManipulateSDK()
-
-    # 로봇(common 서비스)에 외부 peer로 등록 + 자동 heartbeat 시작
-    peer_id = await sdk.connect(
-        token="외부 서비스 Token",     # Muscat이 생성한 서비스 Token
-        host="192.168.1.100",       # 로봇 IP
-        # ttl=30,                   # 서버 측 세션 TTL(초). heartbeat 끊기면 자동 해제
-        # zenoh_port=None,          # None → OS가 빈 포트 자동 배정 (충돌 없음)
-        # heartbeat_interval=15.0,  # 기본: ttl / 2
-    )
+sdk = RBManipulateSDK()
 
-    sdk.move.call_move_j(robot_model="C500920", target={...})
 
-    await sdk.disconnect()
+async def main():
+    # ⚠️  subscribe는 반드시 connect() 이후에 등록해야 한다.
+    # connect() 내부에서 ZenohClient를 close() 후 재연결하므로
+    # connect() 전에 등록한 subscribe는 세션과 함께 모두 사라진다.
+    await sdk.connect(
+        token="서비스 Token",
+        host="192.168.1.100",
+        # ttl=30,
+        # zenoh_port=None,
+        # heartbeat_interval=15.0,
+    )
 
-asyncio.run(main())
+    @sdk.zenoh_subscribe(
+        "C500920/state_core",
+        flatbuffer_obj_t=State_CoreT,
+        opts=SubscribeOptions(parse_dict_payload=False),
+    )
+    def on_state_core(*, obj_payload: State_CoreT | None, **kwargs):
+        if obj_payload is None:
+            return
+        print("motion mode:", obj_payload.motionMode)
+
+    try:
+        # heartbeat task는 asyncio.run()이 살아있는 동안만 동작한다.
+        # asyncio.run()이 반환되면 event loop가 닫히고 heartbeat가 취소되어
+        # TTL 후 서버가 peer를 제거하므로 loop 안에서 대기해야 한다.
+        while True:
+            await asyncio.sleep(1)
+    except asyncio.CancelledError:
+        pass
+    finally:
+        await sdk.disconnect()
+
+
+try:
+    asyncio.run(main())
+except KeyboardInterrupt:
+    print("Ctrl+C pressed")
 ```
 
 #### 주요 특징
@@ -338,42 +364,40 @@ from rb_zenoh.schema import SubscribeOptions, OverflowPolicy
 
 sdk = RBManipulateSDK()
 
-# dict 페이로드로 수신 (기본)
+# ── 패턴 1: dict 페이로드 수신 (JSON 토픽) ──
 @sdk.zenoh_subscribe("amr/AMR001/status")
 def on_status(*, dict_payload: dict | None, **kwargs):
     print("status:", dict_payload)
 
-# FlatBuffer 오브젝트로 수신
-from rb_flat_buffers.IPC.MoveStatus import MoveStatusT
+# ── 패턴 2: Object API (T 클래스) — 권장 ──
+# flatbuffer_obj_t 지정 시 InitFromPackedBuf로 역직렬화된 T 객체가 obj_payload로 전달됨
+# T 클래스 필드는 snake_case 속성으로 직접 접근 가능
+from rb_flat_buffers.IPC.State_Core import State_CoreT
 
 @sdk.zenoh_subscribe(
-    "amr/AMR001/moveStatus",
-    flatbuffer_obj_t=MoveStatusT,
-    opts=SubscribeOptions(
-        dispatch="queue",
-        overflow=OverflowPolicy.LATEST_ONLY,
-        parse_dict_payload=False,
-    ),
+    "C500920/state_core",
+    flatbuffer_obj_t=State_CoreT,
+    opts=SubscribeOptions(parse_dict_payload=False),
 )
-def on_move_status(*, obj_payload: MoveStatusT, **kwargs):
-    print("move status:", obj_payload)
+def on_state_core(*, obj_payload: State_CoreT | None, **kwargs):
+    if obj_payload is None:
+        return
+    print("motion mode:", obj_payload.motionMode)  # snake_case 속성
 
-# mv를 직접 받아 수동으로 파싱하는 패턴 (flatbuffer_obj_t 미지정)
+# ── 패턴 3: Table API (mv + GetRootAs) — lazy access, 성능 우선 시 ──
+# flatbuffer_obj_t 미지정 → mv(memoryview)를 직접 받아 수동 파싱
+# GetRootAs는 필요한 필드만 lazy 접근하므로 T 클래스보다 빠름
 from rb_flat_buffers.IPC.State_Core import State_Core
 
 @sdk.zenoh_subscribe(
     "C500920/state_core",
-    opts=SubscribeOptions(
-        dispatch="queue",
-        overflow=OverflowPolicy.LATEST_ONLY,
-        parse_dict_payload=False,
-    ),
+    opts=SubscribeOptions(parse_dict_payload=False),
 )
-def on_state_core(*, mv=None, **kwargs):
+def on_state_core_mv(*, mv=None, **kwargs):
     if mv is None:
         return
     obj = State_Core.GetRootAs(mv, 0)
-    print("motion mode:", obj.MotionMode())
+    print("motion mode:", obj.MotionMode())  # 메서드 호출
 ```
 
 #### `zenoh_subscribe` 인자

rainbow_rb_sdk-0.0.9.dev18/PKG-INFO → rainbow_rb_sdk-0.0.9.dev20/README.md

@@ -1,17 +1,3 @@
-Metadata-Version: 2.4
-Name: rainbow-rb-sdk
-Version: 0.0.9.dev18
-Summary: Rainbow Robotics 통합 Python SDK — AMR, 매니퓰레이터, RB-Y1 휴머노이드와 Rainbow Robot Service(common) 연동
-Author-email: Derek <dfd1123@rainbow-robotics.com>
-Requires-Python: <3.13,>=3.12
-Description-Content-Type: text/markdown
-Requires-Dist: rainbow-rb-utils==0.0.9.dev18
-Requires-Dist: rainbow-rb-zenoh==0.0.9.dev18
-Requires-Dist: rainbow-rb-flat-buffers==0.0.9.dev18
-Requires-Dist: rainbow-rb-schemas==0.0.9.dev18
-Requires-Dist: rainbow-rb-log==0.0.9.dev18
-Requires-Dist: rby1-sdk>=0.9.1
-
 # rb_sdk
 
 Rainbow Robotics 통합 Python SDK. AMR · Manipulator · RB-Y1 양팔로봇 제어와 Rainbow Robot Service(common) 연동을 단일 API로 제공합니다.
@@ -67,24 +53,50 @@ manipulate.move.call_move_j(
 ```python
 import asyncio
 from rb_sdk import RBManipulateSDK
+from rb_flat_buffers.IPC.State_Core import State_CoreT
+from rb_zenoh.schema import SubscribeOptions
 
-async def main():
-    sdk = RBManipulateSDK()
-
-    # 로봇(common 서비스)에 외부 peer로 등록 + 자동 heartbeat 시작
-    peer_id = await sdk.connect(
-        token="외부 서비스 Token",     # Muscat이 생성한 서비스 Token
-        host="192.168.1.100",       # 로봇 IP
-        # ttl=30,                   # 서버 측 세션 TTL(초). heartbeat 끊기면 자동 해제
-        # zenoh_port=None,          # None → OS가 빈 포트 자동 배정 (충돌 없음)
-        # heartbeat_interval=15.0,  # 기본: ttl / 2
-    )
+sdk = RBManipulateSDK()
 
-    sdk.move.call_move_j(robot_model="C500920", target={...})
 
-    await sdk.disconnect()
+async def main():
+    # ⚠️  subscribe는 반드시 connect() 이후에 등록해야 한다.
+    # connect() 내부에서 ZenohClient를 close() 후 재연결하므로
+    # connect() 전에 등록한 subscribe는 세션과 함께 모두 사라진다.
+    await sdk.connect(
+        token="서비스 Token",
+        host="192.168.1.100",
+        # ttl=30,
+        # zenoh_port=None,
+        # heartbeat_interval=15.0,
+    )
 
-asyncio.run(main())
+    @sdk.zenoh_subscribe(
+        "C500920/state_core",
+        flatbuffer_obj_t=State_CoreT,
+        opts=SubscribeOptions(parse_dict_payload=False),
+    )
+    def on_state_core(*, obj_payload: State_CoreT | None, **kwargs):
+        if obj_payload is None:
+            return
+        print("motion mode:", obj_payload.motionMode)
+
+    try:
+        # heartbeat task는 asyncio.run()이 살아있는 동안만 동작한다.
+        # asyncio.run()이 반환되면 event loop가 닫히고 heartbeat가 취소되어
+        # TTL 후 서버가 peer를 제거하므로 loop 안에서 대기해야 한다.
+        while True:
+            await asyncio.sleep(1)
+    except asyncio.CancelledError:
+        pass
+    finally:
+        await sdk.disconnect()
+
+
+try:
+    asyncio.run(main())
+except KeyboardInterrupt:
+    print("Ctrl+C pressed")
 ```
 
 #### 주요 특징
@@ -338,42 +350,40 @@ from rb_zenoh.schema import SubscribeOptions, OverflowPolicy
 
 sdk = RBManipulateSDK()
 
-# dict 페이로드로 수신 (기본)
+# ── 패턴 1: dict 페이로드 수신 (JSON 토픽) ──
 @sdk.zenoh_subscribe("amr/AMR001/status")
 def on_status(*, dict_payload: dict | None, **kwargs):
     print("status:", dict_payload)
 
-# FlatBuffer 오브젝트로 수신
-from rb_flat_buffers.IPC.MoveStatus import MoveStatusT
+# ── 패턴 2: Object API (T 클래스) — 권장 ──
+# flatbuffer_obj_t 지정 시 InitFromPackedBuf로 역직렬화된 T 객체가 obj_payload로 전달됨
+# T 클래스 필드는 snake_case 속성으로 직접 접근 가능
+from rb_flat_buffers.IPC.State_Core import State_CoreT
 
 @sdk.zenoh_subscribe(
-    "amr/AMR001/moveStatus",
-    flatbuffer_obj_t=MoveStatusT,
-    opts=SubscribeOptions(
-        dispatch="queue",
-        overflow=OverflowPolicy.LATEST_ONLY,
-        parse_dict_payload=False,
-    ),
+    "C500920/state_core",
+    flatbuffer_obj_t=State_CoreT,
+    opts=SubscribeOptions(parse_dict_payload=False),
 )
-def on_move_status(*, obj_payload: MoveStatusT, **kwargs):
-    print("move status:", obj_payload)
+def on_state_core(*, obj_payload: State_CoreT | None, **kwargs):
+    if obj_payload is None:
+        return
+    print("motion mode:", obj_payload.motionMode)  # snake_case 속성
 
-# mv를 직접 받아 수동으로 파싱하는 패턴 (flatbuffer_obj_t 미지정)
+# ── 패턴 3: Table API (mv + GetRootAs) — lazy access, 성능 우선 시 ──
+# flatbuffer_obj_t 미지정 → mv(memoryview)를 직접 받아 수동 파싱
+# GetRootAs는 필요한 필드만 lazy 접근하므로 T 클래스보다 빠름
 from rb_flat_buffers.IPC.State_Core import State_Core
 
 @sdk.zenoh_subscribe(
     "C500920/state_core",
-    opts=SubscribeOptions(
-        dispatch="queue",
-        overflow=OverflowPolicy.LATEST_ONLY,
-        parse_dict_payload=False,
-    ),
+    opts=SubscribeOptions(parse_dict_payload=False),
 )
-def on_state_core(*, mv=None, **kwargs):
+def on_state_core_mv(*, mv=None, **kwargs):
     if mv is None:
         return
     obj = State_Core.GetRootAs(mv, 0)
-    print("motion mode:", obj.MotionMode())
+    print("motion mode:", obj.MotionMode())  # 메서드 호출
 ```
 
 #### `zenoh_subscribe` 인자

{rainbow_rb_sdk-0.0.9.dev18 → rainbow_rb_sdk-0.0.9.dev20}/pyproject.toml

@@ -4,8 +4,8 @@ build-backend = "setuptools.build_meta"
 
 [project]
 name = "rainbow-rb-sdk"
-version = "0.0.9.dev18"
-requires-python = ">=3.12,<3.13"
+version = "0.0.9.dev20"
+requires-python = ">=3.11"
 description = "Rainbow Robotics 통합 Python SDK — AMR, 매니퓰레이터, RB-Y1 휴머노이드와 Rainbow Robot Service(common) 연동"
 authors = [
     { name = "Derek", email = "dfd1123@rainbow-robotics.com" },
@@ -13,11 +13,11 @@ authors = [
 readme = "README.md"
 
 dependencies = [
-    "rainbow-rb-utils==0.0.9.dev18",
-    "rainbow-rb-zenoh==0.0.9.dev18",
-    "rainbow-rb-flat-buffers==0.0.9.dev18",
-    "rainbow-rb-schemas==0.0.9.dev18",
-    "rainbow-rb-log==0.0.9.dev18",
+    "rainbow-rb-utils==0.0.9.dev20",
+    "rainbow-rb-zenoh==0.0.9.dev20",
+    "rainbow-rb-flat-buffers==0.0.9.dev20",
+    "rainbow-rb-schemas==0.0.9.dev20",
+    "rainbow-rb-log==0.0.9.dev20",
     "rby1-sdk>=0.9.1",
 ]
 

{rainbow_rb_sdk-0.0.9.dev18 → rainbow_rb_sdk-0.0.9.dev20}/src/rainbow/rb_sdk/base.py

@@ -145,7 +145,16 @@ class RBBaseSDK:
         async def _async_wrapper(*args, **kwargs):
             try:
                 if args and isinstance(args[0], RBBaseSDK):
-                    args[0]._ensure_zenoh_client_alive()
+                    sdk_inst = args[0]
+                    # disconnect() 후 명시적 close 상태이면 auto-reconnect를 막는다.
+                    # C++ manually_closed_ 플래그를 Python facade를 통해 확인.
+                    zc = getattr(sdk_inst, "zenoh_client", None)
+                    if zc is not None and getattr(zc, "manually_closed", False):
+                        raise RuntimeError(
+                            "Zenoh session was explicitly closed via disconnect(). "
+                            "Call connect() before using the SDK again."
+                        )
+                    sdk_inst._ensure_zenoh_client_alive()
                 return await fn(*args, **kwargs)
             except (TypeError, ValueError, AttributeError, KeyError) as e:
                 print(f"[{fn.__name__}] invalid param: {e}", flush=True)
@@ -182,7 +191,14 @@ class RBBaseSDK:
         def _sync_wrapper(*args, **kwargs):
             try:
                 if args and isinstance(args[0], RBBaseSDK):
-                    args[0]._ensure_zenoh_client_alive()
+                    sdk_inst = args[0]
+                    zc = getattr(sdk_inst, "zenoh_client", None)
+                    if zc is not None and getattr(zc, "manually_closed", False):
+                        raise RuntimeError(
+                            "Zenoh session was explicitly closed via disconnect(). "
+                            "Call connect() before using the SDK again."
+                        )
+                    sdk_inst._ensure_zenoh_client_alive()
                 return fn(*args, **kwargs)
             except (TypeError, ValueError, AttributeError, KeyError) as e:
                 print(f"[{fn.__name__}] invalid param: {e}", flush=True)
@@ -477,10 +493,17 @@ class RBBaseSDK:
         """
         self._merge_endpoint_env("ZENOH_PEER_LISTEN_ENDPOINTS", f"tcp/0.0.0.0:{listen_port}")
 
-        zenoh_client = self._refresh_zenoh_client_for_pid(self._pid)
+        # connect() 명시 호출: manually_closed 상태이더라도 재연결을 허용한다.
+        # dict에 기존 client가 있으면 그대로 쓰고, 없으면 새로 만든다.
+        with RBBaseSDK._lock:
+            zenoh_client = RBBaseSDK._zenoh_clients.get(self._pid)
+            if zenoh_client is None:
+                zenoh_client = ZenohClient()
+                RBBaseSDK._zenoh_clients[self._pid] = zenoh_client
+        self.zenoh_client = zenoh_client
         with contextlib.suppress(Exception):
             zenoh_client.close()
-        zenoh_client.connect()
+        zenoh_client.connect()  # C++ connect_with_pairs clears manually_closed_
 
     async def _wait_for_zenoh_echo(
         self,
@@ -719,12 +742,15 @@ class RBBaseSDK:
 
         print(f"[SDK] disconnected zenoh peer {peer_id}", flush=True)
 
-        # peer 해제 후 Zenoh 세션도 닫아 gossip/multihop 경로까지 완전히 차단
+        # peer 해제 후 Zenoh 세션도 닫아 gossip/multihop 경로까지 완전히 차단.
+        # 주의: dict에서 pop하지 않고 close()만 한다.
+        #   → _zenoh_clients에 manually_closed 상태의 client가 남아있게 되어
+        #     _refresh_zenoh_client_for_pid 에서 auto-reconnect를 막을 수 있다.
         self._cleanup_resources()
         pid = getattr(self, "_pid", None)
         if pid is not None:
             with RBBaseSDK._lock:
-                zenoh_client = RBBaseSDK._zenoh_clients.pop(pid, None)
+                zenoh_client = RBBaseSDK._zenoh_clients.get(pid)
             if zenoh_client is not None:
                 with contextlib.suppress(Exception):
                     zenoh_client.close()

rainbow_rb_sdk-0.0.9.dev18/README.md → rainbow_rb_sdk-0.0.9.dev20/src/rainbow_rb_sdk.egg-info/PKG-INFO

@@ -1,3 +1,17 @@
+Metadata-Version: 2.4
+Name: rainbow-rb-sdk
+Version: 0.0.9.dev20
+Summary: Rainbow Robotics 통합 Python SDK — AMR, 매니퓰레이터, RB-Y1 휴머노이드와 Rainbow Robot Service(common) 연동
+Author-email: Derek <dfd1123@rainbow-robotics.com>
+Requires-Python: >=3.11
+Description-Content-Type: text/markdown
+Requires-Dist: rainbow-rb-utils==0.0.9.dev20
+Requires-Dist: rainbow-rb-zenoh==0.0.9.dev20
+Requires-Dist: rainbow-rb-flat-buffers==0.0.9.dev20
+Requires-Dist: rainbow-rb-schemas==0.0.9.dev20
+Requires-Dist: rainbow-rb-log==0.0.9.dev20
+Requires-Dist: rby1-sdk>=0.9.1
+
 # rb_sdk
 
 Rainbow Robotics 통합 Python SDK. AMR · Manipulator · RB-Y1 양팔로봇 제어와 Rainbow Robot Service(common) 연동을 단일 API로 제공합니다.
@@ -53,24 +67,50 @@ manipulate.move.call_move_j(
 ```python
 import asyncio
 from rb_sdk import RBManipulateSDK
+from rb_flat_buffers.IPC.State_Core import State_CoreT
+from rb_zenoh.schema import SubscribeOptions
 
-async def main():
-    sdk = RBManipulateSDK()
-
-    # 로봇(common 서비스)에 외부 peer로 등록 + 자동 heartbeat 시작
-    peer_id = await sdk.connect(
-        token="외부 서비스 Token",     # Muscat이 생성한 서비스 Token
-        host="192.168.1.100",       # 로봇 IP
-        # ttl=30,                   # 서버 측 세션 TTL(초). heartbeat 끊기면 자동 해제
-        # zenoh_port=None,          # None → OS가 빈 포트 자동 배정 (충돌 없음)
-        # heartbeat_interval=15.0,  # 기본: ttl / 2
-    )
+sdk = RBManipulateSDK()
 
-    sdk.move.call_move_j(robot_model="C500920", target={...})
 
-    await sdk.disconnect()
+async def main():
+    # ⚠️  subscribe는 반드시 connect() 이후에 등록해야 한다.
+    # connect() 내부에서 ZenohClient를 close() 후 재연결하므로
+    # connect() 전에 등록한 subscribe는 세션과 함께 모두 사라진다.
+    await sdk.connect(
+        token="서비스 Token",
+        host="192.168.1.100",
+        # ttl=30,
+        # zenoh_port=None,
+        # heartbeat_interval=15.0,
+    )
 
-asyncio.run(main())
+    @sdk.zenoh_subscribe(
+        "C500920/state_core",
+        flatbuffer_obj_t=State_CoreT,
+        opts=SubscribeOptions(parse_dict_payload=False),
+    )
+    def on_state_core(*, obj_payload: State_CoreT | None, **kwargs):
+        if obj_payload is None:
+            return
+        print("motion mode:", obj_payload.motionMode)
+
+    try:
+        # heartbeat task는 asyncio.run()이 살아있는 동안만 동작한다.
+        # asyncio.run()이 반환되면 event loop가 닫히고 heartbeat가 취소되어
+        # TTL 후 서버가 peer를 제거하므로 loop 안에서 대기해야 한다.
+        while True:
+            await asyncio.sleep(1)
+    except asyncio.CancelledError:
+        pass
+    finally:
+        await sdk.disconnect()
+
+
+try:
+    asyncio.run(main())
+except KeyboardInterrupt:
+    print("Ctrl+C pressed")
 ```
 
 #### 주요 특징
@@ -324,42 +364,40 @@ from rb_zenoh.schema import SubscribeOptions, OverflowPolicy
 
 sdk = RBManipulateSDK()
 
-# dict 페이로드로 수신 (기본)
+# ── 패턴 1: dict 페이로드 수신 (JSON 토픽) ──
 @sdk.zenoh_subscribe("amr/AMR001/status")
 def on_status(*, dict_payload: dict | None, **kwargs):
     print("status:", dict_payload)
 
-# FlatBuffer 오브젝트로 수신
-from rb_flat_buffers.IPC.MoveStatus import MoveStatusT
+# ── 패턴 2: Object API (T 클래스) — 권장 ──
+# flatbuffer_obj_t 지정 시 InitFromPackedBuf로 역직렬화된 T 객체가 obj_payload로 전달됨
+# T 클래스 필드는 snake_case 속성으로 직접 접근 가능
+from rb_flat_buffers.IPC.State_Core import State_CoreT
 
 @sdk.zenoh_subscribe(
-    "amr/AMR001/moveStatus",
-    flatbuffer_obj_t=MoveStatusT,
-    opts=SubscribeOptions(
-        dispatch="queue",
-        overflow=OverflowPolicy.LATEST_ONLY,
-        parse_dict_payload=False,
-    ),
+    "C500920/state_core",
+    flatbuffer_obj_t=State_CoreT,
+    opts=SubscribeOptions(parse_dict_payload=False),
 )
-def on_move_status(*, obj_payload: MoveStatusT, **kwargs):
-    print("move status:", obj_payload)
+def on_state_core(*, obj_payload: State_CoreT | None, **kwargs):
+    if obj_payload is None:
+        return
+    print("motion mode:", obj_payload.motionMode)  # snake_case 속성
 
-# mv를 직접 받아 수동으로 파싱하는 패턴 (flatbuffer_obj_t 미지정)
+# ── 패턴 3: Table API (mv + GetRootAs) — lazy access, 성능 우선 시 ──
+# flatbuffer_obj_t 미지정 → mv(memoryview)를 직접 받아 수동 파싱
+# GetRootAs는 필요한 필드만 lazy 접근하므로 T 클래스보다 빠름
 from rb_flat_buffers.IPC.State_Core import State_Core
 
 @sdk.zenoh_subscribe(
     "C500920/state_core",
-    opts=SubscribeOptions(
-        dispatch="queue",
-        overflow=OverflowPolicy.LATEST_ONLY,
-        parse_dict_payload=False,
-    ),
+    opts=SubscribeOptions(parse_dict_payload=False),
 )
-def on_state_core(*, mv=None, **kwargs):
+def on_state_core_mv(*, mv=None, **kwargs):
     if mv is None:
         return
     obj = State_Core.GetRootAs(mv, 0)
-    print("motion mode:", obj.MotionMode())
+    print("motion mode:", obj.MotionMode())  # 메서드 호출
 ```
 
 #### `zenoh_subscribe` 인자

rainbow_rb_sdk-0.0.9.dev20/src/rainbow_rb_sdk.egg-info/requires.txt

@@ -0,0 +1,6 @@
+rainbow-rb-utils==0.0.9.dev20
+rainbow-rb-zenoh==0.0.9.dev20
+rainbow-rb-flat-buffers==0.0.9.dev20
+rainbow-rb-schemas==0.0.9.dev20
+rainbow-rb-log==0.0.9.dev20
+rby1-sdk>=0.9.1

rainbow_rb_sdk-0.0.9.dev18/src/rainbow_rb_sdk.egg-info/requires.txt

@@ -1,6 +0,0 @@
-rainbow-rb-utils==0.0.9.dev18
-rainbow-rb-zenoh==0.0.9.dev18
-rainbow-rb-flat-buffers==0.0.9.dev18
-rainbow-rb-schemas==0.0.9.dev18
-rainbow-rb-log==0.0.9.dev18
-rby1-sdk>=0.9.1