rainbow-rb-sdk 0.0.9.dev16__tar.gz → 0.0.9.dev18__tar.gz

{rainbow_rb_sdk-0.0.9.dev16/src/rainbow_rb_sdk.egg-info → rainbow_rb_sdk-0.0.9.dev18}/PKG-INFO

@@ -1,15 +1,15 @@
 Metadata-Version: 2.4
 Name: rainbow-rb-sdk
-Version: 0.0.9.dev16
+Version: 0.0.9.dev18
 Summary: Rainbow Robotics 통합 Python SDK — AMR, 매니퓰레이터, RB-Y1 휴머노이드와 Rainbow Robot Service(common) 연동
 Author-email: Derek <dfd1123@rainbow-robotics.com>
 Requires-Python: <3.13,>=3.12
 Description-Content-Type: text/markdown
-Requires-Dist: rainbow-rb-utils==0.0.9.dev16
-Requires-Dist: rainbow-rb-zenoh==0.0.9.dev16
-Requires-Dist: rainbow-rb-flat-buffers==0.0.9.dev16
-Requires-Dist: rainbow-rb-schemas==0.0.9.dev16
-Requires-Dist: rainbow-rb-log==0.0.9.dev16
+Requires-Dist: rainbow-rb-utils==0.0.9.dev18
+Requires-Dist: rainbow-rb-zenoh==0.0.9.dev18
+Requires-Dist: rainbow-rb-flat-buffers==0.0.9.dev18
+Requires-Dist: rainbow-rb-schemas==0.0.9.dev18
+Requires-Dist: rainbow-rb-log==0.0.9.dev18
 Requires-Dist: rby1-sdk>=0.9.1
 
 # rb_sdk
@@ -326,6 +326,137 @@ RBBaseSDK.close_all_for_pid()       # 현재 프로세스의 모든 SDK 인스
 
 ---
 
-## 11. 라이선스 / 문의
+## 11. Subscribe / Queryable
+
+SDK를 상속하거나 직접 사용해 **Zenoh 이벤트를 수신(subscribe)** 하거나 **RPC 응답자(queryable)** 를 등록할 수 있습니다.
+
+### 11-1. `zenoh_subscribe` — 토픽 구독 (데코레이터)
+
+```python
+from rb_sdk import RBManipulateSDK
+from rb_zenoh.schema import SubscribeOptions, OverflowPolicy
+
+sdk = RBManipulateSDK()
+
+# dict 페이로드로 수신 (기본)
+@sdk.zenoh_subscribe("amr/AMR001/status")
+def on_status(*, dict_payload: dict | None, **kwargs):
+    print("status:", dict_payload)
+
+# FlatBuffer 오브젝트로 수신
+from rb_flat_buffers.IPC.MoveStatus import MoveStatusT
+
+@sdk.zenoh_subscribe(
+    "amr/AMR001/moveStatus",
+    flatbuffer_obj_t=MoveStatusT,
+    opts=SubscribeOptions(
+        dispatch="queue",
+        overflow=OverflowPolicy.LATEST_ONLY,
+        parse_dict_payload=False,
+    ),
+)
+def on_move_status(*, obj_payload: MoveStatusT, **kwargs):
+    print("move status:", obj_payload)
+
+# mv를 직접 받아 수동으로 파싱하는 패턴 (flatbuffer_obj_t 미지정)
+from rb_flat_buffers.IPC.State_Core import State_Core
+
+@sdk.zenoh_subscribe(
+    "C500920/state_core",
+    opts=SubscribeOptions(
+        dispatch="queue",
+        overflow=OverflowPolicy.LATEST_ONLY,
+        parse_dict_payload=False,
+    ),
+)
+def on_state_core(*, mv=None, **kwargs):
+    if mv is None:
+        return
+    obj = State_Core.GetRootAs(mv, 0)
+    print("motion mode:", obj.MotionMode())
+```
+
+#### `zenoh_subscribe` 인자
+
+| 인자 | 타입 | 기본 | 설명 |
+|---|---|---|---|
+| `topic` | `str` | (필수) | Zenoh key expression (예: `"amr/{model}/status"`) |
+| `flatbuffer_obj_t` | FlatBuffer T 클래스 \| `None` | `None` | FlatBuffer로 역직렬화할 때 지정. `None`이면 콜백에 `mv: memoryview` 전달 |
+| `opts` | `SubscribeOptions \| None` | `None` | 디스패치 / 오버플로우 옵션 |
+
+#### `SubscribeOptions` 필드
+
+| 필드 | 기본 | 설명 |
+|---|---|---|
+| `dispatch` | `"immediate"` | `"immediate"`: 수신 스레드에서 바로 콜백. `"queue"`: C++ bounded queue + 전용 dispatch 스레드 |
+| `parse_dict_payload` | `True` | FlatBuffer 수신 시 `False`로 지정 |
+| `overflow` | `DROP_OLDEST` | `DROP_OLDEST` / `DROP_NEW` / `LATEST_ONLY` |
+| `maxsize` | `50` | `"queue"` 모드의 C++ 큐 최대 크기 |
+| `rate_limit_per_sec` | `None` | 초당 최대 콜백 호출 수 |
+| `sample_every` | `1` | N개 중 1개만 전달 (1 = 전부) |
+| `max_async_inflight` | `1` | async 콜백 동시 실행 허용 수 |
+
+#### 직접 subscribe (handle 보관이 필요한 경우)
+
+데코레이터 대신 `zenoh_client.subscribe()`를 직접 호출하면 handle을 직접 관리할 수 있습니다.
+
+```python
+sub_handle = sdk.zenoh_client.subscribe(
+    "amr/AMR001/moveStatus",
+    callback,
+    flatbuffer_obj_t=MoveStatusT,
+    options=SubscribeOptions(dispatch="queue", overflow=OverflowPolicy.LATEST_ONLY),
+)
+
+# 구독 해제
+sub_handle.close()
+```
+
+---
+
+### 11-2. `zenoh_queryable` — RPC 응답자 (데코레이터)
+
+원격에서 `get(keyexpr)` 요청이 오면 등록된 handler가 호출되어 응답을 반환합니다.
+
+```python
+from rb_sdk import RBManipulateSDK
+
+sdk = RBManipulateSDK()
+
+# dict 요청 (payload 없음) → dict 반환
+# params는 URL query string (예: ?model=C500920)을 파싱한 dict[str, str]
+@sdk.zenoh_queryable("my_service/robot_status")
+def handle_status_query(*, params: dict[str, str]) -> dict:
+    return {"status": "ok", "model": params.get("model")}
+
+# FlatBuffer 요청 수신 → FlatBuffer 응답
+from rb_flat_buffers.manipulate.RB_Functions import RB_FunctionsT
+
+@sdk.zenoh_queryable(
+    "my_service/move_j",
+    flatbuffer_req_T_class=RB_FunctionsT,
+    flatbuffer_res_buf_size=256,
+)
+def handle_move_j(*, req: RB_FunctionsT, params: dict[str, str]) -> RB_FunctionsT:
+    res = RB_FunctionsT()
+    res.returnValue = 0
+    return res
+```
+
+#### `zenoh_queryable` 인자
+
+| 인자 | 타입 | 기본 | 설명 |
+|---|---|---|---|
+| `keyexpr` | `str` | (필수) | Zenoh key expression (예: `"my_service/status"`) |
+| `flatbuffer_req_T_class` | FlatBuffer T 클래스 \| `None` | `None` | 요청 페이로드를 FlatBuffer로 역직렬화할 때 지정 |
+| `flatbuffer_res_buf_size` | `int \| None` | `None` | FlatBuffer 응답 직렬화 버퍼 크기(바이트). FlatBuffer 응답 시 필수 |
+
+#### 중복 등록 방지
+
+같은 `keyexpr`로 이미 등록된 queryable이 있으면 경고 메시지를 출력하고 기존 handler를 유지합니다. SDK `close()` 시 자동 해제됩니다.
+
+---
+
+## 12. 라이선스 / 문의
 
 © Rainbow Robotics. 내부 이슈/문의: [GitHub Issues](https://github.com/rainbow-mobile/rainbow-release-apps/issues)

rainbow_rb_sdk-0.0.9.dev16/PKG-INFO → rainbow_rb_sdk-0.0.9.dev18/README.md

@@ -1,17 +1,3 @@
-Metadata-Version: 2.4
-Name: rainbow-rb-sdk
-Version: 0.0.9.dev16
-Summary: Rainbow Robotics 통합 Python SDK — AMR, 매니퓰레이터, RB-Y1 휴머노이드와 Rainbow Robot Service(common) 연동
-Author-email: Derek <dfd1123@rainbow-robotics.com>
-Requires-Python: <3.13,>=3.12
-Description-Content-Type: text/markdown
-Requires-Dist: rainbow-rb-utils==0.0.9.dev16
-Requires-Dist: rainbow-rb-zenoh==0.0.9.dev16
-Requires-Dist: rainbow-rb-flat-buffers==0.0.9.dev16
-Requires-Dist: rainbow-rb-schemas==0.0.9.dev16
-Requires-Dist: rainbow-rb-log==0.0.9.dev16
-Requires-Dist: rby1-sdk>=0.9.1
-
 # rb_sdk
 
 Rainbow Robotics 통합 Python SDK. AMR · Manipulator · RB-Y1 양팔로봇 제어와 Rainbow Robot Service(common) 연동을 단일 API로 제공합니다.
@@ -326,6 +312,137 @@ RBBaseSDK.close_all_for_pid()       # 현재 프로세스의 모든 SDK 인스
 
 ---
 
-## 11. 라이선스 / 문의
+## 11. Subscribe / Queryable
+
+SDK를 상속하거나 직접 사용해 **Zenoh 이벤트를 수신(subscribe)** 하거나 **RPC 응답자(queryable)** 를 등록할 수 있습니다.
+
+### 11-1. `zenoh_subscribe` — 토픽 구독 (데코레이터)
+
+```python
+from rb_sdk import RBManipulateSDK
+from rb_zenoh.schema import SubscribeOptions, OverflowPolicy
+
+sdk = RBManipulateSDK()
+
+# dict 페이로드로 수신 (기본)
+@sdk.zenoh_subscribe("amr/AMR001/status")
+def on_status(*, dict_payload: dict | None, **kwargs):
+    print("status:", dict_payload)
+
+# FlatBuffer 오브젝트로 수신
+from rb_flat_buffers.IPC.MoveStatus import MoveStatusT
+
+@sdk.zenoh_subscribe(
+    "amr/AMR001/moveStatus",
+    flatbuffer_obj_t=MoveStatusT,
+    opts=SubscribeOptions(
+        dispatch="queue",
+        overflow=OverflowPolicy.LATEST_ONLY,
+        parse_dict_payload=False,
+    ),
+)
+def on_move_status(*, obj_payload: MoveStatusT, **kwargs):
+    print("move status:", obj_payload)
+
+# mv를 직접 받아 수동으로 파싱하는 패턴 (flatbuffer_obj_t 미지정)
+from rb_flat_buffers.IPC.State_Core import State_Core
+
+@sdk.zenoh_subscribe(
+    "C500920/state_core",
+    opts=SubscribeOptions(
+        dispatch="queue",
+        overflow=OverflowPolicy.LATEST_ONLY,
+        parse_dict_payload=False,
+    ),
+)
+def on_state_core(*, mv=None, **kwargs):
+    if mv is None:
+        return
+    obj = State_Core.GetRootAs(mv, 0)
+    print("motion mode:", obj.MotionMode())
+```
+
+#### `zenoh_subscribe` 인자
+
+| 인자 | 타입 | 기본 | 설명 |
+|---|---|---|---|
+| `topic` | `str` | (필수) | Zenoh key expression (예: `"amr/{model}/status"`) |
+| `flatbuffer_obj_t` | FlatBuffer T 클래스 \| `None` | `None` | FlatBuffer로 역직렬화할 때 지정. `None`이면 콜백에 `mv: memoryview` 전달 |
+| `opts` | `SubscribeOptions \| None` | `None` | 디스패치 / 오버플로우 옵션 |
+
+#### `SubscribeOptions` 필드
+
+| 필드 | 기본 | 설명 |
+|---|---|---|
+| `dispatch` | `"immediate"` | `"immediate"`: 수신 스레드에서 바로 콜백. `"queue"`: C++ bounded queue + 전용 dispatch 스레드 |
+| `parse_dict_payload` | `True` | FlatBuffer 수신 시 `False`로 지정 |
+| `overflow` | `DROP_OLDEST` | `DROP_OLDEST` / `DROP_NEW` / `LATEST_ONLY` |
+| `maxsize` | `50` | `"queue"` 모드의 C++ 큐 최대 크기 |
+| `rate_limit_per_sec` | `None` | 초당 최대 콜백 호출 수 |
+| `sample_every` | `1` | N개 중 1개만 전달 (1 = 전부) |
+| `max_async_inflight` | `1` | async 콜백 동시 실행 허용 수 |
+
+#### 직접 subscribe (handle 보관이 필요한 경우)
+
+데코레이터 대신 `zenoh_client.subscribe()`를 직접 호출하면 handle을 직접 관리할 수 있습니다.
+
+```python
+sub_handle = sdk.zenoh_client.subscribe(
+    "amr/AMR001/moveStatus",
+    callback,
+    flatbuffer_obj_t=MoveStatusT,
+    options=SubscribeOptions(dispatch="queue", overflow=OverflowPolicy.LATEST_ONLY),
+)
+
+# 구독 해제
+sub_handle.close()
+```
+
+---
+
+### 11-2. `zenoh_queryable` — RPC 응답자 (데코레이터)
+
+원격에서 `get(keyexpr)` 요청이 오면 등록된 handler가 호출되어 응답을 반환합니다.
+
+```python
+from rb_sdk import RBManipulateSDK
+
+sdk = RBManipulateSDK()
+
+# dict 요청 (payload 없음) → dict 반환
+# params는 URL query string (예: ?model=C500920)을 파싱한 dict[str, str]
+@sdk.zenoh_queryable("my_service/robot_status")
+def handle_status_query(*, params: dict[str, str]) -> dict:
+    return {"status": "ok", "model": params.get("model")}
+
+# FlatBuffer 요청 수신 → FlatBuffer 응답
+from rb_flat_buffers.manipulate.RB_Functions import RB_FunctionsT
+
+@sdk.zenoh_queryable(
+    "my_service/move_j",
+    flatbuffer_req_T_class=RB_FunctionsT,
+    flatbuffer_res_buf_size=256,
+)
+def handle_move_j(*, req: RB_FunctionsT, params: dict[str, str]) -> RB_FunctionsT:
+    res = RB_FunctionsT()
+    res.returnValue = 0
+    return res
+```
+
+#### `zenoh_queryable` 인자
+
+| 인자 | 타입 | 기본 | 설명 |
+|---|---|---|---|
+| `keyexpr` | `str` | (필수) | Zenoh key expression (예: `"my_service/status"`) |
+| `flatbuffer_req_T_class` | FlatBuffer T 클래스 \| `None` | `None` | 요청 페이로드를 FlatBuffer로 역직렬화할 때 지정 |
+| `flatbuffer_res_buf_size` | `int \| None` | `None` | FlatBuffer 응답 직렬화 버퍼 크기(바이트). FlatBuffer 응답 시 필수 |
+
+#### 중복 등록 방지
+
+같은 `keyexpr`로 이미 등록된 queryable이 있으면 경고 메시지를 출력하고 기존 handler를 유지합니다. SDK `close()` 시 자동 해제됩니다.
+
+---
+
+## 12. 라이선스 / 문의
 
 © Rainbow Robotics. 내부 이슈/문의: [GitHub Issues](https://github.com/rainbow-mobile/rainbow-release-apps/issues)

{rainbow_rb_sdk-0.0.9.dev16 → rainbow_rb_sdk-0.0.9.dev18}/pyproject.toml

@@ -4,7 +4,7 @@ build-backend = "setuptools.build_meta"
 
 [project]
 name = "rainbow-rb-sdk"
-version = "0.0.9.dev16"
+version = "0.0.9.dev18"
 requires-python = ">=3.12,<3.13"
 description = "Rainbow Robotics 통합 Python SDK — AMR, 매니퓰레이터, RB-Y1 휴머노이드와 Rainbow Robot Service(common) 연동"
 authors = [
@@ -13,11 +13,11 @@ authors = [
 readme = "README.md"
 
 dependencies = [
-    "rainbow-rb-utils==0.0.9.dev16",
-    "rainbow-rb-zenoh==0.0.9.dev16",
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-    "rainbow-rb-schemas==0.0.9.dev16",
-    "rainbow-rb-log==0.0.9.dev16",
+    "rainbow-rb-utils==0.0.9.dev18",
+    "rainbow-rb-zenoh==0.0.9.dev18",
+    "rainbow-rb-flat-buffers==0.0.9.dev18",
+    "rainbow-rb-schemas==0.0.9.dev18",
+    "rainbow-rb-log==0.0.9.dev18",
     "rby1-sdk>=0.9.1",
 ]
 
@@ -30,4 +30,4 @@ where = ["src"]
 include = ["rainbow.rb_sdk*"]
 
 [tool.setuptools.package-data]
-"*" = ["py.typed"]
+"*" = ["py.typed", "*.pyi", "_core*.so", "_core*.pyd"]

{rainbow_rb_sdk-0.0.9.dev16 → rainbow_rb_sdk-0.0.9.dev18}/src/rainbow/rb_sdk/amr_sdk/amr_setting.py

@@ -9,6 +9,7 @@ from rainbow.rb_flat_buffers.SLAMNAV.RequestGetSensorInfo import RequestGetSenso
 from rainbow.rb_flat_buffers.SLAMNAV.RequestGetSensorMode import RequestGetSensorModeT
 from rainbow.rb_flat_buffers.SLAMNAV.RequestGetSettingCategory import RequestGetSettingCategoryT
 from rainbow.rb_flat_buffers.SLAMNAV.RequestGetSettingParam import RequestGetSettingParamT
+from rainbow.rb_flat_buffers.SLAMNAV.RequestRTSPSubscribe import RequestRTSPSubscribeT
 from rainbow.rb_flat_buffers.SLAMNAV.RequestSetPduParam import RequestSetPduParamT
 from rainbow.rb_flat_buffers.SLAMNAV.RequestSetRobotType import RequestSetRobotTypeT
 from rainbow.rb_flat_buffers.SLAMNAV.RequestSetSensorInfo import RequestSetSensorInfoT
@@ -17,10 +18,12 @@ from rainbow.rb_flat_buffers.SLAMNAV.RequestSetSettingParam import RequestSetSet
 from rainbow.rb_flat_buffers.SLAMNAV.ResponseGetDriveParam import ResponseGetDriveParamT
 from rainbow.rb_flat_buffers.SLAMNAV.ResponseGetPduParam import ResponseGetPduParamT
 from rainbow.rb_flat_buffers.SLAMNAV.ResponseGetRobotType import ResponseGetRobotTypeT
+from rainbow.rb_flat_buffers.SLAMNAV.ResponseGetRTSPInfo import ResponseGetRTSPInfoT
 from rainbow.rb_flat_buffers.SLAMNAV.ResponseGetSensorInfo import ResponseGetSensorInfoT
 from rainbow.rb_flat_buffers.SLAMNAV.ResponseGetSensorMode import ResponseGetSensorModeT
 from rainbow.rb_flat_buffers.SLAMNAV.ResponseGetSettingCategory import ResponseGetSettingCategoryT
 from rainbow.rb_flat_buffers.SLAMNAV.ResponseGetSettingParam import ResponseGetSettingParamT
+from rainbow.rb_flat_buffers.SLAMNAV.ResponseRTSPSubscribe import ResponseRTSPSubscribeT
 from rainbow.rb_flat_buffers.SLAMNAV.ResponseSetPduParam import ResponseSetPduParamT
 from rainbow.rb_flat_buffers.SLAMNAV.ResponseSetRobotType import ResponseSetRobotTypeT
 from rainbow.rb_flat_buffers.SLAMNAV.ResponseSetSensorInfo import ResponseSetSensorInfoT
@@ -599,70 +602,43 @@ class RBAmrSettingSDK(RBBaseSDK):
 
         return result.get("obj_payload")
 
-    # def set_rtsp_mode(self, robot_model: str, switch: bool, cam_id: list[int], req_id: str | None = None, flow_manager_args: FlowManagerArgs | None = None) -> ResponseSetSensorModeT:
-    #     """
-    #     [RTSP 모드 설정]
-    #     - req_id: 요청 ID
-    #     - switch: RTSP 모드
-    #     - cam_id: 카메라 ID (특정 카메라만 켜기 / 없으면 전부, switch가 off면 null)
-    #     """
-    #     if req_id is None:
-    #         req_id = str(uuid.uuid4())
-
-    #     # 1) RequestSetRTSPModeT 객체 생성
-    #     req = RequestSetRTSPModeT()
-    #     req.id = req_id
-    #     req.switch = switch
-    #     req.cam_id = cam_id
-
-    #     # 2) 요청 전송
-    #     result = self.zenoh_client.query_one(
-    #         f"amr/{robot_model}/setting/setRTSPMode",
-    #         flatbuffer_req_obj=req,
-    #         flatbuffer_res_T_class=ResponseSetRTSPModeT,
-    #         flatbuffer_buf_size=125,
-    #     )
-    #     # 3) 결과 처리 및 반환
-    #     if result.get("obj_payload") is None:
-    #         raise RuntimeError("Call Set RTSP Mode failed: obj_payload is None")
-
-    #     if flow_manager_args is not None:
-    #         if result["dict_payload"].get("result") == "accept":
-    #             flow_manager_args.done()
-    #         else:
-    #             raise RuntimeError(result["dict_payload"].get("message"))
-
-    #     return result.get("obj_payload")
-
-    # def get_rtsp_mode(self, robot_model: str, req_id: str | None = None, flow_manager_args: FlowManagerArgs | None = None) -> ResponseSetSensorModeT:
-    #     """
-    #     [RTSP 모드 설정]
-    #     - req_id: 요청 ID
-    #     - switch: RTSP 모드
-    #     - cam_id: 카메라 ID (특정 카메라만 켜기 / 없으면 전부, switch가 off면 null)
-    #     """
-    #     if req_id is None:
-    #         req_id = str(uuid.uuid4())
-
-    #     # 1) RequestSetRTSPModeT 객체 생성
-    #     req = RequestGetRTSPModeT()
-    #     req.id = req_id
-
-    #     # 2) 요청 전송
-    #     result = self.zenoh_client.query_one(
-    #         f"amr/{robot_model}/setting/getRTSPMode",
-    #         flatbuffer_req_obj=req,
-    #         flatbuffer_res_T_class=ResponseGetRTSPModeT,
-    #         flatbuffer_buf_size=125,
-    #     )
-    #     # 3) 결과 처리 및 반환
-    #     if result.get("obj_payload") is None:
-    #         raise RuntimeError("Call Get RTSP Mode failed: obj_payload is None")
-
-    #     if flow_manager_args is not None:
-    #         if result["dict_payload"].get("result") == "accept":
-    #             flow_manager_args.done()
-    #         else:
-    #             raise RuntimeError(result["dict_payload"].get("message"))
-
-    #     return result.get("obj_payload")
+    def rtsp_subscribe(self, robot_model: str, cam_id: int, quality: str) -> ResponseRTSPSubscribeT:
+        """
+        [RTSP 구독]
+        - robot_model: 로봇 모델
+        - cam_id: 카메라 ID
+        - quality: 비디오 품질
+        - ResponseRTSPSubscribeT 객체 반환
+        """
+        req = RequestRTSPSubscribeT()
+        req.camId = cam_id
+        req.quality = quality
+
+        result = self.zenoh_client.query_one(
+            f"amr/{robot_model}/setting/rtsp/subscribe",
+            flatbuffer_req_obj=req,
+            flatbuffer_res_T_class=ResponseRTSPSubscribeT,
+            flatbuffer_buf_size=125,
+        )
+
+        if result.get("obj_payload") is None:
+            raise RuntimeError("Call RTSP Subscribe failed: obj_payload is None")
+
+        return result.get("obj_payload")
+
+    def get_rtsp_info(self, robot_model: str) -> ResponseGetRTSPInfoT:
+        """
+        [RTSP 정보 조회]
+        - robot_model: 로봇 모델
+        - ResponseGetRTSPInfoT 객체 반환
+        """
+        result = self.zenoh_client.query_one(
+            f"amr/{robot_model}/setting/rtsp/getInfo",
+            flatbuffer_res_T_class=ResponseGetRTSPInfoT,
+            flatbuffer_buf_size=125,
+        )
+
+        if result.get("obj_payload") is None:
+            raise RuntimeError("Call Get RTSP Info failed: obj_payload is None")
+
+        return result.get("obj_payload")

{rainbow_rb_sdk-0.0.9.dev16 → rainbow_rb_sdk-0.0.9.dev18}/src/rainbow/rb_sdk/base.py

@@ -50,19 +50,27 @@ class RBBaseSDK:
     # PID별 ZenohClient 인스턴스
     _zenoh_clients: ClassVar[dict[int, ZenohClient]] = {}
 
-    _lock: ClassVar[threading.Lock] = threading.Lock()
+    # RLock: __new__ → _refresh_zenoh_client_for_pid 재진입 가능
+    _lock: ClassVar[threading.RLock] = threading.RLock()
 
     @staticmethod
     def _is_client_session_alive(client: ZenohClient | None) -> bool:
-        """Zenoh 세션 객체의 기본 생존 상태를 점검한다."""
+        """Zenoh 세션 객체의 기본 생존 상태를 점검한다.
+
+        C++ 마이그레이션 후 ZenohClient는 ._core (ZenohClientCore) 를 보유한다.
+        close() 시 ._core 가 None 으로 설정되므로 그것을 생존 신호로 사용한다.
+        """
         if client is None:
             return False
 
+        # C++ core 경로 (현재 구현)
+        if getattr(client, "_core", None) is not None:
+            return True
+
+        # 레거시 python-zenoh 경로 호환 (혹시 남아 있을 경우 대비)
         session = getattr(client, "session", None)
         if session is None:
             return False
-
-        # zenoh 바인딩 버전에 따라 closed/is_closed 형태가 다를 수 있다.
         for attr_name in ("is_closed", "closed"):
             attr = getattr(session, attr_name, None)
             if attr is None:
@@ -710,6 +718,17 @@ class RBBaseSDK:
                 )
 
         print(f"[SDK] disconnected zenoh peer {peer_id}", flush=True)
+
+        # peer 해제 후 Zenoh 세션도 닫아 gossip/multihop 경로까지 완전히 차단
+        self._cleanup_resources()
+        pid = getattr(self, "_pid", None)
+        if pid is not None:
+            with RBBaseSDK._lock:
+                zenoh_client = RBBaseSDK._zenoh_clients.pop(pid, None)
+            if zenoh_client is not None:
+                with contextlib.suppress(Exception):
+                    zenoh_client.close()
+
         return True
 
     async def _heartbeat_loop(self, peer_id: str, *, ttl: int, interval: float) -> None: