rainbow-rb-sdk 0.0.9.dev10__tar.gz → 0.0.9.dev11__tar.gz

rainbow_rb_sdk-0.0.9.dev10/README.md → rainbow_rb_sdk-0.0.9.dev11/PKG-INFO

@@ -1,3 +1,17 @@
+Metadata-Version: 2.4
+Name: rainbow-rb-sdk
+Version: 0.0.9.dev11
+Summary: Rainbow Robotics 통합 Python SDK — AMR, 매니퓰레이터, RB-Y1 휴머노이드와 Rainbow Robot Service(common) 연동
+Author-email: Derek <dfd1123@rainbow-robotics.com>
+Requires-Python: <3.13,>=3.12
+Description-Content-Type: text/markdown
+Requires-Dist: rainbow-rb-utils==0.0.9.dev11
+Requires-Dist: rainbow-rb-zenoh==0.0.9.dev11
+Requires-Dist: rainbow-rb-flat-buffers==0.0.9.dev11
+Requires-Dist: rainbow-rb-schemas==0.0.9.dev11
+Requires-Dist: rainbow-rb-log==0.0.9.dev11
+Requires-Dist: rby1-sdk>=0.9.1
+
 # rb_sdk
 
 Rainbow Robotics 통합 Python SDK. AMR · Manipulator · RB-Y1 휴머노이드 제어와 Rainbow Robot Service(common) 연동을 단일 API로 제공합니다.
@@ -17,15 +31,6 @@ Rainbow Robotics 통합 Python SDK. AMR · Manipulator · RB-Y1 휴머노이드
 
 ## 1. 설치
 
-### 워크스페이스(rby2 모노레포 내부)
-
-```bash
-cd /path/to/rby2/backend
-uv add rb_sdk --package your_package
-```
-
-### PyPI 설치
-
 ```bash
 pip install rb_sdk
 # RB-Y1 휴머노이드 제어가 필요하면 함께 설치
@@ -41,7 +46,7 @@ pip install rby1-sdk
 `common` 서비스와 같은 PC에서 실행되는 스크립트라면 추가 설정 없이 그대로 사용 가능합니다.
 
 ```python
-from rb_sdk import RBAmrSDK, RBManipulateSDK
+from rainbow.rb_sdk import RBAmrSDK, RBManipulateSDK
 
 amr = RBAmrSDK()
 manipulate = RBManipulateSDK()
@@ -53,38 +58,23 @@ manipulate.move.call_move_j(
 )
 ```
 
-`rb_sdk`는 lazy import 지원: `from rb_sdk import ...` 한 줄로 가져옵니다.
-
 ---
 
 ## 3. 외부 PC에서 사용 (Remote Connect)
 
-개발용 노트북, 태블릿 등 **로봇 본체와 다른 머신**에서 SDK를 사용하는 경우, 두 가지를 함께 해야 합니다.
-
-### 3-1. Zenoh 메시 연결 (필수)
-
-ZenohClient가 remote common에 붙도록 환경변수 설정:
-
-```bash
-export ZENOH_PEER_CONNECT_ENDPOINTS=tcp/<common_host_ip>:7447
-python my_script.py
-```
-
-### 3-2. common 측 peer 등록 (권장) — `sdk.connect()`
-
-서버에서 외부 peer를 추적하고 끊김 감지가 필요하면 SDK의 `connect()`를 호출합니다.
+개발용 노트북 등 **로봇 본체와 다른 머신**에서 로봇과 통신하고 싶다면 `sdk.connect()`를 호출합니다.
 
 ```python
 import asyncio
-from rb_sdk import RBManipulateSDK
+from rainbow.rb_sdk import RBManipulateSDK
 
 async def main():
     sdk = RBManipulateSDK()
 
-    # common 서비스에 peer 등록 + 자동 heartbeat 시작
+    # 로봇(common 서비스)에 외부 peer로 등록 + 자동 heartbeat 시작
     peer_id = await sdk.connect(
-        token="<JWT 토큰>",         # common 서비스 인증 토큰
-        host="192.168.1.100",       # common이 떠 있는 PC IP
+        token="외부 서비스 Token",     # Muscat이 생성한 서비스 Token
+        host="192.168.1.100",       # 로봇 IP
         ttl=30,                     # 서버 측 세션 TTL(초). heartbeat 끊기면 자동 해제
         # zenoh_port=None,          # None → OS가 빈 포트 자동 배정 (충돌 없음)
         # heartbeat_interval=15.0,  # 기본: ttl / 2
@@ -100,7 +90,7 @@ asyncio.run(main())
 
 #### 주요 특징
 
-- **로컬 IP 자동 감지**: `host` 방향의 라우팅 인터페이스 IP를 자동으로 찾아 common에 알림
+- **로컬 IP 자동 감지**: `host` 방향의 라우팅 인터페이스 IP를 자동으로 찾아 로봇에 알림
 - **포트 자동 배정**: 별도 지정 없이 OS가 빈 포트를 잡아주므로 포트 충돌 없음
 - **자동 heartbeat**: 주기적으로 TTL 연장. 스크립트 종료 / 크래시 시 TTL 만료로 서버 측 정리
 - **같은 PC 자동 감지**: `host`가 localhost거나 자기 IP인 경우 `connect()`는 아무것도 하지 않고 `None` 반환 (이미 메시 안에 있음)
@@ -110,18 +100,20 @@ asyncio.run(main())
 | 인자 | 타입 | 기본 | 설명 |
 |---|---|---|---|
 | `token` | `str` | (필수) | common 서비스 JWT |
-| `host` | `str` | (필수) | common이 실행 중인 PC IP |
-| `common_port` | `int` | `8000` | common HTTP 포트 |
+| `host` | `str` | (필수) | common이 실행 중인 로봇 IP |
 | `zenoh_port` | `int \| None` | `None` | 로컬 Zenoh listen 포트. `None`이면 자동 |
 | `ttl` | `int` | `30` | 서버 측 세션 TTL(초) |
 | `heartbeat_interval` | `float \| None` | `None` | heartbeat 주기. `None`이면 `ttl/2` |
+| `mesh_timeout` | `float \| None` | `None` | mesh 형성 대기 최대 시간(초). `None`이면 무제한 대기 |
+| `mesh_probe_timeout` | `float` | `1.0` | probe query 1회 timeout(초) |
+| `mesh_probe_interval` | `float` | `0.5` | probe 재시도 간격(초) |
 
 ---
 
 ## 4. AMR SDK (`RBAmrSDK`)
 
 ```python
-from rb_sdk import RBAmrSDK
+from rainbow.rb_sdk import RBAmrSDK
 
 sdk = RBAmrSDK()
 ```
@@ -141,7 +133,7 @@ sdk = RBAmrSDK()
 ## 5. Manipulate SDK (`RBManipulateSDK`)
 
 ```python
-from rb_sdk import RBManipulateSDK
+from rainbow.rb_sdk import RBManipulateSDK
 
 sdk = RBManipulateSDK()
 ```
@@ -165,7 +157,7 @@ sdk = RBManipulateSDK()
 공식 `rby1-sdk` 래퍼.
 
 ```python
-from rb_sdk import RBRby1SDK
+from rainbow.rb_sdk import RBRby1SDK
 
 sdk = RBRby1SDK(endpoint="192.168.30.1:50051", model=None, auto_connect=True)
 
@@ -178,48 +170,26 @@ sdk.control.servo_on()
 state = sdk.state.get_state()
 print(state)
 
-sdk.disconnect()
 ```
 
-> ⚠️ `RBRby1SDK.connect()` / `disconnect()`는 RB-Y1 gRPC endpoint 전용 메서드로, `RBBaseSDK.connect()`(common HTTP 등록)와 별개입니다. 자세한 차이는 클래스 docstring 참조.
-
 지원 메서드:
 
 - 공통: `connect()`, `disconnect()`, `whoami()`, `call(method, *args, **kwargs)`
 - 제어: `control.invoke(...)`, `control.power_on()`, `control.servo_on()`
 - 상태: `state.get_state()`
 
----
-
-## 7. Flow Manager (PyFM) 연동
-
-여러 SDK 메서드는 `flow_manager_args`를 받아 Step 실행 완료 시 `done()` 콜백을 호출합니다.
-
-```python
-from rb_schemas.sdk import FlowManagerArgs
-from rb_sdk import RBManipulateSDK
-
-sdk = RBManipulateSDK()
-
-def step_func(flow_manager_args: FlowManagerArgs | None = None):
-    sdk.move.call_move_j(
-        robot_model="C500920",
-        target={"tar_values": [0]*6, "tar_frame": 0, "tar_unit": 0},
-        flow_manager_args=flow_manager_args,
-    )
-```
 
 ---
 
-## 8. 주의사항
+## 7. 주의사항
 
 - `RBBaseSDK`는 프로세스 단위 싱글톤 + 공유 ZenohClient 구조입니다. 같은 프로세스에서 여러 번 `RBManipulateSDK()`를 호출해도 동일 인스턴스가 반환됩니다.
 - `RBRby1SDK`는 최초 `endpoint/model` 기준으로 세션이 공유됩니다.
-- 연결 대상(zenoh, rby1 endpoint, common HTTP)이 준비되지 않으면 런타임 예외가 발생합니다.
-- 외부 PC에서 SDK 사용 시 **방화벽이 7447/TCP(zenoh)와 8000/TCP(common HTTP)을 양방향으로 허용**해야 합니다.
+- 연결 대상(zenoh, rby1 endpoint, Muscat HTTP)이 준비되지 않으면 런타임 예외가 발생합니다.
+- 외부 PC에서 SDK 사용 시 **방화벽이 7447/TCP(zenoh)와 8000/TCP을 양방향으로 허용**해야 합니다.
 
 ---
 
-## 9. 라이선스 / 문의
+## 8. 라이선스 / 문의
 
-© Rainbow Robotics. 내부 이슈/문의: [GitHub Issues](https://github.com/rainbowrobotics/rby2/issues)
+© Rainbow Robotics. 내부 이슈/문의: [GitHub Issues](https://github.com/rainbow-mobile/rainbow-release-apps/issues)

rainbow_rb_sdk-0.0.9.dev10/src/rainbow_rb_sdk.egg-info/PKG-INFO → rainbow_rb_sdk-0.0.9.dev11/README.md

@@ -1,17 +1,3 @@
-Metadata-Version: 2.4
-Name: rainbow-rb-sdk
-Version: 0.0.9.dev10
-Summary: Rainbow Robotics 통합 Python SDK — AMR, 매니퓰레이터, RB-Y1 휴머노이드와 Rainbow Robot Service(common) 연동
-Author-email: Derek <dfd1123@rainbow-robotics.com>
-Requires-Python: <3.13,>=3.12
-Description-Content-Type: text/markdown
-Requires-Dist: rainbow-rb-utils==0.0.9.dev10
-Requires-Dist: rainbow-rb-zenoh==0.0.9.dev10
-Requires-Dist: rainbow-rb-flat-buffers==0.0.9.dev10
-Requires-Dist: rainbow-rb-schemas==0.0.9.dev10
-Requires-Dist: rainbow-rb-log==0.0.9.dev10
-Requires-Dist: rby1-sdk>=0.9.1
-
 # rb_sdk
 
 Rainbow Robotics 통합 Python SDK. AMR · Manipulator · RB-Y1 휴머노이드 제어와 Rainbow Robot Service(common) 연동을 단일 API로 제공합니다.
@@ -31,15 +17,6 @@ Rainbow Robotics 통합 Python SDK. AMR · Manipulator · RB-Y1 휴머노이드
 
 ## 1. 설치
 
-### 워크스페이스(rby2 모노레포 내부)
-
-```bash
-cd /path/to/rby2/backend
-uv add rb_sdk --package your_package
-```
-
-### PyPI 설치
-
 ```bash
 pip install rb_sdk
 # RB-Y1 휴머노이드 제어가 필요하면 함께 설치
@@ -55,7 +32,7 @@ pip install rby1-sdk
 `common` 서비스와 같은 PC에서 실행되는 스크립트라면 추가 설정 없이 그대로 사용 가능합니다.
 
 ```python
-from rb_sdk import RBAmrSDK, RBManipulateSDK
+from rainbow.rb_sdk import RBAmrSDK, RBManipulateSDK
 
 amr = RBAmrSDK()
 manipulate = RBManipulateSDK()
@@ -67,38 +44,23 @@ manipulate.move.call_move_j(
 )
 ```
 
-`rb_sdk`는 lazy import 지원: `from rb_sdk import ...` 한 줄로 가져옵니다.
-
 ---
 
 ## 3. 외부 PC에서 사용 (Remote Connect)
 
-개발용 노트북, 태블릿 등 **로봇 본체와 다른 머신**에서 SDK를 사용하는 경우, 두 가지를 함께 해야 합니다.
-
-### 3-1. Zenoh 메시 연결 (필수)
-
-ZenohClient가 remote common에 붙도록 환경변수 설정:
-
-```bash
-export ZENOH_PEER_CONNECT_ENDPOINTS=tcp/<common_host_ip>:7447
-python my_script.py
-```
-
-### 3-2. common 측 peer 등록 (권장) — `sdk.connect()`
-
-서버에서 외부 peer를 추적하고 끊김 감지가 필요하면 SDK의 `connect()`를 호출합니다.
+개발용 노트북 등 **로봇 본체와 다른 머신**에서 로봇과 통신하고 싶다면 `sdk.connect()`를 호출합니다.
 
 ```python
 import asyncio
-from rb_sdk import RBManipulateSDK
+from rainbow.rb_sdk import RBManipulateSDK
 
 async def main():
     sdk = RBManipulateSDK()
 
-    # common 서비스에 peer 등록 + 자동 heartbeat 시작
+    # 로봇(common 서비스)에 외부 peer로 등록 + 자동 heartbeat 시작
     peer_id = await sdk.connect(
-        token="<JWT 토큰>",         # common 서비스 인증 토큰
-        host="192.168.1.100",       # common이 떠 있는 PC IP
+        token="외부 서비스 Token",     # Muscat이 생성한 서비스 Token
+        host="192.168.1.100",       # 로봇 IP
         ttl=30,                     # 서버 측 세션 TTL(초). heartbeat 끊기면 자동 해제
         # zenoh_port=None,          # None → OS가 빈 포트 자동 배정 (충돌 없음)
         # heartbeat_interval=15.0,  # 기본: ttl / 2
@@ -114,7 +76,7 @@ asyncio.run(main())
 
 #### 주요 특징
 
-- **로컬 IP 자동 감지**: `host` 방향의 라우팅 인터페이스 IP를 자동으로 찾아 common에 알림
+- **로컬 IP 자동 감지**: `host` 방향의 라우팅 인터페이스 IP를 자동으로 찾아 로봇에 알림
 - **포트 자동 배정**: 별도 지정 없이 OS가 빈 포트를 잡아주므로 포트 충돌 없음
 - **자동 heartbeat**: 주기적으로 TTL 연장. 스크립트 종료 / 크래시 시 TTL 만료로 서버 측 정리
 - **같은 PC 자동 감지**: `host`가 localhost거나 자기 IP인 경우 `connect()`는 아무것도 하지 않고 `None` 반환 (이미 메시 안에 있음)
@@ -124,18 +86,20 @@ asyncio.run(main())
 | 인자 | 타입 | 기본 | 설명 |
 |---|---|---|---|
 | `token` | `str` | (필수) | common 서비스 JWT |
-| `host` | `str` | (필수) | common이 실행 중인 PC IP |
-| `common_port` | `int` | `8000` | common HTTP 포트 |
+| `host` | `str` | (필수) | common이 실행 중인 로봇 IP |
 | `zenoh_port` | `int \| None` | `None` | 로컬 Zenoh listen 포트. `None`이면 자동 |
 | `ttl` | `int` | `30` | 서버 측 세션 TTL(초) |
 | `heartbeat_interval` | `float \| None` | `None` | heartbeat 주기. `None`이면 `ttl/2` |
+| `mesh_timeout` | `float \| None` | `None` | mesh 형성 대기 최대 시간(초). `None`이면 무제한 대기 |
+| `mesh_probe_timeout` | `float` | `1.0` | probe query 1회 timeout(초) |
+| `mesh_probe_interval` | `float` | `0.5` | probe 재시도 간격(초) |
 
 ---
 
 ## 4. AMR SDK (`RBAmrSDK`)
 
 ```python
-from rb_sdk import RBAmrSDK
+from rainbow.rb_sdk import RBAmrSDK
 
 sdk = RBAmrSDK()
 ```
@@ -155,7 +119,7 @@ sdk = RBAmrSDK()
 ## 5. Manipulate SDK (`RBManipulateSDK`)
 
 ```python
-from rb_sdk import RBManipulateSDK
+from rainbow.rb_sdk import RBManipulateSDK
 
 sdk = RBManipulateSDK()
 ```
@@ -179,7 +143,7 @@ sdk = RBManipulateSDK()
 공식 `rby1-sdk` 래퍼.
 
 ```python
-from rb_sdk import RBRby1SDK
+from rainbow.rb_sdk import RBRby1SDK
 
 sdk = RBRby1SDK(endpoint="192.168.30.1:50051", model=None, auto_connect=True)
 
@@ -192,48 +156,26 @@ sdk.control.servo_on()
 state = sdk.state.get_state()
 print(state)
 
-sdk.disconnect()
 ```
 
-> ⚠️ `RBRby1SDK.connect()` / `disconnect()`는 RB-Y1 gRPC endpoint 전용 메서드로, `RBBaseSDK.connect()`(common HTTP 등록)와 별개입니다. 자세한 차이는 클래스 docstring 참조.
-
 지원 메서드:
 
 - 공통: `connect()`, `disconnect()`, `whoami()`, `call(method, *args, **kwargs)`
 - 제어: `control.invoke(...)`, `control.power_on()`, `control.servo_on()`
 - 상태: `state.get_state()`
 
----
-
-## 7. Flow Manager (PyFM) 연동
-
-여러 SDK 메서드는 `flow_manager_args`를 받아 Step 실행 완료 시 `done()` 콜백을 호출합니다.
-
-```python
-from rb_schemas.sdk import FlowManagerArgs
-from rb_sdk import RBManipulateSDK
-
-sdk = RBManipulateSDK()
-
-def step_func(flow_manager_args: FlowManagerArgs | None = None):
-    sdk.move.call_move_j(
-        robot_model="C500920",
-        target={"tar_values": [0]*6, "tar_frame": 0, "tar_unit": 0},
-        flow_manager_args=flow_manager_args,
-    )
-```
 
 ---
 
-## 8. 주의사항
+## 7. 주의사항
 
 - `RBBaseSDK`는 프로세스 단위 싱글톤 + 공유 ZenohClient 구조입니다. 같은 프로세스에서 여러 번 `RBManipulateSDK()`를 호출해도 동일 인스턴스가 반환됩니다.
 - `RBRby1SDK`는 최초 `endpoint/model` 기준으로 세션이 공유됩니다.
-- 연결 대상(zenoh, rby1 endpoint, common HTTP)이 준비되지 않으면 런타임 예외가 발생합니다.
-- 외부 PC에서 SDK 사용 시 **방화벽이 7447/TCP(zenoh)와 8000/TCP(common HTTP)을 양방향으로 허용**해야 합니다.
+- 연결 대상(zenoh, rby1 endpoint, Muscat HTTP)이 준비되지 않으면 런타임 예외가 발생합니다.
+- 외부 PC에서 SDK 사용 시 **방화벽이 7447/TCP(zenoh)와 8000/TCP을 양방향으로 허용**해야 합니다.
 
 ---
 
-## 9. 라이선스 / 문의
+## 8. 라이선스 / 문의
 
-© Rainbow Robotics. 내부 이슈/문의: [GitHub Issues](https://github.com/rainbowrobotics/rby2/issues)
+© Rainbow Robotics. 내부 이슈/문의: [GitHub Issues](https://github.com/rainbow-mobile/rainbow-release-apps/issues)

{rainbow_rb_sdk-0.0.9.dev10 → rainbow_rb_sdk-0.0.9.dev11}/pyproject.toml

@@ -4,7 +4,7 @@ build-backend = "setuptools.build_meta"
 
 [project]
 name = "rainbow-rb-sdk"
-version = "0.0.9.dev10"
+version = "0.0.9.dev11"
 requires-python = ">=3.12,<3.13"
 description = "Rainbow Robotics 통합 Python SDK — AMR, 매니퓰레이터, RB-Y1 휴머노이드와 Rainbow Robot Service(common) 연동"
 authors = [
@@ -13,11 +13,11 @@ authors = [
 readme = "README.md"
 
 dependencies = [
-    "rainbow-rb-utils==0.0.9.dev10",
-    "rainbow-rb-zenoh==0.0.9.dev10",
-    "rainbow-rb-flat-buffers==0.0.9.dev10",
-    "rainbow-rb-schemas==0.0.9.dev10",
-    "rainbow-rb-log==0.0.9.dev10",
+    "rainbow-rb-utils==0.0.9.dev11",
+    "rainbow-rb-zenoh==0.0.9.dev11",
+    "rainbow-rb-flat-buffers==0.0.9.dev11",
+    "rainbow-rb-schemas==0.0.9.dev11",
+    "rainbow-rb-log==0.0.9.dev11",
     "rby1-sdk>=0.9.1",
 ]
 

{rainbow_rb_sdk-0.0.9.dev10 → rainbow_rb_sdk-0.0.9.dev11/src/rainbow_rb_sdk.egg-info}/PKG-INFO

@@ -1,15 +1,15 @@
 Metadata-Version: 2.4
 Name: rainbow-rb-sdk
-Version: 0.0.9.dev10
+Version: 0.0.9.dev11
 Summary: Rainbow Robotics 통합 Python SDK — AMR, 매니퓰레이터, RB-Y1 휴머노이드와 Rainbow Robot Service(common) 연동
 Author-email: Derek <dfd1123@rainbow-robotics.com>
 Requires-Python: <3.13,>=3.12
 Description-Content-Type: text/markdown
-Requires-Dist: rainbow-rb-utils==0.0.9.dev10
-Requires-Dist: rainbow-rb-zenoh==0.0.9.dev10
-Requires-Dist: rainbow-rb-flat-buffers==0.0.9.dev10
-Requires-Dist: rainbow-rb-schemas==0.0.9.dev10
-Requires-Dist: rainbow-rb-log==0.0.9.dev10
+Requires-Dist: rainbow-rb-utils==0.0.9.dev11
+Requires-Dist: rainbow-rb-zenoh==0.0.9.dev11
+Requires-Dist: rainbow-rb-flat-buffers==0.0.9.dev11
+Requires-Dist: rainbow-rb-schemas==0.0.9.dev11
+Requires-Dist: rainbow-rb-log==0.0.9.dev11
 Requires-Dist: rby1-sdk>=0.9.1
 
 # rb_sdk
@@ -31,15 +31,6 @@ Rainbow Robotics 통합 Python SDK. AMR · Manipulator · RB-Y1 휴머노이드
 
 ## 1. 설치
 
-### 워크스페이스(rby2 모노레포 내부)
-
-```bash
-cd /path/to/rby2/backend
-uv add rb_sdk --package your_package
-```
-
-### PyPI 설치
-
 ```bash
 pip install rb_sdk
 # RB-Y1 휴머노이드 제어가 필요하면 함께 설치
@@ -55,7 +46,7 @@ pip install rby1-sdk
 `common` 서비스와 같은 PC에서 실행되는 스크립트라면 추가 설정 없이 그대로 사용 가능합니다.
 
 ```python
-from rb_sdk import RBAmrSDK, RBManipulateSDK
+from rainbow.rb_sdk import RBAmrSDK, RBManipulateSDK
 
 amr = RBAmrSDK()
 manipulate = RBManipulateSDK()
@@ -67,38 +58,23 @@ manipulate.move.call_move_j(
 )
 ```
 
-`rb_sdk`는 lazy import 지원: `from rb_sdk import ...` 한 줄로 가져옵니다.
-
 ---
 
 ## 3. 외부 PC에서 사용 (Remote Connect)
 
-개발용 노트북, 태블릿 등 **로봇 본체와 다른 머신**에서 SDK를 사용하는 경우, 두 가지를 함께 해야 합니다.
-
-### 3-1. Zenoh 메시 연결 (필수)
-
-ZenohClient가 remote common에 붙도록 환경변수 설정:
-
-```bash
-export ZENOH_PEER_CONNECT_ENDPOINTS=tcp/<common_host_ip>:7447
-python my_script.py
-```
-
-### 3-2. common 측 peer 등록 (권장) — `sdk.connect()`
-
-서버에서 외부 peer를 추적하고 끊김 감지가 필요하면 SDK의 `connect()`를 호출합니다.
+개발용 노트북 등 **로봇 본체와 다른 머신**에서 로봇과 통신하고 싶다면 `sdk.connect()`를 호출합니다.
 
 ```python
 import asyncio
-from rb_sdk import RBManipulateSDK
+from rainbow.rb_sdk import RBManipulateSDK
 
 async def main():
     sdk = RBManipulateSDK()
 
-    # common 서비스에 peer 등록 + 자동 heartbeat 시작
+    # 로봇(common 서비스)에 외부 peer로 등록 + 자동 heartbeat 시작
     peer_id = await sdk.connect(
-        token="<JWT 토큰>",         # common 서비스 인증 토큰
-        host="192.168.1.100",       # common이 떠 있는 PC IP
+        token="외부 서비스 Token",     # Muscat이 생성한 서비스 Token
+        host="192.168.1.100",       # 로봇 IP
         ttl=30,                     # 서버 측 세션 TTL(초). heartbeat 끊기면 자동 해제
         # zenoh_port=None,          # None → OS가 빈 포트 자동 배정 (충돌 없음)
         # heartbeat_interval=15.0,  # 기본: ttl / 2
@@ -114,7 +90,7 @@ asyncio.run(main())
 
 #### 주요 특징
 
-- **로컬 IP 자동 감지**: `host` 방향의 라우팅 인터페이스 IP를 자동으로 찾아 common에 알림
+- **로컬 IP 자동 감지**: `host` 방향의 라우팅 인터페이스 IP를 자동으로 찾아 로봇에 알림
 - **포트 자동 배정**: 별도 지정 없이 OS가 빈 포트를 잡아주므로 포트 충돌 없음
 - **자동 heartbeat**: 주기적으로 TTL 연장. 스크립트 종료 / 크래시 시 TTL 만료로 서버 측 정리
 - **같은 PC 자동 감지**: `host`가 localhost거나 자기 IP인 경우 `connect()`는 아무것도 하지 않고 `None` 반환 (이미 메시 안에 있음)
@@ -124,18 +100,20 @@ asyncio.run(main())
 | 인자 | 타입 | 기본 | 설명 |
 |---|---|---|---|
 | `token` | `str` | (필수) | common 서비스 JWT |
-| `host` | `str` | (필수) | common이 실행 중인 PC IP |
-| `common_port` | `int` | `8000` | common HTTP 포트 |
+| `host` | `str` | (필수) | common이 실행 중인 로봇 IP |
 | `zenoh_port` | `int \| None` | `None` | 로컬 Zenoh listen 포트. `None`이면 자동 |
 | `ttl` | `int` | `30` | 서버 측 세션 TTL(초) |
 | `heartbeat_interval` | `float \| None` | `None` | heartbeat 주기. `None`이면 `ttl/2` |
+| `mesh_timeout` | `float \| None` | `None` | mesh 형성 대기 최대 시간(초). `None`이면 무제한 대기 |
+| `mesh_probe_timeout` | `float` | `1.0` | probe query 1회 timeout(초) |
+| `mesh_probe_interval` | `float` | `0.5` | probe 재시도 간격(초) |
 
 ---
 
 ## 4. AMR SDK (`RBAmrSDK`)
 
 ```python
-from rb_sdk import RBAmrSDK
+from rainbow.rb_sdk import RBAmrSDK
 
 sdk = RBAmrSDK()
 ```
@@ -155,7 +133,7 @@ sdk = RBAmrSDK()
 ## 5. Manipulate SDK (`RBManipulateSDK`)
 
 ```python
-from rb_sdk import RBManipulateSDK
+from rainbow.rb_sdk import RBManipulateSDK
 
 sdk = RBManipulateSDK()
 ```
@@ -179,7 +157,7 @@ sdk = RBManipulateSDK()
 공식 `rby1-sdk` 래퍼.
 
 ```python
-from rb_sdk import RBRby1SDK
+from rainbow.rb_sdk import RBRby1SDK
 
 sdk = RBRby1SDK(endpoint="192.168.30.1:50051", model=None, auto_connect=True)
 
@@ -192,48 +170,26 @@ sdk.control.servo_on()
 state = sdk.state.get_state()
 print(state)
 
-sdk.disconnect()
 ```
 
-> ⚠️ `RBRby1SDK.connect()` / `disconnect()`는 RB-Y1 gRPC endpoint 전용 메서드로, `RBBaseSDK.connect()`(common HTTP 등록)와 별개입니다. 자세한 차이는 클래스 docstring 참조.
-
 지원 메서드:
 
 - 공통: `connect()`, `disconnect()`, `whoami()`, `call(method, *args, **kwargs)`
 - 제어: `control.invoke(...)`, `control.power_on()`, `control.servo_on()`
 - 상태: `state.get_state()`
 
----
-
-## 7. Flow Manager (PyFM) 연동
-
-여러 SDK 메서드는 `flow_manager_args`를 받아 Step 실행 완료 시 `done()` 콜백을 호출합니다.
-
-```python
-from rb_schemas.sdk import FlowManagerArgs
-from rb_sdk import RBManipulateSDK
-
-sdk = RBManipulateSDK()
-
-def step_func(flow_manager_args: FlowManagerArgs | None = None):
-    sdk.move.call_move_j(
-        robot_model="C500920",
-        target={"tar_values": [0]*6, "tar_frame": 0, "tar_unit": 0},
-        flow_manager_args=flow_manager_args,
-    )
-```
 
 ---
 
-## 8. 주의사항
+## 7. 주의사항
 
 - `RBBaseSDK`는 프로세스 단위 싱글톤 + 공유 ZenohClient 구조입니다. 같은 프로세스에서 여러 번 `RBManipulateSDK()`를 호출해도 동일 인스턴스가 반환됩니다.
 - `RBRby1SDK`는 최초 `endpoint/model` 기준으로 세션이 공유됩니다.
-- 연결 대상(zenoh, rby1 endpoint, common HTTP)이 준비되지 않으면 런타임 예외가 발생합니다.
-- 외부 PC에서 SDK 사용 시 **방화벽이 7447/TCP(zenoh)와 8000/TCP(common HTTP)을 양방향으로 허용**해야 합니다.
+- 연결 대상(zenoh, rby1 endpoint, Muscat HTTP)이 준비되지 않으면 런타임 예외가 발생합니다.
+- 외부 PC에서 SDK 사용 시 **방화벽이 7447/TCP(zenoh)와 8000/TCP을 양방향으로 허용**해야 합니다.
 
 ---
 
-## 9. 라이선스 / 문의
+## 8. 라이선스 / 문의
 
-© Rainbow Robotics. 내부 이슈/문의: [GitHub Issues](https://github.com/rainbowrobotics/rby2/issues)
+© Rainbow Robotics. 내부 이슈/문의: [GitHub Issues](https://github.com/rainbow-mobile/rainbow-release-apps/issues)

rainbow_rb_sdk-0.0.9.dev11/src/rainbow_rb_sdk.egg-info/requires.txt

@@ -0,0 +1,6 @@
+rainbow-rb-utils==0.0.9.dev11
+rainbow-rb-zenoh==0.0.9.dev11
+rainbow-rb-flat-buffers==0.0.9.dev11
+rainbow-rb-schemas==0.0.9.dev11
+rainbow-rb-log==0.0.9.dev11
+rby1-sdk>=0.9.1

rainbow_rb_sdk-0.0.9.dev10/src/rainbow_rb_sdk.egg-info/requires.txt

@@ -1,6 +0,0 @@
-rainbow-rb-utils==0.0.9.dev10
-rainbow-rb-zenoh==0.0.9.dev10
-rainbow-rb-flat-buffers==0.0.9.dev10
-rainbow-rb-schemas==0.0.9.dev10
-rainbow-rb-log==0.0.9.dev10
-rby1-sdk>=0.9.1