pyaidrone 2.9__tar.gz → 3.0__tar.gz

{pyaidrone-2.9 → pyaidrone-3.0}/PKG-INFO

@@ -1,6 +1,6 @@
 Metadata-Version: 2.4
 Name: pyaidrone
-Version: 2.9
+Version: 3.0
 Summary: Library for AIDrone Products
 Home-page: http://www.ir-brain.com
 Author: IR-Brain

{pyaidrone-2.9 → pyaidrone-3.0}/pyaidrone/aiDrone.py

@@ -346,25 +346,33 @@ class AIDrone:
         self.posX = self.posY = 0
         self.setOption(OPT_FLIGHT_VEL)
 
-    def rc_control(self, roll=0, pitch=0, yaw=0, throttle=None):
-        """roll·pitch·yaw 를 한 번에 준다 (실시간 수동 조종용).
+    def rc_control(self, roll=0, pitch=0, yaw=None, throttle=None):
+        """roll·pitch 를 한 번에 준다 (실시간 수동 조종용).
 
         velocity() 를 앞뒤·좌우로 따로 부르면 서로 필드를 0으로 덮어써서
         한 방향만 먹는다. 대각선 이동이나 방향키 동시 입력에는 이 메서드를 쓴다.
 
           roll     : 좌우 속도 (오른쪽 +, 왼쪽 -)   -VEL_MAX ~ VEL_MAX
           pitch    : 전후 속도 (앞 +, 뒤 -)
-          yaw      : 회전 속도 (오른쪽 +, 왼쪽 -)
+          yaw      : 목표 회전 '절대각도'(도). None 이면 현재 방향을 그대로 유지한다.
+                     ※ 회전은 rotation()/rotationTo() 로 각도를 누적하는 것을 권장.
+                       (이 드론의 YAW 는 '속도'가 아니라 '이륙 기준 절대각'이라,
+                        속도 0 을 주면 원래 방향으로 돌아가 버린다.)
           throttle : 고도(cm). None 이면 기존 고도 유지
 
-        Tello 의 send_rc_control(lr, fb, ud, yaw) 에 대응한다.
+        Tello 의 send_rc_control 과 달리, yaw 를 비우면 각도가 유지된다.
         """
         roll = DefLib.constrain(int(roll), VEL_MAX, VEL_MIN)
         pitch = DefLib.constrain(int(pitch), VEL_MAX, VEL_MIN)
-        yaw = DefLib.constrain(int(yaw), YAWVEL_MAX, -YAWVEL_MAX)
         self.makepkt.setField(Packet.IDX_ROLL, roll)
         self.makepkt.setField(Packet.IDX_PITCH, pitch)
-        self.makepkt.setField(Packet.IDX_YAW, yaw)
+        if yaw is not None:
+            # 절대 각도로 설정하고 내부 상태(rot)도 갱신 → 이후에도 유지됨
+            self.rot = (int(yaw) + 180) % 360 - 180
+            self.makepkt.setField(Packet.IDX_YAW, self.rot)
+        else:
+            # yaw 를 건드리지 않고 현재 각도(self.rot)를 그대로 유지
+            self.makepkt.setField(Packet.IDX_YAW, self.rot)
         if throttle is not None:
             self.makepkt.setField(Packet.IDX_THR,
                                   DefLib.constrain(int(throttle), ALT_MAX, ALT_MIN),

{pyaidrone-2.9 → pyaidrone-3.0}/pyaidrone.egg-info/PKG-INFO

@@ -1,6 +1,6 @@
 Metadata-Version: 2.4
 Name: pyaidrone
-Version: 2.9
+Version: 3.0
 Summary: Library for AIDrone Products
 Home-page: http://www.ir-brain.com
 Author: IR-Brain

{pyaidrone-2.9 → pyaidrone-3.0}/setup.py

@@ -2,7 +2,7 @@ from setuptools import setup, find_packages
 
 setup(
     name="pyaidrone",
-    version="2.9",
+    version="3.0",
     description="Library for AIDrone Products",
     long_description=open("README.md").read(),  # README.md 내용을 long_description으로 사용
     long_description_content_type="text/markdown",  # README 파일이 markdown 형식임을 지정