pyaidrone 2.7__tar.gz → 2.9__tar.gz

{pyaidrone-2.7 → pyaidrone-2.9}/PKG-INFO

@@ -1,6 +1,6 @@
 Metadata-Version: 2.4
 Name: pyaidrone
-Version: 2.7
+Version: 2.9
 Summary: Library for AIDrone Products
 Home-page: http://www.ir-brain.com
 Author: IR-Brain

{pyaidrone-2.7 → pyaidrone-2.9}/pyaidrone/aiDrone.py

@@ -346,6 +346,32 @@ class AIDrone:
         self.posX = self.posY = 0
         self.setOption(OPT_FLIGHT_VEL)
 
+    def rc_control(self, roll=0, pitch=0, yaw=0, throttle=None):
+        """roll·pitch·yaw 를 한 번에 준다 (실시간 수동 조종용).
+
+        velocity() 를 앞뒤·좌우로 따로 부르면 서로 필드를 0으로 덮어써서
+        한 방향만 먹는다. 대각선 이동이나 방향키 동시 입력에는 이 메서드를 쓴다.
+
+          roll     : 좌우 속도 (오른쪽 +, 왼쪽 -)   -VEL_MAX ~ VEL_MAX
+          pitch    : 전후 속도 (앞 +, 뒤 -)
+          yaw      : 회전 속도 (오른쪽 +, 왼쪽 -)
+          throttle : 고도(cm). None 이면 기존 고도 유지
+
+        Tello 의 send_rc_control(lr, fb, ud, yaw) 에 대응한다.
+        """
+        roll = DefLib.constrain(int(roll), VEL_MAX, VEL_MIN)
+        pitch = DefLib.constrain(int(pitch), VEL_MAX, VEL_MIN)
+        yaw = DefLib.constrain(int(yaw), YAWVEL_MAX, -YAWVEL_MAX)
+        self.makepkt.setField(Packet.IDX_ROLL, roll)
+        self.makepkt.setField(Packet.IDX_PITCH, pitch)
+        self.makepkt.setField(Packet.IDX_YAW, yaw)
+        if throttle is not None:
+            self.makepkt.setField(Packet.IDX_THR,
+                                  DefLib.constrain(int(throttle), ALT_MAX, ALT_MIN),
+                                  signed=False)
+        self.posX = self.posY = 0
+        self.setOption(OPT_FLIGHT_VEL)
+
     def move(self, dir=FRONT, dist=100):
         """이륙 지점 기준 누적 절대 위치로 이동한다 (cm)."""
         if dir > LEFT or dir < FRONT:

{pyaidrone-2.7 → pyaidrone-2.9}/pyaidrone/drone.py

@@ -170,14 +170,14 @@ class Drone:
     # ==================================================================
     def send_rc_control(self, lr, fb, ud, yaw):
         """네 방향 속도를 한 번에 준다. (-100~100)
-           lr: 좌우, fb: 전후, ud: 상하, yaw: 회전. Tello 와 동일한 순서."""
-        # 좌우/전후는 velocity 로, 상하/회전은 별도 처리
-        if abs(fb) >= abs(lr):
-            self.drone.velocity(FRONT if fb >= 0 else BACK, abs(fb))
-        else:
-            self.drone.velocity(RIGHT if lr >= 0 else LEFT, abs(lr))
-        if yaw:
-            self.drone.rotation(int(yaw) // 10)   # 완만하게
+           lr: 좌우, fb: 전후, ud: 상하, yaw: 회전. Tello 와 동일한 순서.
+
+           좌우(roll)와 전후(pitch)를 동시에 보내므로 대각선 이동도 된다."""
+        self.drone.rc_control(roll=lr, pitch=fb, yaw=yaw)
+        if ud:
+            # 상하는 목표 고도를 조금씩 올리고 내린다
+            h = self.get_height()
+            self.drone.altitude(max(0, min(150, h + int(ud) // 10)))
 
     # ==================================================================
     # 영상 — Tello streamon / get_frame_read 대응

{pyaidrone-2.7 → pyaidrone-2.9}/pyaidrone.egg-info/PKG-INFO

@@ -1,6 +1,6 @@
 Metadata-Version: 2.4
 Name: pyaidrone
-Version: 2.7
+Version: 2.9
 Summary: Library for AIDrone Products
 Home-page: http://www.ir-brain.com
 Author: IR-Brain

{pyaidrone-2.7 → pyaidrone-2.9}/setup.py

@@ -2,7 +2,7 @@ from setuptools import setup, find_packages
 
 setup(
     name="pyaidrone",
-    version="2.7",
+    version="2.9",
     description="Library for AIDrone Products",
     long_description=open("README.md").read(),  # README.md 내용을 long_description으로 사용
     long_description_content_type="text/markdown",  # README 파일이 markdown 형식임을 지정