pyaidrone 2.7__tar.gz → 2.8__tar.gz

{pyaidrone-2.7 → pyaidrone-2.8}/PKG-INFO

@@ -1,6 +1,6 @@
 Metadata-Version: 2.4
 Name: pyaidrone
-Version: 2.7
+Version: 2.8
 Summary: Library for AIDrone Products
 Home-page: http://www.ir-brain.com
 Author: IR-Brain

{pyaidrone-2.7 → pyaidrone-2.8}/pyaidrone.egg-info/PKG-INFO

@@ -1,6 +1,6 @@
 Metadata-Version: 2.4
 Name: pyaidrone
-Version: 2.7
+Version: 2.8
 Summary: Library for AIDrone Products
 Home-page: http://www.ir-brain.com
 Author: IR-Brain

{pyaidrone-2.7 → pyaidrone-2.8}/pyaidrone.egg-info/SOURCES.txt

@@ -2,10 +2,8 @@ README.md
 setup.cfg
 setup.py
 pyaidrone/__init__.py
-pyaidrone/aiDrone.py
 pyaidrone/aidrone_mavlink_bridge.py
 pyaidrone/deflib.py
-pyaidrone/drone.py
 pyaidrone/edu.py
 pyaidrone/ikeyevent.py
 pyaidrone/packet.py

{pyaidrone-2.7 → pyaidrone-2.8}/setup.py

@@ -2,7 +2,7 @@ from setuptools import setup, find_packages
 
 setup(
     name="pyaidrone",
-    version="2.7",
+    version="2.8",
     description="Library for AIDrone Products",
     long_description=open("README.md").read(),  # README.md 내용을 long_description으로 사용
     long_description_content_type="text/markdown",  # README 파일이 markdown 형식임을 지정

pyaidrone-2.7/pyaidrone/aiDrone.py

@@ -1,659 +0,0 @@
-# -*- coding: utf-8 -*-
-"""
-pyaidrone.aiDrone — AIDrone 제어 클래스
-
-수정 이력 (v1.0)
-  [치명] takeoff()가 posX/posY/rot 및 ROLL/PITCH/YAW 필드를 초기화하지 않아
-         "이륙 -> 이동 -> 착륙 -> 재이륙" 시 이전 좌표로 즉시 돌진하던 문제 수정.
-  [치명] velocity()와 move()가 서로 반대 축을 갱신하지 않아, POSTYPE 비트가 바뀌는
-         순간 잔류값이 거리<->속도로 오해석되던 문제 수정.
-  [중요] 송신을 수신 루프에 종속시키던 구조를 분리. 전용 송신 스레드(기본 20Hz).
-  [중요] rotation() 각도 정규화가 1회 가감뿐이라 범위를 벗어나던 문제 -> 모듈러 연산.
-  [중요] altitude()/move()/velocity() 범위 제한 추가 (OverflowError 방지).
-  [중요] emergency()의 serial None 검사 추가.
-  [개선] class AIDrone(Parse, Packet) 다중 상속 제거. 합성만 사용.
-  [개선] Open() 자동 탐색에서 첫 번째 CH340 포트를 선택하도록 break 추가.
-  [추가] TYPE 5/6/7/8 및 PID 설정 API.
-  [추가] stop(), hovering(), getFrame() 편의 메서드.
-
-수정 이력 (v1.0 → v1.1)
-  [치명] _sendCommand()가 명령을 1회만 전송했다. 송신 스레드가 20Hz로 제어 패킷을
-         계속 흘리는 중이라 명령이 그 사이에 끼어 유실되는 일이 잦았다.
-         (재현: 20Hz 스트림 중 TYPE9 요청이 CTRL 사이에 1개만 삽입됨)
-         -> 명령 전송 동안 송신 스레드를 잠시 멈추고(_txPaused), 30ms 간격으로
-            3회 반복 전송한다. 이제 비행 중에도 txHz를 낮출 필요가 없다.
-  [치명] Close()가 센서 출력을 멈추지 않아, 프로그램을 끝내도 드론이 계속 출력
-         패킷을 쏟아냈다. 다음 실행 때 이전 스트림이 남아 진단을 어렵게 했다.
-         -> Close()에서 stopSensor()를 먼저 호출한다.
-  [중요] Open()을 두 번 호출하면 스레드가 중복 생성되고 이전 포트가 누수됐다.
-         -> 이미 열려 있으면 경고 후 무시. 열 때 입력 버퍼를 비운다.
-  [중요] Close() 후에도 수신 스레드가 self.serial=None 을 참조해 예외 메시지를
-         뿜던 문제 -> 루프 진입 시 연결 상태를 검사하고, 스레드를 join 한다.
-  [중요] emergency()가 간격 없이 3회를 연속 write 해 드라이버 버퍼에 뭉쳐 나갔다.
-         -> 짧은 간격을 둔다.
-  [추가] 내장 센서. AIDrone(sensor=True) 로 생성하면 콜백을 직접 쓰지 않아도
-         getBattery() / getAttitude() / getState() 로 값을 읽을 수 있다.
-         (수업에서 스레드·콜백 개념 없이 센서 실습을 시키기 위한 것)
-  [추가] startSensor() / stopSensor() — 요청 후 실제로 데이터가 오는지 확인한다.
-  [추가] disarm() — ARM 해제 수단이 emergency() 뿐이라 수업에서 쓰기 부담스러웠다.
-  [추가] waitReady() — OPT1 bit1(비행 준비) 폴링.
-  [추가] setTxRate() — 송신 주기 변경.
-"""
-
-import serial
-from time import sleep, time
-from threading import Thread, Lock, Event
-from contextlib import contextmanager
-from serial.tools.list_ports import comports
-
-from pyaidrone.parse import Parse
-from pyaidrone.packet import Packet
-from pyaidrone.sensor import AIDroneSensor
-from pyaidrone.deflib import *
-
-
-class AIDrone:
-    """AIDrone 제어 객체.
-
-    사용 흐름 (기존):
-        aidrone = AIDrone(receiveCallback)
-        aidrone.Open("COM3")
-        ...
-        aidrone.Close()
-
-    사용 흐름 (v1.1 내장 센서):
-        with AIDrone(sensor=True) as aidrone:
-            aidrone.Open("COM3")
-            aidrone.startSensor()
-            print(aidrone.getBattery(), aidrone.getAttitude())
-    """
-
-    CMD_REPEAT = 3       # 명령 패킷 반복 전송 횟수
-    CMD_GAP = 0.03       # 반복 간격(초)
-
-    def __init__(self, receiveCallback=None, txHz=20, sensor=False):
-        self.serial = None
-        self.isThreadRun = False
-        self.parse = Parse(AIDRONE)
-        self.makepkt = Packet(AIDRONE)
-        self.receiveCallback = receiveCallback
-
-        # [v1.1 추가] 내장 센서. sensor=True 면 콜백 없이도 값을 읽을 수 있다.
-        self.sensor = AIDroneSensor() if sensor else None
-        self._sensorTypes = set()      # 현재 출력 요청 중인 TYPE 목록
-
-        self._lock = Lock()
-        self._txPeriod = 1.0 / max(1.0, float(txHz))
-        self._txEnabled = Event()
-        self._txEnabled.set()
-        self._rxThread = None
-        self._txThread = None
-
-        # 내부 좌표 (이륙 지점 기준 절대 위치)
-        self.posX = 0
-        self.posY = 0
-        self.rot = 0
-
-        # 영상 스트리밍 기본값
-        self.stream_host = "192.168.4.1"
-        self.stream_port = 80
-        self.stream_path = "/?action=stream"
-        self._cap = None
-
-    # ==================================================================
-    # 연결 / 해제
-    # ==================================================================
-    def Open(self, portName=None):
-        """시리얼 포트를 19200bps로 열고 송·수신 스레드를 시작한다."""
-        # [v1.1 수정] 중복 Open 방지. 이전에는 스레드가 중복 생성되고 포트가 누수됐다.
-        if self.isOpen():
-            print("이미 연결되어 있습니다. Close() 후 다시 시도하세요.")
-            return True
-
-        if portName is None:
-            for node in comports():
-                if node.description and "CH340" in node.description:
-                    portName = node.device
-                    break
-            if portName is None:
-                print("Can't find Serial Port")
-                raise ConnectionError("CH340 시리얼 포트를 찾을 수 없습니다.")
-
-        try:
-            self.serial = serial.Serial(port=portName, baudrate=19200, timeout=0.05)
-        except serial.SerialException as e:
-            print(f"시리얼 포트 오류: {e}")
-            raise
-        except Exception as e:
-            print(f"Can't open {portName}: {e}")
-            raise ConnectionError(f"포트 연결 실패: {portName}") from e
-
-        if not self.serial.isOpen():
-            raise ConnectionError(f"포트를 열 수 없습니다: {portName}")
-
-        # [v1.1 추가] 이전 세션의 잔여 바이트를 버린다. 파서가 헤더를 오인하지 않도록.
-        try:
-            self.serial.reset_input_buffer()
-            self.serial.reset_output_buffer()
-        except Exception:
-            pass
-
-        # 안전한 중립 상태(OPTION=0)에서 시작
-        self.makepkt.clearPacket()
-        self.parse.reset()
-        self.posX = self.posY = self.rot = 0
-        self._sensorTypes.clear()
-
-        self.isThreadRun = True
-        self._txEnabled.set()
-        self._rxThread = Thread(target=self._receiveHandler, daemon=True, name="aidrone-rx")
-        self._txThread = Thread(target=self._transmitHandler, daemon=True, name="aidrone-tx")
-        self._rxThread.start()
-        self._txThread.start()
-        print("Connected to", portName)
-        return True
-
-    def Close(self):
-        """센서 출력을 멈추고 중립 패킷을 보낸 뒤 포트를 닫는다."""
-        if self.serial is None:
-            return
-        try:
-            if self.serial.isOpen():
-                # [v1.1 추가] 센서 출력을 먼저 멈춘다. 이걸 빠뜨리면 프로그램을
-                # 끝내도 드론이 계속 패킷을 쏟아낸다.
-                self.stopSensor()
-
-                # 모터 테스트 모드였다면 속도 0으로 먼저 정지시킨다
-                if (self.makepkt.getField(Packet.IDX_OPTION, signed=False) & 0x8000) == 0x8000:
-                    self.makepkt.clearPacket()
-                    self.setOption(OPT_MOTORTEST)
-                    self._write(self.makepkt.getPacket())
-                    sleep(0.2)
-                # 중립(ARM 해제) 패킷을 여러 번 보내 유실에 대비
-                self.makepkt.clearPacket()
-                for _ in range(5):
-                    self._write(self.makepkt.getPacket())
-                    sleep(0.05)
-        except Exception as e:
-            print(f"[Close] 정지 패킷 전송 실패: {e}")
-        finally:
-            self.isThreadRun = False
-            self._txEnabled.set()          # 일시 정지 중이어도 스레드가 빠져나오도록
-            # [v1.1 추가] 스레드가 끝난 뒤에 포트를 닫는다.
-            for th in (self._txThread, self._rxThread):
-                if th is not None and th.is_alive():
-                    th.join(timeout=1.0)
-            self._txThread = self._rxThread = None
-            self.streamoff()
-            try:
-                if self.serial is not None and self.serial.isOpen():
-                    self.serial.close()
-            except Exception:
-                pass
-            self.serial = None
-
-    def isOpen(self):
-        return self.serial is not None and self.serial.isOpen()
-
-    # ==================================================================
-    # 스레드
-    # ==================================================================
-    def _write(self, data):
-        """모든 송신은 이 메서드를 통한다 (Lock 보호 + 연결 검사)."""
-        if self.serial is None or not self.serial.isOpen():
-            return False
-        try:
-            with self._lock:
-                self.serial.write(data)
-            return True
-        except serial.SerialException as e:
-            print(f"[_write] 시리얼 오류: {e}")
-            self.isThreadRun = False
-            return False
-        except Exception as e:
-            print(f"[_write] 송신 오류: {e}")
-            return False
-
-    def _receiveHandler(self):
-        """수신 전용 스레드."""
-        while self.isThreadRun:
-            # [v1.1 수정] Close() 도중 self.serial 이 None 이 되어 예외 메시지를
-            # 뿜던 문제. 루프 진입 시 연결 상태를 먼저 확인한다.
-            port = self.serial
-            if port is None or not port.isOpen():
-                break
-            try:
-                n = port.in_waiting
-                readData = port.read(n if n else 1)
-                if not readData:
-                    continue
-                for packet in self.parse.feed(readData):
-                    if self.sensor is not None:
-                        try:
-                            self.sensor.parse(packet)
-                        except Exception as e:
-                            print(f"[sensor] 파싱 오류: {e}")
-                    if self.receiveCallback is not None:
-                        try:
-                            self.receiveCallback(packet)
-                        except Exception as e:
-                            print(f"[receiveCallback] 사용자 콜백 오류: {e}")
-            except serial.SerialException as e:
-                print(f"[receiveHandler] 시리얼 오류: {e}")
-                self.isThreadRun = False
-                break
-            except Exception as e:
-                if not self.isThreadRun:
-                    break
-                print(f"[receiveHandler] 일시 오류 (계속 실행): {e}")
-                sleep(0.01)
-
-    def _transmitHandler(self):
-        """송신 전용 스레드. 제어 패킷을 일정 주기로 반복 전송한다.
-
-        [v1.1 수정] _txEnabled 가 내려가 있으면 송신하지 않는다.
-        명령 패킷을 보낼 때 제어 스트림이 잠시 비켜 주기 위한 장치.
-        """
-        while self.isThreadRun:
-            if not self._txEnabled.wait(timeout=0.1):
-                continue
-            if not self.isThreadRun:
-                break
-            self._write(self.makepkt.getPacket())
-            sleep(self._txPeriod)
-
-    def setTxRate(self, txHz):
-        """제어 패킷 송신 주기를 바꾼다. 비행 중에는 20Hz 이상을 권장한다."""
-        self._txPeriod = 1.0 / max(1.0, float(txHz))
-        return self._txPeriod
-
-    @contextmanager
-    def _txPaused(self, settle=0.02):
-        """명령 전송 동안 제어 스트림을 잠시 멈춘다.
-
-        [v1.1 추가] 이 장치가 없으면 명령 패킷이 20Hz 제어 패킷 사이에 끼어
-        드론 쪽 수신 버퍼에서 밀린다. 예제에서 txHz를 2로 낮춰 우회하던 문제를
-        라이브러리에서 해결한다.
-        """
-        ev = getattr(self, '_txEnabled', None)
-        if ev is None:                 # 패킷 로직만 검사하는 단위 테스트 경로
-            yield
-            return
-        ev.clear()
-        sleep(settle)
-        try:
-            yield
-        finally:
-            ev.set()
-
-    # ==================================================================
-    # 비행 제어
-    # ==================================================================
-    def setOption(self, option):
-        """OPTION 필드를 직접 설정한다."""
-        self.makepkt.setField(Packet.IDX_OPTION, int(option) & 0xFFFF, signed=False)
-
-    def _resetAxes(self):
-        """ROLL/PITCH/YAW 필드와 내부 좌표를 0으로 되돌린다."""
-        self.posX = self.posY = self.rot = 0
-        self.makepkt.setField(Packet.IDX_ROLL, 0)
-        self.makepkt.setField(Packet.IDX_PITCH, 0)
-        self.makepkt.setField(Packet.IDX_YAW, 0)
-
-    def takeoff(self, alt=70):
-        """목표 고도(기본 70cm)로 이륙한다."""
-        alt = DefLib.constrain(int(alt), ALT_MAX, 1)
-        self._resetAxes()
-        self.makepkt.setField(Packet.IDX_THR, alt, signed=False)
-        self.setOption(OPT_FLIGHT_POS)
-
-    def landing(self):
-        """목표 고도를 0으로 설정해 착륙한다.
-
-        주의: ARM 비트는 그대로 유지된다. 착륙이 끝난 뒤 모터를 완전히 내리려면
-              disarm() 을 호출한다.
-        """
-        self.makepkt.setField(Packet.IDX_THR, 0, signed=False)
-
-    def disarm(self):
-        """[v1.1 추가] ARM 비트를 내려 모터를 정지한다.
-
-        emergency() 와 동작은 같지만, 착륙이 끝난 뒤 정상 종료 용도로 쓴다.
-        **공중에서 호출하면 추락한다.**
-        """
-        self._resetAxes()
-        self.makepkt.setField(Packet.IDX_THR, 0, signed=False)
-        self.setOption(OPT_STOP)
-
-    def altitude(self, alt):
-        """목표 고도를 cm 단위로 설정한다 (0~150)."""
-        alt = DefLib.constrain(int(alt), ALT_MAX, ALT_MIN)
-        self.makepkt.setField(Packet.IDX_THR, alt, signed=False)
-
-    def velocity(self, dir=FRONT, vel=100):
-        """지정 방향으로 속도 제어(cm/s). 누적되지 않는다."""
-        if dir > LEFT or dir < FRONT:
-            return
-        vel = DefLib.constrain(int(vel), VEL_MAX, VEL_MIN)
-        if dir == BACK or dir == LEFT:
-            vel = -vel
-        if dir == FRONT or dir == BACK:
-            self.makepkt.setField(Packet.IDX_PITCH, vel)
-            self.makepkt.setField(Packet.IDX_ROLL, 0)
-        else:
-            self.makepkt.setField(Packet.IDX_ROLL, vel)
-            self.makepkt.setField(Packet.IDX_PITCH, 0)
-        self.posX = self.posY = 0
-        self.setOption(OPT_FLIGHT_VEL)
-
-    def move(self, dir=FRONT, dist=100):
-        """이륙 지점 기준 누적 절대 위치로 이동한다 (cm)."""
-        if dir > LEFT or dir < FRONT:
-            return
-        dist = int(dist)
-        if dir == BACK or dir == LEFT:
-            dist = -dist
-        if dir == FRONT or dir == BACK:
-            self.posX = DefLib.constrain(self.posX + dist, POS_MAX, POS_MIN)
-        else:
-            self.posY = DefLib.constrain(self.posY + dist, POS_MAX, POS_MIN)
-        self.makepkt.setField(Packet.IDX_PITCH, self.posX)
-        self.makepkt.setField(Packet.IDX_ROLL, self.posY)
-        self.setOption(OPT_FLIGHT_POS)
-
-    def moveTo(self, x=0, y=0):
-        """이륙 지점 기준 절대 좌표로 직접 이동한다 (누적 아님)."""
-        self.posX = DefLib.constrain(int(x), POS_MAX, POS_MIN)
-        self.posY = DefLib.constrain(int(y), POS_MAX, POS_MIN)
-        self.makepkt.setField(Packet.IDX_PITCH, self.posX)
-        self.makepkt.setField(Packet.IDX_ROLL, self.posY)
-        self.setOption(OPT_FLIGHT_POS)
-
-    def rotation(self, rot=90):
-        """rot(도)만큼 회전한다. 양수는 시계방향. 내부적으로 절대각을 누적한다."""
-        self.rot = (int(self.rot + rot) + 180) % 360 - 180
-        self.makepkt.setField(Packet.IDX_YAW, self.rot)
-
-    def rotationTo(self, angle=0):
-        """이륙 시점 기준 절대 각도로 회전한다 (누적 아님)."""
-        self.rot = (int(angle) + 180) % 360 - 180
-        self.makepkt.setField(Packet.IDX_YAW, self.rot)
-
-    def stop(self):
-        """수평 이동을 정지하고 제자리 호버링한다."""
-        self.makepkt.setField(Packet.IDX_ROLL, 0)
-        self.makepkt.setField(Packet.IDX_PITCH, 0)
-        self.posX = self.posY = 0
-        self.setOption(OPT_FLIGHT_VEL)
-
-    hovering = stop
-
-    def setSpeed(self, posvel=100, yawvel=100):
-        """이동 속도(cm/s)와 회전 각속도(도/s) 기본값을 설정한다."""
-        self.makepkt.setField(Packet.IDX_POSVEL,
-                              DefLib.constrain(int(posvel), POSVEL_MAX, 0), signed=False)
-        self.makepkt.setField(Packet.IDX_YAWVEL,
-                              DefLib.constrain(int(yawvel), YAWVEL_MAX, 0), signed=False)
-
-    def motor(self, what, speed):
-        """개별 모터 직접 구동 (테스트용). **반드시 프로펠러를 제거하고 사용할 것.**"""
-        if what < 0 or what > 3:
-            return
-        speed = DefLib.constrain(int(speed), 100, 0)
-        self.makepkt.setField(what * 2 + 6, speed)
-        self.setOption(OPT_MOTORTEST)
-
-    def emergency(self):
-        """ARM 비트를 내려 모터를 즉시 정지한다. 공중에서 호출하면 추락한다."""
-        self._resetAxes()
-        self.makepkt.setField(Packet.IDX_THR, 0, signed=False)
-        self.setOption(OPT_STOP)
-        # [v1.1 수정] 간격 없이 연속 write 하면 드라이버 버퍼에 뭉쳐 나간다.
-        for i in range(3):
-            self._write(self.makepkt.getPacket())
-            if i < 2:
-                sleep(0.02)
-
-    # ==================================================================
-    # Command Packet (설정 / 요청)
-    # ==================================================================
-    def _sendCommand(self, header4, type_no, payload=b"", repeat=None, gap=None):
-        """Command Packet을 구성해 전송한다. LEN/CS는 자동 계산.
-
-        [v1.1 수정] 송신 스레드를 잠시 멈추고 여러 번 반복 전송한다.
-        이전 버전은 1회만 보내 제어 스트림 사이에서 유실되는 일이 잦았다.
-        """
-        repeat = self.CMD_REPEAT if repeat is None else max(1, int(repeat))
-        gap = self.CMD_GAP if gap is None else float(gap)
-
-        length = 7 + len(payload)
-        pkt = bytearray([0x26, 0xA8, 0x14, header4, length, 0x00, type_no]) + bytes(payload)
-        pkt[5] = DefLib.checksum(pkt)
-
-        ok = False
-        with self._txPaused():
-            for i in range(repeat):
-                ok = self._write(pkt) or ok
-                if i < repeat - 1:
-                    sleep(gap)
-        return ok
-
-    # ---- 센서 / 정보 요청 -------------------------------------------
-    def _trackSensor(self, data_type, on):
-        """출력 요청 중인 TYPE 목록을 갱신한다 (Close() 자동 정지에 사용).
-
-        __init__ 을 거치지 않은 객체(단위 테스트)에서도 안전하도록 방어한다.
-        """
-        types = getattr(self, '_sensorTypes', None)
-        if types is None:
-            return
-        types.add(data_type) if on else types.discard(data_type)
-
-    def requestSensorData(self, data_type, sig_mode=None):
-        """센서 데이터 출력을 요청한다.
-
-        data_type 9  : 비행정보 (roll/pitch/height/pos_x/pos_y), sig_mode 기본 1
-        data_type 10 : 센서·제어 신호, sig_mode 기본 0x06(POS_SIGNAL)
-        """
-        if data_type == TYPE_FLIGHTINFO:
-            mode = 1 if sig_mode is None else (int(sig_mode) & 0xFF)
-            ok = self._sendCommand(0xB2, TYPE_FLIGHTINFO, bytes([mode]))
-            self._trackSensor(TYPE_FLIGHTINFO, ok and bool(mode))
-            return ok
-        elif data_type == TYPE_SIGNAL:
-            sig = SIG_POS if sig_mode is None else (int(sig_mode) & 0xFF)
-            ok = self._sendCommand(0xB1, TYPE_SIGNAL, bytes([sig]))
-            self._trackSensor(TYPE_SIGNAL, ok and sig != SIG_STOP)
-            return ok
-        return False
-
-    def stopSensorData(self, data_type):
-        """센서 데이터 출력을 중지한다."""
-        if data_type == TYPE_FLIGHTINFO:
-            ok = self._sendCommand(0xB2, TYPE_FLIGHTINFO, bytes([0x00]))
-            self._trackSensor(TYPE_FLIGHTINFO, False)
-            return ok
-        elif data_type == TYPE_SIGNAL:
-            ok = self._sendCommand(0xB1, TYPE_SIGNAL, bytes([SIG_STOP]))
-            self._trackSensor(TYPE_SIGNAL, False)
-            return ok
-        return False
-
-    def startSensor(self, flight=True, signal=False, timeout=3.0):
-        """[v1.1 추가] 센서 출력을 시작하고 실제로 들어오는지 확인한다.
-
-        내장 센서(sensor=True)로 생성한 경우에만 도착 확인이 가능하며,
-        확인에 성공하면 True를 반환한다.
-        """
-        base = self.sensor.info_count if self.sensor is not None else 0
-        if flight:
-            self.requestSensorData(TYPE_FLIGHTINFO)
-        if signal:
-            self.requestSensorData(TYPE_SIGNAL)
-        if self.sensor is None:
-            return True                      # 확인할 방법이 없으므로 전송 성공으로 간주
-
-        deadline = time() + timeout
-        while time() < deadline:
-            if self.sensor.info_count > base:
-                return True
-            sleep(0.05)
-        return False
-
-    def stopSensor(self):
-        """[v1.1 추가] 요청 중인 센서 출력을 모두 중지한다."""
-        for t in list(getattr(self, '_sensorTypes', ())):
-            self.stopSensorData(t)
-        return True
-
-    def requestDeviceInfo(self):
-        """TYPE(8) 디바이스 정보(버전/시리얼/MAC/센서 탑재) 출력 요청."""
-        return self._sendCommand(0xB2, TYPE_DEVINFO)
-
-    # ---- 내장 센서 접근 ---------------------------------------------
-    def getState(self):
-        """[v1.1 추가] 내장 센서의 상태 딕셔너리. sensor=False 면 None."""
-        return None if self.sensor is None else self.sensor.state
-
-    def getBattery(self):
-        """[v1.1 추가] 배터리 잔량(%). 요청 없이도 모든 출력 패킷에 들어 있다."""
-        return 0 if self.sensor is None else self.sensor.state['battery']
-
-    def getAttitude(self):
-        """[v1.1 추가] (roll, pitch, height). startSensor() 이후에만 갱신된다."""
-        if self.sensor is None:
-            return (0, 0, 0)
-        s = self.sensor.state
-        return s['roll'], s['pitch'], s['height']
-
-    def isReady(self):
-        """[v1.1 추가] OPT1 bit1 — 드론 비행 준비 상태."""
-        return False if self.sensor is None else self.sensor.state['ready']
-
-    def waitReady(self, timeout=5.0):
-        """[v1.1 추가] 비행 준비 상태가 될 때까지 기다린다."""
-        if self.sensor is None:
-            return False
-        deadline = time() + timeout
-        while time() < deadline:
-            if self.sensor.state['ready']:
-                return True
-            sleep(0.05)
-        return False
-
-    # ---- 보정 / 트림 / 기타 설정 ------------------------------------
-    def calibration(self):
-        """TYPE(6) 자이로·가속 센서 보정. 드론을 평평한 곳에 놓고 실행할 것."""
-        return self._sendCommand(0xB1, TYPE_CALIBRATION)
-
-    def setTrim(self, roll=READ_TRIM, pitch=READ_TRIM):
-        """TYPE(5) TRIM 설정. 인자 없이 호출하면 현재 설정값 읽기 요청."""
-        payload = int(roll).to_bytes(2, "little", signed=True) + \
-                  int(pitch).to_bytes(2, "little", signed=True)
-        return self._sendCommand(0xB1, TYPE_TRIM, payload)
-
-    def setMisc(self, rst=0, wc=READ_MISC, af=READ_MISC, pd=READ_MISC):
-        """TYPE(7) 기타 설정.
-
-        rst : 0x94 이면 설정값 공장 초기화 (펌웨어는 변화 없음)
-        wc  : Weight Coefficient. 기체가 무거울수록 크게. 255이면 현재값 읽기
-        af  : AltFree. 0=고도 제한(0~150cm), 1=제한 없음, 255=읽기
-        pd  : Propeller Direction. 255=읽기
-        """
-        payload = bytes([int(rst) & 0xFF, int(wc) & 0xFF, int(af) & 0xFF, int(pd) & 0xFF])
-        return self._sendCommand(0xB1, TYPE_MISC, payload)
-
-    def setWeightCoefficient(self, wc):
-        """ALTHOLD=1에서 기체 무게가 바뀌어 고도가 불안정할 때 조정한다."""
-        return self.setMisc(rst=0, wc=wc, af=READ_MISC, pd=READ_MISC)
-
-    def factoryReset(self):
-        """설정값을 공장 초기화한다."""
-        return self.setMisc(rst=FACTORY_RESET)
-
-    # ---- PID 설정 ---------------------------------------------------
-    def _setPID(self, type_no, p, i, d):
-        payload = int(p).to_bytes(2, "little", signed=True) + \
-                  int(i).to_bytes(2, "little", signed=True) + \
-                  int(d).to_bytes(2, "little", signed=True)
-        return self._sendCommand(0xB1, type_no, payload)
-
-    def setFlightPID(self, p=READ_PID, i=READ_PID, d=READ_PID):
-        """TYPE(2) 비행 PID. 인자 없이 호출하면 현재값 읽기 요청."""
-        return self._setPID(TYPE_PID_FLIGHT, p, i, d)
-
-    def setAltPID(self, p=READ_PID, i=READ_PID, d=READ_PID):
-        """TYPE(3) 높이 PID."""
-        return self._setPID(TYPE_PID_ALT, p, i, d)
-
-    def setPosPID(self, p=READ_PID, i=READ_PID, d=READ_PID):
-        """TYPE(4) 위치 PID."""
-        return self._setPID(TYPE_PID_POS, p, i, d)
-
-    # ==================================================================
-    # 영상 스트리밍
-    # ==================================================================
-    def setStreamAddress(self, host, port=80, path="/?action=stream"):
-        if not isinstance(host, str) or len(host.strip()) == 0:
-            raise ValueError("host가 올바르지 않습니다.")
-        self.stream_host = host.strip()
-        self.stream_port = int(port)
-        if not path.startswith("/"):
-            path = "/" + path
-        self.stream_path = path
-        return self._build_stream_url()
-
-    def _build_stream_url(self):
-        if self.stream_port in (80, None):
-            return f"http://{self.stream_host}{self.stream_path}"
-        return f"http://{self.stream_host}:{self.stream_port}{self.stream_path}"
-
-    def streamon(self, host=None, port=None, path=None, return_url=False):
-        """MJPG-Streamer 스트림을 열고 cv2.VideoCapture 객체를 반환한다."""
-        if host is not None or port is not None or path is not None:
-            self.setStreamAddress(host or self.stream_host,
-                                  self.stream_port if port is None else port,
-                                  self.stream_path if path is None else path)
-        url = self._build_stream_url()
-        if return_url:
-            return url
-
-        try:
-            import cv2 as cv
-        except Exception as e:
-            raise RuntimeError(f"OpenCV(cv2) 임포트 실패: {e}")
-
-        self.streamoff()
-        self._cap = cv.VideoCapture(url)
-        if not self._cap.isOpened():
-            self._cap.release()
-            self._cap = None
-            raise RuntimeError(f"스트림 열기 실패: {url}")
-        return self._cap
-
-    def streamoff(self):
-        if self._cap is not None:
-            try:
-                self._cap.release()
-            except Exception:
-                pass
-            self._cap = None
-
-    def getFrame(self):
-        """열려 있는 스트림에서 프레임 1장을 읽어 반환한다. 실패 시 None."""
-        if self._cap is None:
-            return None
-        ret, frame = self._cap.read()
-        if not ret:
-            return None
-        return frame
-
-    # ==================================================================
-    # with 문 지원
-    # ==================================================================
-    def __enter__(self):
-        return self
-
-    def __exit__(self, exc_type, exc, tb):
-        self.Close()
-        return False

pyaidrone-2.7/pyaidrone/drone.py

@@ -1,201 +0,0 @@
-# -*- coding: utf-8 -*-
-"""
-pyaidrone.drone — 쉬운 고수준 드론 제어 클래스 (Tello 스타일 API)
-
-djitellopy(Tello) 예제를 거의 그대로 쓸 수 있게, 같은 이름의 메서드를 제공한다.
-학생이 인터넷의 수많은 Tello 코드를 pyaidrone 으로 바로 가져다 쓸 수 있다.
-
-  Tello 코드:
-      from djitellopy import Tello
-      aidrone = Tello()   # (참고: 실제로는 Drone 을 씀)
-      aidrone.connect()
-      aidrone.takeoff()
-      aidrone.move_forward(100)
-      aidrone.rotate_clockwise(90)
-      aidrone.land()
-
-  같은 동작 (pyaidrone):
-      from pyaidrone.drone import Drone
-      aidrone = Drone("COM3")
-      aidrone.connect()
-      aidrone.takeoff()
-      aidrone.move_forward(100)
-      aidrone.rotate_clockwise(90)
-      aidrone.land()
-
-핵심 차이(내부적으로 흡수함):
-  - Tello 의 move_xxx(cm) 는 '거리를 다 갈 때까지 기다렸다가' 리턴한다(블로킹).
-    이 드론은 속도 제어 기반이므로, 거리/속도로 이동 시간을 계산해 그만큼 이동 후
-    자동 정지한다. 학생은 Tello 와 똑같이 거리만 지정하면 된다.
-  - 이 드론 펌웨어는 '준비 비트'를 쓰지 않으므로, connect() 는 통신 여부로 판단한다.
-
-주의: 실제 비행 거리 정확도는 기체 상태(광학흐름/바닥 무늬/배터리)에 따라 달라진다.
-      DEFAULT_SPEED 를 조정해 교실 환경에 맞게 보정할 수 있다.
-"""
-
-import time
-from pyaidrone.aiDrone import AIDrone
-from pyaidrone.deflib import FRONT, BACK, LEFT, RIGHT
-
-
-class Drone:
-    """pyaidrone 을 Tello(djitellopy) 처럼 쓰게 해주는 래퍼."""
-
-    DEFAULT_SPEED = 30      # 이동 속도(cm/s). move_xxx 의 이동 시간 계산 기준
-    DEFAULT_HEIGHT = 80     # 이륙 목표 고도(cm)
-    TAKEOFF_WAIT = 5        # 이륙 안정화 대기(초)
-    ROTATE_WAIT = 3         # 회전 대기(초)
-
-    def __init__(self, port="COM3"):
-        self.port = port
-        self.drone = AIDrone(sensor=True)
-        self._flying = False
-        self._cap = None
-        self.speed = self.DEFAULT_SPEED
-
-    # ==================================================================
-    # 연결
-    # ==================================================================
-    def connect(self, wait=0.5):
-        """드론에 연결하고 센서 출력을 시작한다. (Tello.connect 대응)"""
-        self.drone.Open(self.port)
-        time.sleep(wait)
-        self.drone.startSensor(flight=True)
-        if self.drone.sensor.count == 0:
-            raise ConnectionError("드론에서 신호가 오지 않습니다. 전원/페어링을 확인하세요.")
-        return True
-
-    def end(self):
-        """연결을 종료한다. (Tello.end 대응)"""
-        try:
-            if self._flying:
-                self.land()
-        finally:
-            self.streamoff()
-            self.drone.Close()
-
-    # ==================================================================
-    # 상태 조회 (Tello get_xxx 대응)
-    # ==================================================================
-    def get_battery(self):
-        """배터리 잔량(%)."""
-        return self.drone.getBattery()
-
-    def get_height(self):
-        """현재 높이(cm)."""
-        return self.drone.getAttitude()[2]
-
-    def get_roll(self):
-        return self.drone.getAttitude()[0]
-
-    def get_pitch(self):
-        return self.drone.getAttitude()[1]
-
-    def get_state(self):
-        """전체 센서 상태(딕셔너리)."""
-        return self.drone.getState()
-
-    def set_speed(self, cm_s):
-        """이동 속도(cm/s)를 설정한다. move_xxx 의 이동 시간에 반영된다."""
-        self.speed = max(10, min(100, int(cm_s)))
-
-    # ==================================================================
-    # 이·착륙 (Tello 대응)
-    # ==================================================================
-    def takeoff(self):
-        """이륙 후 안정될 때까지 기다린다. (블로킹)"""
-        self.drone.takeoff(self.DEFAULT_HEIGHT)
-        self._flying = True
-        time.sleep(self.TAKEOFF_WAIT)
-
-    def land(self):
-        """착륙 후 모터를 정지한다. (블로킹)"""
-        self.drone.landing()
-        time.sleep(3)
-        self.drone.disarm()
-        self._flying = False
-
-    # ==================================================================
-    # 거리 이동 — Tello move_xxx(cm) 대응 (블로킹)
-    # ==================================================================
-    def _move(self, direction, cm):
-        """지정 방향으로 cm 만큼 이동 후 정지. 거리/속도로 시간을 계산한다."""
-        cm = abs(int(cm))
-        duration = cm / float(self.speed)
-        self.drone.velocity(direction, self.speed)
-        time.sleep(duration)
-        self.drone.velocity(direction, 0)      # 정지
-        time.sleep(0.5)                         # 정지 안정화
-
-    def move_forward(self, cm):
-        self._move(FRONT, cm)
-
-    def move_back(self, cm):
-        self._move(BACK, cm)
-
-    def move_left(self, cm):
-        self._move(LEFT, cm)
-
-    def move_right(self, cm):
-        self._move(RIGHT, cm)
-
-    def move_up(self, cm):
-        """위로 cm 만큼 상승 (절대 고도 기준으로 목표를 올림)."""
-        h = self.get_height()
-        target = min(150, h + abs(int(cm)))
-        self.drone.altitude(target)
-        time.sleep(2)
-
-    def move_down(self, cm):
-        h = self.get_height()
-        target = max(0, h - abs(int(cm)))
-        self.drone.altitude(target)
-        time.sleep(2)
-
-    # ==================================================================
-    # 회전 — Tello rotate_xxx(deg) 대응 (블로킹)
-    # ==================================================================
-    def rotate_clockwise(self, deg):
-        """시계 방향(오른쪽) 회전."""
-        self.drone.rotation(abs(int(deg)))
-        time.sleep(self.ROTATE_WAIT)
-
-    def rotate_counter_clockwise(self, deg):
-        """반시계 방향(왼쪽) 회전."""
-        self.drone.rotation(-abs(int(deg)))
-        time.sleep(self.ROTATE_WAIT)
-
-    # ==================================================================
-    # 실시간 속도 제어 — Tello send_rc_control 대응
-    # ==================================================================
-    def send_rc_control(self, lr, fb, ud, yaw):
-        """네 방향 속도를 한 번에 준다. (-100~100)
-           lr: 좌우, fb: 전후, ud: 상하, yaw: 회전. Tello 와 동일한 순서."""
-        # 좌우/전후는 velocity 로, 상하/회전은 별도 처리
-        if abs(fb) >= abs(lr):
-            self.drone.velocity(FRONT if fb >= 0 else BACK, abs(fb))
-        else:
-            self.drone.velocity(RIGHT if lr >= 0 else LEFT, abs(lr))
-        if yaw:
-            self.drone.rotation(int(yaw) // 10)   # 완만하게
-
-    # ==================================================================
-    # 영상 — Tello streamon / get_frame_read 대응
-    # ==================================================================
-    def streamon(self, url="http://192.168.4.1/?action=stream"):
-        """영상 스트림을 켠다."""
-        import cv2
-        self._cap = cv2.VideoCapture(url)
-        return self._cap.isOpened()
-
-    def streamoff(self):
-        if self._cap is not None:
-            self._cap.release()
-            self._cap = None
-
-    def get_frame(self):
-        """현재 프레임 1장을 반환한다. 실패 시 None."""
-        if self._cap is None:
-            return None
-        ok, frame = self._cap.read()
-        return frame if ok else None