pyaidrone 2.4__tar.gz → 2.5__tar.gz

{pyaidrone-2.4 → pyaidrone-2.5}/PKG-INFO

@@ -1,6 +1,6 @@
-Metadata-Version: 2.4
+Metadata-Version: 2.1
 Name: pyaidrone
-Version: 2.4
+Version: 2.5
 Summary: Library for AIDrone Products
 Home-page: http://www.ir-brain.com
 Author: IR-Brain
@@ -10,17 +10,6 @@ Classifier: License :: OSI Approved :: MIT License
 Classifier: Operating System :: OS Independent
 Requires-Python: >=3.6
 Description-Content-Type: text/markdown
-Requires-Dist: pyserial>=3.4
-Requires-Dist: pynput>=1.7.3
-Dynamic: author
-Dynamic: author-email
-Dynamic: classifier
-Dynamic: description
-Dynamic: description-content-type
-Dynamic: home-page
-Dynamic: requires-dist
-Dynamic: requires-python
-Dynamic: summary
 
 ## install pyaidrone
 

{pyaidrone-2.4 → pyaidrone-2.5}/pyaidrone/aiDrone.py

@@ -44,17 +44,15 @@ class AIDrone(Parse,  Packet):
                 print(f"[receiveHandler] 일시 오류 (계속 실행): {e}")
 
         
-    def Open(self, portName = "None"):
-        # [수정] 문자열 "None" 비교 → None 객체 비교
-        if portName == "None":
+    def Open(self, portName = None):
+        if portName is None:
             nodes = comports()
             for node in nodes:
                 if "CH340" in node.description:
                     portName = node.device
 
-            if portName == "None":
+            if portName is None:
                 print("Can't find Serial Port")
-                # [수정] exit() → raise로 변경 (Jupyter/GUI 환경 보호)
                 raise ConnectionError("CH340 시리얼 포트를 찾을 수 없습니다.")
         try:
             self.serial = serial.Serial(port=portName, baudrate=19200, timeout=1)
@@ -106,8 +104,6 @@ class AIDrone(Parse,  Packet):
         alt = 70
         data = alt.to_bytes(2, byteorder="little", signed=False)
         self.makepkt.makePacket(12, data)
-        alt = 0x2F 
-        data = alt.to_bytes(2, byteorder="little", signed=False)
         self.setOption(0x2F)
 
 
@@ -152,7 +148,12 @@ class AIDrone(Parse,  Packet):
     
 	
     def rotation(self, rot=90):
-        self.rot += rot               
+        self.rot += rot
+        # 프로토콜: YAW는 절대 회전각 -180 ~ 180 degree
+        if self.rot > 180:
+            self.rot -= 360
+        elif self.rot < -180:
+            self.rot += 360
         data = self.rot.to_bytes(2, byteorder="little", signed=True)
         self.makepkt.makePacket(10, data)
 
@@ -168,6 +169,51 @@ class AIDrone(Parse,  Packet):
     def emergency(self):
         self.setOption(0x00)
         self.serial.write(self.makepkt.getPacket())
+
+    def requestSensorData(self, data_type: int, sig_mode: int = None) -> None:
+        """
+        드론에 센서 데이터 출력을 요청합니다.
+
+        data_type 9  : 비행정보 요청 (roll / pitch / height / pos_x / pos_y)
+                       sig_mode — 기본값 1 (출력 시작)
+        data_type 10 : 센서·제어 신호 요청
+                       sig_mode — SIG 값 (POS_SIGNAL=0x06, 기타 0x01~0x05)
+                                  기본값 0x06 (flow_x, flow_y, tof 포함)
+
+        프로토콜 참고 (AIDrone Protocol.pdf):
+          TYPE(9)  — Command Packet B2: 26 A8 14 B2 08 CS 09 MODE
+          TYPE(10) — Command Packet B1: 26 A8 14 B1 08 CS 0A SIG
+        """
+        if self.serial is None or not self.serial.isOpen():
+            return
+        if data_type == 9:
+            mode = 1 if sig_mode is None else (sig_mode & 0xFF)
+            pkt = bytearray([0x26, 0xA8, 0x14, 0xB2, 0x08, 0x00, 0x09, mode])
+            pkt[5] = sum(pkt[4:]) & 0xFF
+            self.serial.write(pkt)
+        elif data_type == 10:
+            sig = 0x06 if sig_mode is None else (sig_mode & 0xFF)
+            pkt = bytearray([0x26, 0xA8, 0x14, 0xB1, 0x08, 0x00, 0x0A, sig])
+            pkt[5] = sum(pkt[4:]) & 0xFF
+            self.serial.write(pkt)
+
+    def stopSensorData(self, data_type: int) -> None:
+        """
+        드론에 센서 데이터 출력 중지를 요청합니다.
+
+        data_type 9  : 비행정보 출력 중지 (MODE=0)
+        data_type 10 : 센서·제어 신호 출력 중지 (STOP_SIGNAL=0x00)
+        """
+        if self.serial is None or not self.serial.isOpen():
+            return
+        if data_type == 9:
+            pkt = bytearray([0x26, 0xA8, 0x14, 0xB2, 0x08, 0x00, 0x09, 0x00])
+            pkt[5] = sum(pkt[4:]) & 0xFF
+            self.serial.write(pkt)
+        elif data_type == 10:
+            pkt = bytearray([0x26, 0xA8, 0x14, 0xB1, 0x08, 0x00, 0x0A, 0x00])
+            pkt[5] = sum(pkt[4:]) & 0xFF
+            self.serial.write(pkt)
         
     # aiDrone.py — AIDrone 클래스 안에 아래 3개 메서드 추가
     def setStreamAddress(self, host: str, port: int = 80, path: str = "/?action=stream"):

pyaidrone-2.5/pyaidrone/deflib.py

@@ -0,0 +1,41 @@
+AIDRONE = 1
+
+
+FRONT = 0
+BACK = 1
+RIGHT = 2
+LEFT = 3
+
+class DefLib:
+
+    @classmethod
+    def checksum(cls, packet):
+        length = packet[4]
+        total = 0
+        for n in range(6, length):
+            total += packet[n]
+        return total & 0xFF
+
+
+    @classmethod
+    def _print(cls, data):
+        for n in range(0, len(data)):
+            h = hex(data[n])
+#            print(h, end=" ")
+#        print("")
+
+
+    @classmethod
+    def constrain(cls, val, val_max, val_min):
+        if val > val_max:
+            val = val_max
+        if val < val_min:
+            val = val_min
+        return val
+
+
+    @classmethod
+    def comp(cls, data):
+        # &0xFF 결과는 항상 0~255이므로 부호 분기 불필요
+        return data & 0xFF
+

{pyaidrone-2.4 → pyaidrone-2.5}/pyaidrone/ikeyevent.py

@@ -83,8 +83,8 @@ class IKeyEvent:
         self.keyTracking = False
         self.keyEsc = False
 
-        listener = keyboard.Listener(on_press=self.on_press, on_release=self.on_release)
-        listener.start()
+        self.listener = keyboard.Listener(on_press=self.on_press, on_release=self.on_release)
+        self.listener.start()
 
     def isKeyEnterPressed(self):
         return self.keyEnter

{pyaidrone-2.4 → pyaidrone-2.5}/pyaidrone/packet.py

@@ -12,8 +12,11 @@ class Packet:
 
 
     def makePacket(self, start, data):
-        for n in range(start, start+len(data)):
-            self.packet[n] = data[n-start]
+        end = start + len(data)
+        if end > len(self.packet):
+            raise ValueError(f"makePacket: 범위 초과 (start={start}, len={len(data)}, packet={len(self.packet)})")
+        for n in range(start, end):
+            self.packet[n] = data[n - start]
         self.packet[5] = DefLib.checksum(self.packet)
 #        DefLib._print(self.packet)
         return self.packet

pyaidrone-2.5/pyaidrone/sensor.py

@@ -0,0 +1,69 @@
+#AIDrone sensor 라이브러리 (26.01.15)
+import struct
+from pyaidrone.deflib import DefLib
+
+class AIDroneSensor:
+    def __init__(self):
+        # 센서 데이터 및 비행 상태 통합 저장소
+        self.state = {
+            'battery': 0,      # 배터리 잔량 (%) 
+            'tof': 0,          # VL53L01X 고도 센서 값 (mm) 
+            'flow_x': 0,       # PMW3901 광학 흐름 센서 X축 변화량 
+            'flow_y': 0,       # PMW3901 광학 흐름 센서 Y축 변화량 
+            'pos_x': 0,        # 이륙 지점 기준 X 좌표 (cm) 
+            'pos_y': 0,        # 이륙 지점 기준 Y 좌표 (cm) 
+            'height': 0,       # 드론이 계산한 현재 높이 (cm) 
+            'roll': 0,         # 현재 좌우 기울기 
+            'pitch': 0,        # 현재 앞뒤 기울기 
+            'ready': False,    # 비행 준비 상태 
+            'emergency': False # 응급 정지 상태 여부 
+        }
+
+    def parse(self, packet):
+        """
+        pyaidrone의 parse.py에서 수신된 패킷을 분석하여 상태를 업데이트합니다.
+
+        Output Packet 구조 (parse.py가 헤더 4바이트를 저장하지 않으므로 offset 주의):
+          packet[4]  = LEN
+          packet[5]  = CS
+          packet[6]  = 0x01 (고정값)
+          packet[7]  = OPT1
+          packet[8]  = OPT2
+          packet[9]  = BAT (배터리 %)
+          packet[10] = INFO[0] (TYPE 바이트)
+          packet[11+]= INFO 데이터
+        """
+        if packet is None:
+            return None
+
+        # parse.py에서 체크섬 검증 후 전달된 패킷이므로 헤더 재확인 불필요.
+        # OPT1: packet[7], BAT: packet[9], INFO: packet[10+]
+        opt1 = packet[7]
+        self.state['battery'] = packet[9]
+        self.state['emergency'] = bool(opt1 & 0x01)
+        self.state['ready'] = bool(opt1 & 0x02)
+
+        # INFO 데이터 구간 (packet[10]부터 시작, info[0]이 TYPE 바이트)
+        info = packet[10:]
+
+        # 2. 센서 신호 파싱 (OPT1 BIT2 활성화 시 - POS_SIGNAL 0x06)
+        if opt1 & 0x04:
+            data_type = info[0]
+            if data_type == 0x06:
+                # D1~D4 슬롯에서 Flow 및 ToF 데이터 추출 (Little Endian short)
+                self.state['flow_x'] = struct.unpack('<h', info[1:3])[0]
+                self.state['flow_y'] = struct.unpack('<h', info[3:5])[0]
+                self.state['tof'] = struct.unpack('<h', info[5:7])[0]
+
+        # 3. 비행 정보 파싱 (OPT1 BIT5 활성화 시 - 비행 정보 응답, TYPE=9)
+        if opt1 & 0x20:
+            # 기울기, 높이, 절대 위치(pos_x, pos_y) 추출
+            # info[0]=TYPE(9), info[1:3]=A1(roll), info[3:5]=A2(pitch),
+            # info[5:7]=H(height), info[7:9]=POS1(x), info[9:11]=POS2(y)
+            self.state['roll'] = struct.unpack('<h', info[1:3])[0]
+            self.state['pitch'] = struct.unpack('<h', info[3:5])[0]
+            self.state['height'] = struct.unpack('<h', info[5:7])[0]
+            self.state['pos_x'] = struct.unpack('<h', info[7:9])[0]
+            self.state['pos_y'] = struct.unpack('<h', info[9:11])[0]
+
+        return self.state

{pyaidrone-2.4 → pyaidrone-2.5}/pyaidrone/vision_ai.py

@@ -78,7 +78,13 @@ def yolo_decode(outputs, img_shape, input_shape, r, pad, threshold=0.4):
 
 class TFLiteDetector:
     def __init__(self, model_path: str):
+        # 초기화 실패 시 infer()에서 명확한 오류를 내기 위해 미리 None 설정
+        self.interpreter = None
+        self.input_details = None
+        self.output_details = None
+
         # 윈도우 환경(TensorFlow)과 라즈베리파이(tflite-runtime) 자동 선택
+        tflite = None
         try:
             import tensorflow.lite as tflite
         except ImportError:
@@ -87,14 +93,16 @@ class TFLiteDetector:
             except ImportError:
                 print("❌ TFLite를 실행할 라이브러리가 없습니다.")
                 return
-            
+
         self.interpreter = tflite.Interpreter(model_path=model_path)
         self.interpreter.allocate_tensors()
         self.input_details = self.interpreter.get_input_details()
         self.output_details = self.interpreter.get_output_details()
-        
+
     def infer(self, frame, decode_func, threshold=0.4):
         """edu.py에서 사용하는 명칭인 'infer'로 유지"""
+        if self.interpreter is None:
+            raise RuntimeError("TFLiteDetector: TFLite 라이브러리가 없어 초기화되지 않았습니다.")
         ih, iw = self.input_details[0]['shape'][1:3]
         img, r, pad = letterbox(frame, (ih, iw))
         

{pyaidrone-2.4 → pyaidrone-2.5}/pyaidrone.egg-info/PKG-INFO

@@ -1,6 +1,6 @@
-Metadata-Version: 2.4
+Metadata-Version: 2.1
 Name: pyaidrone
-Version: 2.4
+Version: 2.5
 Summary: Library for AIDrone Products
 Home-page: http://www.ir-brain.com
 Author: IR-Brain
@@ -10,17 +10,6 @@ Classifier: License :: OSI Approved :: MIT License
 Classifier: Operating System :: OS Independent
 Requires-Python: >=3.6
 Description-Content-Type: text/markdown
-Requires-Dist: pyserial>=3.4
-Requires-Dist: pynput>=1.7.3
-Dynamic: author
-Dynamic: author-email
-Dynamic: classifier
-Dynamic: description
-Dynamic: description-content-type
-Dynamic: home-page
-Dynamic: requires-dist
-Dynamic: requires-python
-Dynamic: summary
 
 ## install pyaidrone
 

{pyaidrone-2.4 → pyaidrone-2.5}/setup.py

@@ -2,7 +2,7 @@ from setuptools import setup, find_packages
 
 setup(
     name="pyaidrone",
-    version="2.4",
+    version="2.5",
     description="Library for AIDrone Products",
     long_description=open("README.md").read(),  # README.md 내용을 long_description으로 사용
     long_description_content_type="text/markdown",  # README 파일이 markdown 형식임을 지정

pyaidrone-2.4/pyaidrone/deflib.py

@@ -1,44 +0,0 @@
-AIDRONE = 1
-
-
-FRONT = 0
-BACK = 1
-RIGHT = 2
-LEFT = 3
-
-class DefLib:
-
-    @classmethod
-    def checksum(cls, packet):
-        len = packet[4]
-        sum = 0
-        for n in range(6, len):
-            sum += packet[n]
-        return sum & 0xFF
-
-
-    @classmethod
-    def _print(cls, data):
-        for n in range(0, len(data)):
-            h = hex(data[n])
-#            print(h, end=" ")
-        print("")
-
-
-    @classmethod
-    def constrain(cls, val , max, min):
-        if val > max:
-            val = max
-        if val < min:
-            val = min
-        return val
-
-
-    @classmethod
-    def comp(cls, data):
-        data = data&0xFF
-        if data < 0:
-            return 256 + data
-        else:
-            return data
-

pyaidrone-2.4/pyaidrone/sensor.py

@@ -1,58 +0,0 @@
-#AIDrone sensor 라이브러리 (26.01.15)
-import struct
-from pyaidrone.deflib import DefLib
-
-class AIDroneSensor:
-    def __init__(self):
-        # 센서 데이터 및 비행 상태 통합 저장소
-        self.state = {
-            'battery': 0,      # 배터리 잔량 (%) 
-            'tof': 0,          # VL53L01X 고도 센서 값 (mm) 
-            'flow_x': 0,       # PMW3901 광학 흐름 센서 X축 변화량 
-            'flow_y': 0,       # PMW3901 광학 흐름 센서 Y축 변화량 
-            'pos_x': 0,        # 이륙 지점 기준 X 좌표 (cm) 
-            'pos_y': 0,        # 이륙 지점 기준 Y 좌표 (cm) 
-            'height': 0,       # 드론이 계산한 현재 높이 (cm) 
-            'roll': 0,         # 현재 좌우 기울기 
-            'pitch': 0,        # 현재 앞뒤 기울기 
-            'ready': False,    # 비행 준비 상태 
-            'emergency': False # 응급 정지 상태 여부 
-        }
-
-    def parse(self, packet):
-        """
-        pyaidrone의 parse.py에서 수신된 패킷을 분석하여 상태를 업데이트합니다.
-        """
-        if packet is None or packet == "None":
-            return None
-
-        # 패킷 헤더 및 타입 확인 (0xA2: Output Packet) 
-        if (packet[3] & 0xF0) == 0xA0:
-            # 1. 기본 상태 정보 추출 (배터리 및 옵션 비트) 
-            opt1 = packet[6]
-            self.state['battery'] = packet[8]
-            self.state['emergency'] = bool(opt1 & 0x01)
-            self.state['ready'] = bool(opt1 & 0x02)
-            
-            # INFO 데이터 구간 (packet[9]부터 시작) 
-            info = packet[9:]
-            
-            # 2. 센서 신호 파싱 (OPT1 BIT2 활성화 시 - POS_SIGNAL 0x06) 
-            if opt1 & 0x04:
-                data_type = info[0]
-                if data_type == 0x06:
-                    # D1~D4 슬롯에서 Flow 및 ToF 데이터 추출 (Little Endian short) 
-                    self.state['flow_x'] = struct.unpack('<h', info[1:3])[0]
-                    self.state['flow_y'] = struct.unpack('<h', info[3:5])[0]
-                    self.state['tof'] = struct.unpack('<h', info[5:7])[0]
-
-            # 3. 비행 정보 파싱 (OPT1 BIT5 활성화 시 - 비행 정보 응답) 
-            if opt1 & 0x20:
-                # 기울기, 높이, 그리고 요청하신 절대 위치(pos_x, pos_y) 추출 
-                self.state['roll'] = struct.unpack('<h', info[1:3])[0]
-                self.state['pitch'] = struct.unpack('<h', info[3:5])[0]
-                self.state['height'] = struct.unpack('<h', info[5:7])[0]
-                self.state['pos_x'] = struct.unpack('<h', info[7:9])[0]
-                self.state['pos_y'] = struct.unpack('<h', info[9:11])[0]
-
-        return self.state