kuavo-humanoid-sdk 1.2.1b3269__tar.gz → 1.2.1b3284__tar.gz

{kuavo_humanoid_sdk-1.2.1b3269 → kuavo_humanoid_sdk-1.2.1b3284}/PKG-INFO

@@ -1,6 +1,6 @@
 Metadata-Version: 2.1
 Name: kuavo_humanoid_sdk
-Version: 1.2.1b3269
+Version: 1.2.1b3284
 Summary: A Python SDK for kuavo humanoid robot.
 Home-page: https://gitee.com/leju-robot/kuavo-ros-opensource/
 Author: ['lejurobot']

kuavo_humanoid_sdk-1.2.1b3284/kuavo_humanoid_sdk/kuavo/core/sdk_deprecated.py

@@ -0,0 +1,41 @@
+import warnings
+from deprecated import deprecated
+
+def custom_formatwarning(message, category, filename, lineno, file=None, line=None):
+    return f"\033[33mWarning: {filename}:{lineno} - {message}\033[0m\n"
+
+warnings.formatwarning = custom_formatwarning
+
+def sdk_deprecated(reason=None, version=None, replacement=None, removed_in=None, remove_date=None):
+    """
+    SDK专用的弃用装饰器，支持函数和类
+    
+    Args:
+        reason (str): 弃用原因
+        version (str): 弃用版本
+        replacement (str): 替代函数/类名，如果为None则自动生成
+        removed_in (str): 将在哪个版本移除
+        remove_date (str): 将在哪个日期移除 (格式: YYYY-MM-DD)
+    """
+    # 构建reason字符串，包含replacement、removed_in和remove_date信息
+    if reason is None:
+        reason = ""
+    if replacement:
+        if reason:
+            reason += f"，建议使用 {replacement} 替代"
+        else:
+            reason = f"建议使用 {replacement} 替代"
+    if removed_in:
+        if reason:
+            reason += f"，将在版本 {removed_in} 移除"
+        else:
+            reason = f"将在版本 {removed_in} 移除"
+    if remove_date:
+        if reason:
+            reason += f"，预计移除日期: {remove_date}"
+        else:
+            reason = f"预计移除日期: {remove_date}"
+    
+    # 使用标准的deprecated装饰器
+    return deprecated(version=version, reason=reason)
+

{kuavo_humanoid_sdk-1.2.1b3269 → kuavo_humanoid_sdk-1.2.1b3284}/kuavo_humanoid_sdk/kuavo/robot_arm.py

@@ -5,38 +5,56 @@ import math
 from typing import Tuple
 from kuavo_humanoid_sdk.interfaces.data_types import KuavoArmCtrlMode, KuavoIKParams, KuavoPose, KuavoManipulationMpcFrame, KuavoManipulationMpcCtrlMode, KuavoManipulationMpcControlFlow
 from kuavo_humanoid_sdk.kuavo.core.core import KuavoRobotCore
+from kuavo_humanoid_sdk.kuavo.core.sdk_deprecated import sdk_deprecated
 from kuavo_humanoid_sdk.kuavo.robot_info import KuavoRobotInfo
 
+@sdk_deprecated(reason="接口废弃", version="1.2.2", replacement="KuavoRobot", remove_date="2026-06-30")
 class KuavoRobotArm:
     """Kuavo机器人手臂控制类。
     
     提供了控制机器人手臂的各种接口,包括关节位置控制、轨迹控制、末端执行器姿态控制等。
+    
+    .. warning:: 
+        此类已过期废弃，将在 2026-06-30 移除。
+        请使用 KuavoRobot 类替代。
     """
     def __init__(self):
         self._kuavo_core = KuavoRobotCore()
         self._robot_info = KuavoRobotInfo(robot_type="kuavo")
     
+    @sdk_deprecated(reason="接口废弃", version="1.2.2", replacement="KuavoRobot.arm_reset", remove_date="2026-06-30")
     def arm_reset(self)-> bool:
         """重置机器人手臂。
         
+        .. warning:: 
+            此接口已过期废弃，将在 2026-06-30 移除。
+            请使用 KuavoRobot.arm_reset() 替代。
+        
         Returns:
             bool: 重置成功返回True,否则返回False。
         """
         return self._kuavo_core.robot_arm_reset()
     
+    @sdk_deprecated(reason="接口废弃", version="1.2.2", replacement="KuavoRobot.manipulation_mpc_reset", remove_date="2026-06-30")
     def manipulation_mpc_reset(self)-> bool:
         """重置机器人 Manipulation MPC 控制器。
         
+        .. warning:: 
+            此接口已过期废弃，将在 2026-06-30 移除。
+            请使用 KuavoRobot.manipulation_mpc_reset() 替代。
+        
         Returns:
             bool: 重置成功返回True,否则返回False。
         """
         return self._kuavo_core.robot_manipulation_mpc_reset()
 
+    @sdk_deprecated(reason="接口废弃", version="1.2.2", replacement="KuavoRobot.control_arm_joint_trajectory", remove_date="2026-06-30")
     def control_arm_target_poses(self, times: list, q_frames: list) -> bool:
         """控制机器人手臂目标姿态（已废弃）。
         
-        .. deprecated:: 
-            请使用 :meth:`control_arm_joint_trajectory` 替代此函数。
+        .. warning:: 
+            此接口已过期废弃，将在 2026-06-30 移除。
+            请使用 KuavoRobot.control_arm_joint_trajectory() 替代。
         
         Args:
             times (list): 时间间隔列表，单位秒
@@ -63,9 +81,14 @@ class KuavoRobotArm:
             q_degs.append([(p * 180.0 / math.pi) for p in q])
 
         return self._kuavo_core.control_robot_arm_target_poses(times=times, joint_q=q_degs)
+    @sdk_deprecated(reason="接口废弃", version="1.2.2", replacement="KuavoRobot.control_arm_joint_positions", remove_date="2026-06-30")
     def control_arm_joint_positions(self, joint_position:list)->bool:
         """控制机器人手臂关节位置。
 
+        .. warning:: 
+            此接口已过期废弃，将在 2026-06-30 移除。
+            请使用 KuavoRobot.control_arm_joint_positions() 替代。
+
         Args:
             joint_position (list): 关节位置列表,单位为弧度
 
@@ -87,9 +110,14 @@ class KuavoRobotArm:
 
         return self._kuavo_core.control_robot_arm_joint_positions(joint_data=joint_position)
 
+    @sdk_deprecated(reason="接口废弃", version="1.2.2", replacement="KuavoRobot.control_arm_joint_trajectory", remove_date="2026-06-30")
     def control_arm_joint_trajectory(self, times:list, joint_q:list)->bool:
         """控制机器人手臂关节轨迹。
 
+        .. warning:: 
+            此接口已过期废弃，将在 2026-06-30 移除。
+            请使用 KuavoRobot.control_arm_joint_trajectory() 替代。
+
         Args:
             times (list): 时间间隔列表,单位为秒
             joint_q (list): 关节位置列表,单位为弧度
@@ -118,9 +146,14 @@ class KuavoRobotArm:
 
         return self._kuavo_core.control_robot_arm_joint_trajectory(times=times, joint_q=q_degs)
 
+    @sdk_deprecated(reason="接口废弃", version="1.2.2", replacement="KuavoRobot.control_robot_end_effector_pose", remove_date="2026-06-30")
     def control_robot_end_effector_pose(self, left_pose: KuavoPose, right_pose: KuavoPose, frame: KuavoManipulationMpcFrame)->bool:
         """控制机器人末端执行器姿态。
 
+        .. warning:: 
+            此接口已过期废弃，将在 2026-06-30 移除。
+            请使用 KuavoRobot.control_robot_end_effector_pose() 替代。
+
         Args:
             left_pose (KuavoPose): 左手臂姿态,包含xyz位置和四元数方向
             right_pose (KuavoPose): 右手臂姿态,包含xyz位置和四元数方向
@@ -131,22 +164,33 @@ class KuavoRobotArm:
         """
         return self._kuavo_core.control_robot_end_effector_pose(left_pose, right_pose, frame)
 
+    @sdk_deprecated(reason="接口废弃", version="1.2.2", replacement="KuavoRobot.set_fixed_arm_mode", remove_date="2026-06-30")
     def set_fixed_arm_mode(self) -> bool:
         """固定/冻结机器人手臂。
 
+        .. warning:: 
+            此接口已过期废弃，将在 2026-06-30 移除。
+            请使用 KuavoRobot.set_fixed_arm_mode() 替代。
+
         Returns:
             bool: 固定/冻结成功返回True,否则返回False
         """
         return self._kuavo_core.change_robot_arm_ctrl_mode(KuavoArmCtrlMode.ArmFixed)
 
+    @sdk_deprecated(reason="接口废弃", version="1.2.2", replacement="KuavoRobot.set_auto_swing_arm_mode", remove_date="2026-06-30")
     def set_auto_swing_arm_mode(self) -> bool:
         """设置手臂自动摆动模式。
 
+        .. warning:: 
+            此接口已过期废弃，将在 2026-06-30 移除。
+            请使用 KuavoRobot.set_auto_swing_arm_mode() 替代。
+
         Returns:
             bool: 设置成功返回True,否则返回False
         """
         return self._kuavo_core.change_robot_arm_ctrl_mode(KuavoArmCtrlMode.AutoSwing)
 
+    @sdk_deprecated(reason="接口废弃", version="1.2.2", replacement="KuavoRobot.arm_ik_free", remove_date="2026-06-30")
     def arm_ik_free(self,
                     left_pose: KuavoPose,
                     right_pose: KuavoPose,
@@ -154,41 +198,68 @@ class KuavoRobotArm:
                     right_elbow_pos_xyz: list = [0.0, 0.0, 0.0],
                     arm_q0: list = None,
                     params: KuavoIKParams=None) -> list:
+        """机器人手臂自由空间逆向运动学求解
+        
+        .. warning:: 
+            此接口已过期废弃，将在 2026-06-30 移除。
+            请使用 KuavoRobot.arm_ik_free() 替代。
+        """
         return self._kuavo_core.arm_ik_free(left_pose, right_pose, left_elbow_pos_xyz, right_elbow_pos_xyz, arm_q0, params)
     
+    @sdk_deprecated(reason="接口废弃", version="1.2.2", replacement="KuavoRobot.set_external_control_arm_mode", remove_date="2026-06-30")
     def set_external_control_arm_mode(self) -> bool:
         """设置手臂外部控制模式。
 
+        .. warning:: 
+            此接口已过期废弃，将在 2026-06-30 移除。
+            请使用 KuavoRobot.set_external_control_arm_mode() 替代。
+
         Returns:
             bool: 设置成功返回True,否则返回False
         """
         return self._kuavo_core.change_robot_arm_ctrl_mode(KuavoArmCtrlMode.ExternalControl)
 
+    @sdk_deprecated(reason="接口废弃", version="1.2.2", replacement="KuavoRobot.set_manipulation_mpc_mode", remove_date="2026-06-30")
     def set_manipulation_mpc_mode(self, ctrl_mode: KuavoManipulationMpcCtrlMode) -> bool:
         """设置 Manipulation MPC 控制模式。
 
+        .. warning:: 
+            此接口已过期废弃，将在 2026-06-30 移除。
+            请使用 KuavoRobot.set_manipulation_mpc_mode() 替代。
+
         Returns:
             bool: 设置成功返回True,否则返回False
         """
         return self._kuavo_core.change_manipulation_mpc_ctrl_mode(ctrl_mode)
     
+    @sdk_deprecated(reason="接口废弃", version="1.2.2", replacement="KuavoRobot.set_manipulation_mpc_control_flow", remove_date="2026-06-30")
     def set_manipulation_mpc_control_flow(self, control_flow: KuavoManipulationMpcControlFlow) -> bool:
         """设置 Manipulation MPC 控制流。
 
+        .. warning:: 
+            此接口已过期废弃，将在 2026-06-30 移除。
+            请使用 KuavoRobot.set_manipulation_mpc_control_flow() 替代。
+
         Returns:
             bool: 设置成功返回True,否则返回False
         """
         return self._kuavo_core.change_manipulation_mpc_control_flow(control_flow)
     
+    @sdk_deprecated(reason="接口废弃", version="1.2.2", replacement="KuavoRobot.set_manipulation_mpc_frame", remove_date="2026-06-30")
     def set_manipulation_mpc_frame(self, frame: KuavoManipulationMpcFrame) -> bool:
         """设置 Manipulation MPC 坐标系。
 
+        .. warning:: 
+            此接口已过期废弃，将在 2026-06-30 移除。
+            请使用 KuavoRobot.set_manipulation_mpc_frame() 替代。
+
         Returns:
             bool: 设置成功返回True,否则返回False
         """
         return self._kuavo_core.change_manipulation_mpc_frame(frame)
     
     """ 手臂正向运动学和逆向运动学 """
+    @sdk_deprecated(reason="接口废弃", version="1.2.2", replacement="KuavoRobot.arm_ik", remove_date="2026-06-30")
     def arm_ik(self, 
                left_pose: KuavoPose, 
                right_pose: KuavoPose,
@@ -198,6 +269,10 @@ class KuavoRobotArm:
                params: KuavoIKParams=None) -> list:
         """机器人手臂逆向运动学求解
         
+        .. warning:: 
+            此接口已过期废弃，将在 2026-06-30 移除。
+            请使用 KuavoRobot.arm_ik() 替代。
+        
         Args:
             left_pose (KuavoPose): 左手臂目标姿态,包含xyz位置和四元数方向
             right_pose (KuavoPose): 右手臂目标姿态,包含xyz位置和四元数方向
@@ -221,6 +296,7 @@ class KuavoRobotArm:
         """
         return self._kuavo_core.arm_ik(left_pose, right_pose, left_elbow_pos_xyz, right_elbow_pos_xyz, arm_q0, params)
 
+    @sdk_deprecated(reason="接口废弃", version="1.2.2", replacement="KuavoRobot.arm_ik_free", remove_date="2026-06-30")
     def arm_ik_free(self, 
                 left_pose: KuavoPose, 
                 right_pose: KuavoPose, 
@@ -228,11 +304,22 @@ class KuavoRobotArm:
                 right_elbow_pos_xyz: list = [0.0, 0.0, 0.0],
                 arm_q0: list = None,
                 params: KuavoIKParams=None) -> list:
+        """机器人手臂自由空间逆向运动学求解（重复定义）
+        
+        .. warning:: 
+            此接口已过期废弃，将在 2026-06-30 移除。
+            请使用 KuavoRobot.arm_ik_free() 替代。
+        """
         return self._kuavo_core.arm_ik_free(left_pose, right_pose, left_elbow_pos_xyz, right_elbow_pos_xyz, arm_q0, params)
 
+    @sdk_deprecated(reason="接口废弃", version="1.2.2", replacement="KuavoRobot.arm_fk", remove_date="2026-06-30")
     def arm_fk(self, q: list) -> Tuple[KuavoPose, KuavoPose]:
         """机器人手臂正向运动学求解
         
+        .. warning:: 
+            此接口已过期废弃，将在 2026-06-30 移除。
+            请使用 KuavoRobot.arm_fk() 替代。
+        
         Args:
             q (list): 关节位置列表,单位为弧度
             
@@ -251,9 +338,14 @@ class KuavoRobotArm:
             return None, None
         return result
 
+    @sdk_deprecated(reason="接口废弃", version="1.2.2", replacement="KuavoRobot.control_hand_wrench", remove_date="2026-06-30")
     def control_hand_wrench(self, left_wrench: list, right_wrench: list) -> bool:
         """控制机器人末端力/力矩
         
+        .. warning:: 
+            此接口已过期废弃，将在 2026-06-30 移除。
+            请使用 KuavoRobot.control_hand_wrench() 替代。
+        
         Args:
             left_wrench (list): 左手臂6维力控指令 [Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz]
             right_wrench (list): 右手臂6维力控指令 [Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz]
@@ -266,26 +358,46 @@ class KuavoRobotArm:
         """
         return self._kuavo_core.control_hand_wrench(left_wrench, right_wrench)
 
+    @sdk_deprecated(reason="接口废弃", version="1.2.2", replacement="KuavoRobot.is_arm_collision", remove_date="2026-06-30")
     def is_arm_collision(self)->bool:
         """判断当前是否发生碰撞
         
+        .. warning:: 
+            此接口已过期废弃，将在 2026-06-30 移除。
+            请使用 KuavoRobot.is_arm_collision() 替代。
+        
         Returns:
             bool: 发生碰撞返回True,否则返回False
         """
         return self._kuavo_core.is_arm_collision()
     
+    @sdk_deprecated(reason="接口废弃", version="1.2.2", replacement="KuavoRobot.release_arm_collision_mode", remove_date="2026-06-30")
     def release_arm_collision_mode(self):
         """释放碰撞模式
+        
+        .. warning:: 
+            此接口已过期废弃，将在 2026-06-30 移除。
+            请使用 KuavoRobot.release_arm_collision_mode() 替代。
         """
         self._kuavo_core.release_arm_collision_mode()
 
+    @sdk_deprecated(reason="接口废弃", version="1.2.2", replacement="KuavoRobot.wait_arm_collision_complete", remove_date="2026-06-30")
     def wait_arm_collision_complete(self):
         """等待碰撞完成
+        
+        .. warning:: 
+            此接口已过期废弃，将在 2026-06-30 移除。
+            请使用 KuavoRobot.wait_arm_collision_complete() 替代。
         """
         self._kuavo_core.wait_arm_collision_complete()
 
+    @sdk_deprecated(reason="接口废弃", version="1.2.2", replacement="KuavoRobot.set_arm_collision_mode", remove_date="2026-06-30")
     def set_arm_collision_mode(self, enable: bool):
         """设置碰撞模式
+        
+        .. warning:: 
+            此接口已过期废弃，将在 2026-06-30 移除。
+            请使用 KuavoRobot.set_arm_collision_mode() 替代。
         """
         self._kuavo_core.set_arm_collision_mode(enable)
 

{kuavo_humanoid_sdk-1.2.1b3269 → kuavo_humanoid_sdk-1.2.1b3284}/kuavo_humanoid_sdk/kuavo/robot_head.py

@@ -4,22 +4,33 @@ import math
 import asyncio
 import threading
 from kuavo_humanoid_sdk.kuavo.core.core import KuavoRobotCore
+from kuavo_humanoid_sdk.kuavo.core.sdk_deprecated import sdk_deprecated
 from kuavo_humanoid_sdk.common.logger import SDKLogger
 import json
 
+@sdk_deprecated(reason="接口废弃", version="1.2.2", replacement="KuavoRobot", remove_date="2026-06-30")
 class KuavoRobotHead:
-    """机器人头部控制类"""
+    """机器人头部控制类
+    
+    .. warning:: 
+        此类已过期废弃，将在 2026-06-30 移除。
+        请使用 KuavoRobot 类替代。
+    """
     def __init__(self):
         self._kuavo_core = KuavoRobotCore()
 
     def _send_log(self, message: str):
         """发送日志到8889端口的辅助方法"""
         self._kuavo_core.logger.send_log(message)
-            
-        
+    
+    @sdk_deprecated(reason="接口废弃", version="1.2.2", replacement="KuavoRobot.control_head", remove_date="2026-06-30")
     def control_head(self, yaw: float, pitch: float) -> bool:
         """控制机器人的头部关节运动。
         
+        .. warning:: 
+            此接口已过期废弃，将在 2026-06-30 移除。
+            请使用 KuavoRobot.control_head() 替代。
+        
         Args:
             yaw (float): 头部的偏航角,单位弧度,范围[-1.396, 1.396](-80到80度)。
             pitch (float): 头部的俯仰角,单位弧度,范围[-0.436, 0.436](-25到25度)。
@@ -53,9 +64,14 @@ class KuavoRobotHead:
         self._send_log(f"头部控制完成: yaw={limited_yaw:.3f}, pitch={limited_pitch:.3f}, 结果={'成功' if result else '失败'}")
         
         return result
+    @sdk_deprecated(reason="接口废弃", version="1.2.2", replacement="KuavoRobot.enable_head_tracking", remove_date="2026-06-30")
     def enable_head_tracking(self, target_id: int)->bool:
         """启用头部跟踪功能，在机器人运动过程中，头部将始终追踪指定的 Apriltag ID
 
+        .. warning:: 
+            此接口已过期废弃，将在 2026-06-30 移除。
+            请使用 KuavoRobot.enable_head_tracking() 替代。
+
         Args:
             target_id (int): 目标ID。
 
@@ -64,9 +80,14 @@ class KuavoRobotHead:
         """
         return self._kuavo_core.enable_head_tracking(target_id)
     
+    @sdk_deprecated(reason="接口废弃", version="1.2.2", replacement="KuavoRobot.disable_head_tracking", remove_date="2026-06-30")
     def disable_head_tracking(self)->bool:
         """禁用头部跟踪功能。
 
+        .. warning:: 
+            此接口已过期废弃，将在 2026-06-30 移除。
+            请使用 KuavoRobot.disable_head_tracking() 替代。
+
         Returns:
             bool: 如果禁用成功返回True，否则返回False。
         """

{kuavo_humanoid_sdk-1.2.1b3269 → kuavo_humanoid_sdk-1.2.1b3284}/kuavo_humanoid_sdk.egg-info/PKG-INFO

@@ -1,6 +1,6 @@
 Metadata-Version: 2.1
 Name: kuavo-humanoid-sdk
-Version: 1.2.1b3269
+Version: 1.2.1b3284
 Summary: A Python SDK for kuavo humanoid robot.
 Home-page: https://gitee.com/leju-robot/kuavo-ros-opensource/
 Author: ['lejurobot']

{kuavo_humanoid_sdk-1.2.1b3269 → kuavo_humanoid_sdk-1.2.1b3284}/kuavo_humanoid_sdk.egg-info/SOURCES.txt

@@ -39,6 +39,7 @@ kuavo_humanoid_sdk/kuavo/core/llm_doubao.py
 kuavo_humanoid_sdk/kuavo/core/microphone.py
 kuavo_humanoid_sdk/kuavo/core/navigation.py
 kuavo_humanoid_sdk/kuavo/core/ros_env.py
+kuavo_humanoid_sdk/kuavo/core/sdk_deprecated.py
 kuavo_humanoid_sdk/kuavo/core/ros/audio.py
 kuavo_humanoid_sdk/kuavo/core/ros/control.py
 kuavo_humanoid_sdk/kuavo/core/ros/microphone.py