kuavo-humanoid-sdk 1.1.5__tar.gz → 1.1.6a1495__tar.gz

kuavo_humanoid_sdk-1.1.6a1495/PKG-INFO

@@ -0,0 +1,289 @@
+Metadata-Version: 2.1
+Name: kuavo_humanoid_sdk
+Version: 1.1.6a1495
+Summary: A Python SDK for kuavo humanoid robot.
+Home-page: https://gitee.com/leju-robot/kuavo-ros-opensource/
+Author: ['lejurobot']
+Author-email: edu@lejurobot.com
+License: MIT
+Project-URL: Documentation, https://gitee.com/leju-robot/kuavo-ros-opensource/
+Project-URL: Source Code, https://gitee.com/leju-robot/kuavo-ros-opensource/
+Keywords: kuavo,humanoid,robot,robotics,lejurobot,ros
+Classifier: Development Status :: 4 - Beta
+Classifier: Intended Audience :: Developers
+Classifier: License :: OSI Approved :: MIT License
+Classifier: Operating System :: POSIX :: Linux
+Classifier: Programming Language :: Python :: 3
+Classifier: Programming Language :: Python :: 3.8
+Classifier: Programming Language :: Python :: 3.9
+Classifier: Programming Language :: Python :: 3.10
+Classifier: Topic :: Software Development :: Libraries :: Python Modules
+Requires-Python: >=3.8
+Description-Content-Type: text/markdown
+
+# Kuavo Humanoid SDK
+
+一个用于控制 Kuavo 人形机器人的 Python SDK，提供了机器人状态管理、机械臂和头部控制以及末端执行器操作的接口, 它设计用于在 ROS 环境中工作。
+
+**警告**: 该SDK目前仅支持**ROS1**。暂不支持ROS2。
+
+![Kuavo 4Pro Robot](https://kuavo.lejurobot.com/manual/assets/images/kuavo_4pro-cf84d43f1c370666c6e810d2807ae3e4.png)
+
+## 特性
+
+- 机器人状态管理
+  - IMU数据(加速度、角速度、欧拉角)
+  - 关节/电机状态(位置、速度、力矩)
+  - 躯干状态(位置、姿态、速度)
+  - 里程计信息
+  - 末端执行器状态:
+    - 夹持器(lejuclaw): 位置、速度、力矩、抓取状态
+    - 灵巧手(qiangnao): 位置、速度、力矩
+    - 触觉灵巧手(qiangnao_touch): 位置、速度、力矩、触觉状态
+    - 末端执行器位置和姿态
+  - 运动状态: 站立、行走、自定义单步控制
+
+- 运动控制
+  - 手臂控制
+    - 关节位置控制
+    - 通过逆运动学(IK)的末端执行器6D控制
+    - 用于计算末端执行器位姿的正运动学(FK)
+    - 复杂动作的关键帧序列控制
+  - 末端执行器控制
+    - 夹持器控制(可配置速度和力矩的位置控制)
+    - 灵巧手控制
+      - 位置控制
+      - 预定义手势(OK、666、握拳等)控制
+  - 头部控制
+    - 位置控制
+  - 躯干控制
+    - 高度控制(下蹲)
+    - 前/后倾控制
+  - 动态运动控制
+    - 站立
+    - 踏步
+    - 行走(xy 和 yaw 偏航速度控制)
+    - 自定义单步控制
+- 机器人基本信息
+  - 机器人类型(kuavo)
+  - 机器人版本
+  - 末端执行器类型
+  - 关节名称
+  - 总自由度(28)
+  - 手臂自由度(每臂7个)
+  - 头部自由度(2个)
+  - 腿部自由度(12个)
+- 音频接口
+  - 播放指定的音频文件
+  - 停止播放音频
+  - TTS 文本合成音频
+- 视觉接口
+  - 获取指定坐标系下的 AprilTag 检测数据
+- 观测接口
+   - 获取机器人控制指令
+- 搬箱子策略模块
+   - 查找 Apriltag 
+   - 到达世界坐标系下的目标点位姿
+   - 搬箱子
+   - 放置箱子   
+## 安装
+
+**注意：目前SDK有两个版本，稳定版和测试版。它们的区别如下：**
+
+- 稳定版：对应 [kuavo-ros-opensource](https://gitee.com/leju-robot/kuavo-ros-opensource/) 仓库 `master` 分支提供的功能。
+- 测试版：比官方版本更激进，也提供更丰富的功能，对应 [kuavo-ros-opensource](https://gitee.com/leju-robot/kuavo-ros-opensource/) 仓库 `beta` 分支提供的功能。
+
+**友情提醒：请明确您需要安装的版本。如果您的SDK版本与 `kuavo-ros-opensource` 不匹配，某些功能可能无法使用。**
+
+使用 pip 安装最新的 **稳定版** Kuavo Humanoid SDK：
+```bash
+pip install kuavo-humanoid-sdk  
+```
+
+使用  pip 安装最新的 **测试版** Kuavo Humanoid SDK：
+```bash
+pip install --pre kuavo-humanoid-sdk  
+```
+
+对于本地开发安装（可编辑模式），请使用：
+```bash
+cd src/kuavo_humanoid_sdk  
+chmod +x install.sh  
+./install.sh   
+```
+
+## 版本升级
+在升级版本之前，您可以使用以下命令查看当前安装的版本：
+```bash
+pip show kuavo-humanoid-sdk  
+# Output:  
+Name: kuavo-humanoid-sdk  
+Version: 1.1.6
+...  
+```
+
+**提示：如果版本号包含字母 b，则表示是测试版，例如，Version: 0.1.2b113**
+
+从稳定版本更新到最新的稳定版本：
+```bash
+pip install --upgrade kuavo_humanoid_sdk  
+```
+
+从测试版更新到最新的稳定版本：
+```bash
+pip install --upgrade --force-reinstall kuavo_humanoid_sdk  
+# or  
+pip uninstall kuavo_humanoid_sdk && pip install kuavo_humanoid_sdk  
+```
+
+从测试版/稳定版更新到最新的测试版：
+```bash
+pip install --upgrade --pre kuavo_humanoid_sdk  
+```
+
+## 安装包信息
+
+您可以使用 pip 来查看包信息：
+```bash
+pip show kuavo-humanoid-sdk
+```
+
+## 快速开始
+
+以下是一个简单的示例，用于快速使用 Kuavo Humanoid SDK：
+
+> **警告**: 
+>  在运行任何代码示例之前，请确保已经启动机器人， 否则 SDK 无法正常工作：
+>   
+>   - 如果是命令行启动，则请确保类似下面的命令已经执行:
+>       - 仿真模式: ``roslaunch humanoid_controllers load_kuavo_mujoco_sim.launch`` (示例命令)
+>       - 真实机器人: ``roslaunch humanoid_controllers load_kuavo_real.launch`` (示例命令)
+>   - 如果是 h12 遥控器等启动方式，也请确保已经让机器人启动(站立)
+
+```python3
+# Copyright (c) 2025 Leju Robotics. Licensed under the MIT License.
+import time
+from kuavo_humanoid_sdk import KuavoSDK, KuavoRobot
+
+def main():
+    if not KuavoSDK().Init():  # Init! !!! IMPORTANT !!!
+        print("Init KuavoSDK failed, exit!")
+        exit(1)
+    robot = KuavoRobot()    
+    
+    """ arm reset """
+    print("Switching to arm reset mode...")
+    robot.arm_reset()
+    
+    """ stance """
+    print("Switching to stance mode...")
+    robot.stance()
+
+    """ trot """
+    print("Switching to trot mode...")
+    robot.trot()
+    
+    """ walk forward """
+    print("Starting forward walk...")
+    duration = 4.0  # seconds
+    speed = 0.3     # m/s
+    start_time = time.time()
+    while (time.time() - start_time < duration):
+        robot.walk(linear_x=speed, linear_y=0.0, angular_z=0.0)
+        time.sleep(0.1)  # Small sleep to prevent busy loop
+    
+if __name__ == "__main__":
+    main()
+```
+
+## 文档
+我们提供两种文档格式：
+- HTML 格式: [docs/html](docs/html), **但是需要您自己在SDK目录下执行`gen_docs.sh`脚本生成**
+- Markdown 格式: [docs/markdown](docs/markdown)
+
+您可以在 SDK 的源码目录下执行以下命令生成文档， 文档会输出到 `docs/html` 和 `docs/markdown` 文件夹中：
+```bash
+cd <kuavo-ros-opensource>/src/kuavo_humanoid_sdk
+chmod +x gen_docs.sh
+./gen_docs.sh
+```
+
+**我们强烈推荐您阅读 `html` 文档， 因为它更适合阅读。**
+
+对于Markdown 文档， 请访问：
+
+https://gitee.com/leju-robot/kuavo-ros-opensource/tree/master/src/kuavo_humanoid_sdk/docs/markdown/index.md
+
+## 使用示例
+
+> **警告**: 
+>  在运行任何代码示例之前，请确保已经启动机器人， 否则 SDK 无法正常工作：
+>   
+>   - 如果是命令行启动，则请确保类似下面的命令已经执行:
+>       - 仿真模式: ``roslaunch humanoid_controllers load_kuavo_mujoco_sim.launch`` (示例命令)
+>       - 真实机器人: ``roslaunch humanoid_controllers load_kuavo_real.launch`` (示例命令)
+>   - 如果是 h12 遥控器等启动方式，也请确保已经让机器人启动(站立)
+
+### 基本信息示例
+
+一个获取机器人基本信息的示例。
+
+[https://gitee.com/leju-robot/kuavo-ros-opensource/tree/master/src/kuavo_humanoid_sdk/examples/robot_info_example.py](https://gitee.com/leju-robot/kuavo-ros-opensource/tree/master/src/kuavo_humanoid_sdk/examples/robot_info_example.py)
+
+### 运动控制示例
+
+一个基本示例，用于初始化 SDK 并控制机器人运动。
+
+[https://gitee.com/leju-robot/kuavo-ros-opensource/tree/master/src/kuavo_humanoid_sdk/examples/motion_example.py](https://gitee.com/leju-robot/kuavo-ros-opensource/tree/master/src/kuavo_humanoid_sdk/examples/motion_example.py)
+
+### 末端执行器控制示例
+
+#### LejuClaw 夹爪
+
+展示如何控制 LejuClaw 夹爪末端执行器的示例，包括位置、速度和力矩控制。
+
+[https://gitee.com/leju-robot/kuavo-ros-opensource/tree/master/src/kuavo_humanoid_sdk/examples/lejuclaw_example.py](https://gitee.com/leju-robot/kuavo-ros-opensource/tree/master/src/kuavo_humanoid_sdk/examples/lejuclaw_example.py)
+
+#### QiangNao 灵巧手
+
+展示如何控制 QiangNao 灵巧手的示例，这是一个具有多个自由度的灵巧机器人手，可用于复杂的操作任务。
+
+[https://gitee.com/leju-robot/kuavo-ros-opensource/tree/master/src/kuavo_humanoid_sdk/examples/dexhand_example.py](https://gitee.com/leju-robot/kuavo-ros-opensource/tree/master/src/kuavo_humanoid_sdk/examples/dexhand_example.py)
+
+### 手臂控制示例
+
+展示手臂轨迹控制和目标姿态控制的示例。
+
+[https://gitee.com/leju-robot/kuavo-ros-opensource/tree/master/src/kuavo_humanoid_sdk/examples/ctrl_arm_example.py](https://gitee.com/leju-robot/kuavo-ros-opensource/tree/master/src/kuavo_humanoid_sdk/examples/ctrl_arm_example.py)
+
+### 手臂正向运动学和逆向运动学示例
+
+展示如何使用正向运动学(FK)从关节角度计算末端执行器位置，以及如何使用逆向运动学(IK)计算实现期望末端执行器姿态所需的关节角度的示例。
+
+[https://gitee.com/leju-robot/kuavo-ros-opensource/tree/master/src/kuavo_humanoid_sdk/examples/arm_ik_example.py](https://gitee.com/leju-robot/kuavo-ros-opensource/tree/master/src/kuavo_humanoid_sdk/examples/arm_ik_example.py)
+
+### 头部控制示例
+
+展示如何控制机器人头部运动的示例，包括点头(俯仰)和摇头(偏航)动作。
+
+[https://gitee.com/leju-robot/kuavo-ros-opensource/tree/master/src/kuavo_humanoid_sdk/examples/ctrl_head_example.py](https://gitee.com/leju-robot/kuavo-ros-opensource/tree/master/src/kuavo_humanoid_sdk/examples/ctrl_head_example.py)
+
+### 单步控制示例
+
+展示如何控制机器人按照自定义落足点轨迹运动的示例。
+
+[https://gitee.com/leju-robot/kuavo-ros-opensource/tree/master/src/kuavo_humanoid_sdk/examples/step_control_example.py](https://gitee.com/leju-robot/kuavo-ros-opensource/tree/master/src/kuavo_humanoid_sdk/examples/step_control_example.py)
+
+
+## 许可证
+
+本项目使用 MIT 许可证授权，详情信息请查看 LICENSE 文件。
+
+## 联系与支持
+
+如有任何问题、支持需求或错误报告，请通过以下方式联系我们：
+
+- 邮箱: edu@lejurobot.com
+- 网站: https://gitee.com/leju-robot/kuavo-ros-opensource/
+- 源代码: https://gitee.com/leju-robot/kuavo-ros-opensource/
+- 问题追踪: https://gitee.com/leju-robot/kuavo-ros-opensource/issues

{kuavo_humanoid_sdk-1.1.5 → kuavo_humanoid_sdk-1.1.6a1495}/README.md

@@ -9,17 +9,17 @@ PyPI 项目地址: https://pypi.org/project/kuavo-humanoid-sdk/
 
 ## 安装
 **提示：对于本 SDK 目前存在两个版本，正式发布版与beta内测版, 他们的区别是：**
-- 正式发布版：稳定版，对应[kuavo-ros-opensource](https://gitee.com/leju-robot/kuavo-ros-opensource/)的`master` 分支提供的功能，
-- beta内测版：该版本较正式版会激进一些，同时也会提供更丰富的功能，对应[kuavo-ros-opensource](https://gitee.com/leju-robot/kuavo-ros-opensource/)的`beta` 分支提供的功能。
+- 正式发布版：稳定版，对应 [kuavo-ros-opensource](https://gitee.com/leju-robot/kuavo-ros-opensource/) 的 `master` 分支提供的功能，
+- beta内测版：该版本较正式版会激进一些，同时也会提供更丰富的功能，对应 [kuavo-ros-opensource](https://gitee.com/leju-robot/kuavo-ros-opensource/) 的 `beta` 分支提供的功能。
 
-**温馨提示：请务必明确您需要安装的版本，如果您的SDK版本与`kuavo-ros-opensource`未匹配，可能会出现某些功能不可用的错误。**
+**温馨提示：请务必明确您需要安装的版本，如果您的SDK版本与 `kuavo-ros-opensource` 未匹配，可能会出现某些功能不可用的错误。**
 
-安装最新的**正式版** Kuavo Humanoid SDK，可以使用 pip：
+安装最新的 **正式版** Kuavo Humanoid SDK，可以使用 pip：
 ```bash
-pip install kuavo-humanoid-sdk
+pip install kuavo-humanoid-sdk 
 ```
 
-安装最新的**beta版** Kuavo Humanoid SDK，可以使用 pip：
+安装最新的 **beta版** Kuavo Humanoid SDK，可以使用 pip：
 ```bash
 pip install --pre kuavo-humanoid-sdk
 
@@ -58,17 +58,17 @@ pip uninstall kuavo_humanoid_sdk && pip install kuavo_humanoid_sdk
 pip install --upgrade --pre kuavo_humanoid_sdk
 ```
 
-## 描述
+## 文档
 
 有关详细的 SDK 文档和使用示例，请参阅 [sdk_description.md](sdk_description.md)。
 
-## 文档
-文档提供两种格式：
+此外我们还提供了两种格式的文档：
 - HTML 格式：[docs/html](docs/html), **需要自己执行脚本生成**
 - Markdown 格式：[docs/markdown](docs/markdown)
 
 我们推荐您自己执行文档脚本生成文档到本地, 文档会输出到`docs/html`和`docs/markdown`文件夹:
 ```bash
+catkin build kuavo_msgs ocs2_msgs motion_capture_ik
 chmod +x ./gen_docs.sh
 ./gen_docs.sh
 ```
@@ -76,3 +76,26 @@ chmod +x ./gen_docs.sh
 我们推荐您使用`html`查看文档更加方便，比如:
 ![](docs/images/image.png)
 
+## 搬箱子案例
+
+请参阅 html 或 markdown 文档中，**策略模块/搬箱子示例**章节内容，获取更多信息。
+
+**测试**
+```
+python3 -m pytest test_grasp_box_strategy.py -v
+```
+测试用例主要验证抓取盒子案例的各个策略模块：
+- `test_head_find_target_success_rotate_head`: 测试仅通过头部旋转成功找到目标
+- `test_head_find_target_success_rotate_body`: 测试需要旋转身体后成功找到目标
+- `test_head_find_target_timeout`: 测试搜索超时未找到目标的情况
+- `test_head_find_target_invalid_id`: 测试目标ID无效的情况
+- `test_walk_approach_target_success`: 测试成功接近目标
+- `test_walk_approach_target_no_data`: 测试目标数据不存在的情况
+- `test_walk_to_pose_success`: 测试成功移动到指定位姿
+- `test_walk_to_pose_failure`: 测试移动到指定位姿失败的情况
+- `test_arm_move_to_target_success`: 测试手臂成功移动到目标位置
+- `test_arm_move_to_target_failure`: 测试手臂移动失败的情况
+- `test_arm_transport_target_up_success`: 测试成功抬起箱子
+- `test_arm_transport_target_up_failure`: 测试抬起箱子失败的情况
+- `test_arm_transport_target_down_success`: 测试成功放下箱子
+- `test_arm_transport_target_down_failure`: 测试放下箱子失败的情况

{kuavo_humanoid_sdk-1.1.5 → kuavo_humanoid_sdk-1.1.6a1495}/kuavo_humanoid_sdk/common/logger.py

@@ -8,6 +8,9 @@ def setup_logger():
     log_suffix = f'log/kuavo_humanoid_sdk'
     log_dir = f'/var/{log_suffix}'
     try:
+        # Check if we have write permission for /var directory
+        if not os.access('/var/log/', os.W_OK):
+            log_dir = f'./{log_suffix}'
         Path(log_dir).mkdir(parents=True, exist_ok=True)
     except Exception as e:
         # If creation in /var fails, create in current directory

kuavo_humanoid_sdk-1.1.6a1495/kuavo_humanoid_sdk/interfaces/data_types.py

@@ -0,0 +1,288 @@
+from typing import Tuple
+from enum import Enum
+from dataclasses import dataclass
+import numpy as np
+
+@dataclass
+class KuavoJointData:
+    """表示机器人关节状态的数据类"""
+    position: list
+    """关节位置（角度）列表，单位为弧度"""
+    velocity: list
+    """关节速度列表，单位为弧度/秒"""
+    torque: list
+    """关节扭矩/力矩列表，单位为牛顿·米或安培"""
+    acceleration:list
+    """关节加速度列表，单位为弧度/秒²"""
+
+@dataclass
+class KuavoImuData:
+    """表示机器人IMU（惯性测量单元）数据的数据类"""
+    gyro : Tuple[float, float, float]
+    """绕x、y、z轴的角速度，单位为弧度/秒"""
+    acc : Tuple[float, float, float]
+    """x、y、z轴的线性加速度，单位为米/秒²"""
+    free_acc: Tuple[float, float, float]
+    """自由加速度（重力补偿），x、y、z轴，单位为米/秒²"""
+    quat: Tuple[float, float, float, float]
+    """方向四元数 (x, y, z, w)"""
+
+@dataclass
+class KuavoOdometry:
+    """表示机器人里程计数据的数据类"""
+    position: Tuple[float, float, float]
+    """机器人在世界坐标系中的位置 (x, y, z)，单位为米"""
+    orientation: Tuple[float, float, float, float]
+    """机器人方向四元数 (x, y, z, w)"""
+    linear: Tuple[float, float, float]
+    """世界坐标系中的线性速度 (x, y, z)，单位为米/秒"""
+    angular: Tuple[float, float, float]
+    """世界坐标系中的角速度 (x, y, z)，单位为弧度/秒"""
+
+class KuavoArmCtrlMode(Enum):
+    """表示Kuavo机器人手臂控制模式的枚举类。"""
+    ArmFixed = 0
+    """手臂固定(冻结)模式"""
+    AutoSwing = 1 
+    """自动摆臂模式"""
+    ExternalControl = 2
+    """手臂由外部命令控制"""
+
+class KuavoManipulationMpcFrame(Enum):
+    """表示Kuavo机器人末端执行器 Manipulation MPC 坐标系的枚举类"""
+    KeepCurrentFrame = 0
+    """保持当前坐标系"""
+    WorldFrame = 1
+    """世界坐标系"""
+    LocalFrame = 2
+    """本地坐标系"""
+    VRFrame = 3
+    """VR坐标系"""
+    ManipulationWorldFrame = 4
+    """操作世界坐标系"""
+    ERROR = -1
+    """错误状态"""
+
+class KuavoManipulationMpcCtrlMode(Enum):
+    """表示Kuavo机器人 Manipulation MPC 控制模式的枚举类"""
+    NoControl = 0
+    """无控制"""
+    ArmOnly = 1
+    """仅控制手臂"""
+    BaseOnly = 2
+    """仅控制底座"""
+    BaseArm = 3
+    """同时控制底座和手臂"""
+    ERROR = -1
+    """错误状态"""
+
+class KuavoManipulationMpcControlFlow(Enum):
+    """表示Kuavo机器人 Manipulation MPC 控制数据流的枚举类"""
+    ThroughFullBodyMpc = 0  
+    """控制数据通过全身MPC后进入WBC"""
+    DirectToWbc = 1
+    """控制数据直接流向WBC，不经过全身MPC"""
+    Error = -1
+    """无效的控制路径"""
+
+@dataclass
+class EndEffectorState:
+    """表示末端执行器状态的数据类。
+
+    参数:
+        position (list): 浮点数，末端执行器位置，范围: [0, 100] \n
+        velocity (list): 浮点数，速度 \n
+        effort (list): 浮点数，力矩 \n
+        state (GraspingState): 夹爪抓取状态 \n
+    """
+    position: list
+    velocity: list
+    effort: list
+    class GraspingState(Enum):
+        """表示末端执行器抓取状态的枚举类。"""
+
+        ERROR = -1
+        """错误状态"""
+        UNKNOWN = 0
+        """未知状态"""
+        MOVING = 1
+        """正在移动到目标位置"""
+        REACHED = 2
+        """到达目标位置"""
+        GRABBED = 3
+        """成功抓取物体"""
+
+    state: GraspingState
+
+class EndEffectorSide(Enum):
+    """表示末端执行器类型的枚举类。"""
+    LEFT = 'left'
+    """左末端执行器"""
+    RIGHT = 'right'
+    """右末端执行器"""
+    BOTH = 'both'
+    """左右末端执行器"""
+
+@dataclass
+class KuavoPose:
+    """表示机器人姿态的数据类。"""
+    position: Tuple[float, float, float] # x, y, z
+    orientation: Tuple[float, float, float, float] # x, y, z, w
+
+    def __str__(self) -> str:
+        """Returns a formatted string representation of the pose.
+        
+        Returns:
+            str: Formatted pose string with position and orientation
+        """
+        return (
+            f"Position (x,y,z): ({self.position[0]:.3f}, {self.position[1]:.3f}, {self.position[2]:.3f})\n"
+            f"Orientation (x,y,z,w): ({self.orientation[0]:.3f}, {self.orientation[1]:.3f}, "
+            f"{self.orientation[2]:.3f}, {self.orientation[3]:.3f})"
+        )
+
+@dataclass
+class KuavoIKParams:
+    """表示IK节点参数的数据类。"""
+    # snopt参数
+    major_optimality_tol: float = 1e-3
+    major_feasibility_tol: float = 1e-3  
+    minor_feasibility_tol: float = 1e-3
+    major_iterations_limit: float = 100
+    # 约束和成本参数
+    oritation_constraint_tol: float = 1e-3
+    pos_constraint_tol: float = 1e-3 # 0.001m，当pos_cost_weight==0.0时生效
+    pos_cost_weight: float = 0.0 # 如果需要高精度，请将此值设为0.0！！！
+
+@dataclass
+class KuavoDexHandTouchState:
+    """表示灵巧手触觉状态的数据类。"""
+    
+    @dataclass
+    class KuavoTouchState:
+        """表示灵巧手触觉状态的数据类"""
+        normal_force1: int  # 法向力1
+        """法向力1"""
+        normal_force2: int  # 法向力2
+        """法向力2"""
+        normal_force3: int  # 法向力3
+        """法向力3"""
+        tangential_force1: int  # 切向力1
+        """切向力1"""
+        tangential_force2: int  # 切向力2
+        """切向力2"""
+        tangential_force3: int  # 切向力3
+        """切向力3"""
+        tangential_direction1: int  # 切向力方向1
+        """切向力方向1"""
+        tangential_direction2: int  # 切向力方向2
+        """切向力方向2"""
+        tangential_direction3: int  # 切向力方向3
+        """切向力方向3"""
+        self_proximity1: int  # 自电容接近传感器1
+        """自电容接近传感器1"""
+        self_proximity2: int  # 自电容接近传感器2
+        """自电容接近传感器2"""
+        mutual_proximity: int  # 互电容接近传感器
+        """互电容接近传感器"""
+        status: int  # 传感器状态
+        """传感器状态"""
+    # 5个手指
+    data: Tuple[KuavoTouchState, KuavoTouchState, KuavoTouchState, KuavoTouchState, KuavoTouchState]
+
+@dataclass
+class AprilTagData:
+    """表示检测到的AprilTag信息及姿态估计"""
+    id: list
+    """检测到的AprilTag ID列表（整数）"""   
+    size: list
+    """标签物理尺寸列表，单位为米（浮点数）"""
+    pose: list
+    """表示标签姿态的PoseQuaternion对象列表"""
+
+@dataclass
+class HomogeneousMatrix:
+    """用于3D变换的4x4齐次变换矩阵。
+    
+    表示3D空间中的旋转和平移。可用于坐标系变换和姿态合成。 \n
+    
+    属性:
+        matrix (np.ndarray): 形状为(4, 4)的4x4 numpy数组，包含::
+        
+            [[R, t],
+             [0, 1]] 
+            
+        其中R是3x3旋转矩阵，t是3x1平移向量
+    """
+    matrix: np.ndarray  # 形状(4,4)的齐次变换矩阵
+
+@dataclass
+class PoseQuaternion:
+    """使用位置和四元数方向的3D姿态表示"""
+    position: Tuple[float, float, float]
+    """XYZ坐标，单位为米"""
+    orientation: Tuple[float, float, float, float]
+    """单位四元数，采用(x, y, z, w)格式，遵循ROS约定"""
+
+
+@dataclass
+class KuavoJointCommand:
+    """表示机器人关节命令的数据类\n
+    """
+    joint_q: list
+    """关节位置命令列表，单位为弧度"""
+    joint_v: list
+    """关节速度命令列表，单位为弧度/秒"""
+    """关节扭矩/力矩命令列表，单位为牛顿·米或安培"""
+    tau: list
+    """关节扭矩/力矩命令列表，单位为牛顿·米或安培"""
+    tau_max: list
+    """每个关节的最大允许扭矩列表"""
+    tau_ratio: list
+    """每个关节的扭矩比率（实际/最大）列表"""
+    joint_kp: list
+    """位置控制比例增益列表"""
+    joint_kd: list
+    """速度控制微分增益列表"""
+    control_modes: list
+    """每个关节的控制模式整数列表"""
+
+
+@dataclass
+class KuavoTwist:
+    """表示机器人扭转（速度）数据的数据类"""
+    linear: Tuple[float, float, float]
+    """线性速度 (x, y, z)，单位为米/秒"""
+    angular: Tuple[float, float, float]
+    """角速度 (x, y, z)，单位为弧度/秒"""
+
+
+@dataclass
+class KuavoMotorParam:
+    """表示机器人电机参数的数据类"""
+    Kp: float
+    """位置控制比例增益"""
+    Kd: float
+    """速度控制微分增益"""
+    id: int
+    """电机ID"""
+
+
+@dataclass
+class AprilTagDetection:
+    """表示AprilTag检测结果的数据类"""
+    @dataclass
+    class Point:
+        x: float
+        y: float
+        z: float
+
+    @dataclass
+    class Quaternion:
+        x: float
+        y: float
+        z: float
+        w: float
+
+    position: Point
+    orientation: Quaternion

{kuavo_humanoid_sdk-1.1.5 → kuavo_humanoid_sdk-1.1.6a1495}/kuavo_humanoid_sdk/kuavo/__init__.py

@@ -7,4 +7,5 @@ from .robot_arm import KuavoRobotArm
 from .robot_head import KuavoRobotHead
 from .robot_audio import KuavoRobotAudio
 from .dexterous_hand import DexterousHand, TouchDexterousHand
-from .leju_claw import LejuClaw
+from .leju_claw import LejuClaw
+from .robot_observation import KuavoRobotObservation

{kuavo_humanoid_sdk-1.1.5 → kuavo_humanoid_sdk-1.1.6a1495}/kuavo_humanoid_sdk/kuavo/core/audio.py

@@ -6,17 +6,13 @@ from typing import Tuple
 from transitions import Machine, State
 
 from kuavo_humanoid_sdk.common.logger import SDKLogger
-from kuavo_humanoid_sdk.common.global_config import GlobalConfig
-from kuavo_humanoid_sdk.kuavo.core.ros.audio import Audio, AudioWebsocket
+from kuavo_humanoid_sdk.kuavo.core.ros.audio import Audio
 
 class KuavoRobotAudioCore:
     def __init__(self):
-        if GlobalConfig.use_websocket:
-            self.robot_audio = AudioWebsocket()
-        else:
-            self.robot_audio = Audio()
+        self.robot_audio = Audio()
 
-    def play_audio(self, music_number: str, volume: float = 0.5, speed: float = 1.0) -> bool:
+    def play_audio(self, music_number: str, volume: int = 100, speed: float = 1.0) -> bool:
         """
         play music
         """