ezgo 0.0.6__tar.gz → 0.0.8__tar.gz

{ezgo-0.0.6/src/ezgo.egg-info → ezgo-0.0.8}/PKG-INFO

@@ -1,6 +1,6 @@
 Metadata-Version: 2.1
 Name: ezgo
-Version: 0.0.6
+Version: 0.0.8
 Summary: 宇树Go2机器狗Python控制库
 Author-email: ezgo <noreply@example.com>
 License: MIT
@@ -359,6 +359,16 @@ pip install opencv-python numpy Pillow netifaces
 
 ## 更新日志
 
+### v0.0.8 (2025-12-09)
+**改进**:
+- 🔧 移除自动依赖检查逻辑，避免导入时的警告提示
+- 🔧 用户按需使用功能，不再强制检查所有依赖
+- 🔧 提升用户体验，减少不必要的警告信息
+
+**修复**:
+- 🐛 修复使用eztk时频繁提示unitree-sdk2py依赖的问题
+- 🐛 修复导入库时自动检查所有模块依赖的逻辑
+
 ### v0.0.5 (2025-12-04)
 **新增功能**:
 - ✨ 新增15种高级运动模式和特技动作

{ezgo-0.0.6 → ezgo-0.0.8}/README.md

@@ -324,6 +324,16 @@ pip install opencv-python numpy Pillow netifaces
 
 ## 更新日志
 
+### v0.0.8 (2025-12-09)
+**改进**:
+- 🔧 移除自动依赖检查逻辑，避免导入时的警告提示
+- 🔧 用户按需使用功能，不再强制检查所有依赖
+- 🔧 提升用户体验，减少不必要的警告信息
+
+**修复**:
+- 🐛 修复使用eztk时频繁提示unitree-sdk2py依赖的问题
+- 🐛 修复导入库时自动检查所有模块依赖的逻辑
+
 ### v0.0.5 (2025-12-04)
 **新增功能**:
 - ✨ 新增15种高级运动模式和特技动作

{ezgo-0.0.6 → ezgo-0.0.8}/pyproject.toml

@@ -4,7 +4,7 @@ build-backend = "setuptools.build_meta"
 
 [project]
 name = "ezgo"
-version = "0.0.6"
+version = "0.0.8"
 description = "宇树Go2机器狗Python控制库"
 readme = "README.md"
 requires-python = ">=3.7"

ezgo-0.0.8/src/ezgo/__init__.py

@@ -0,0 +1,41 @@
+#!/usr/bin/env python3
+# -*- coding: utf-8 -*-
+
+"""
+ezgo - 宇树Go2机器狗Python控制库
+
+这是一个用于控制宇树Go2机器狗的Python库，提供了简单易用的API接口。
+支持运动控制、视频流获取、UI界面等功能。
+"""
+
+__version__ = "0.0.8"
+__author__ = "ezgo"
+__email__ = ""
+__license__ = "MIT"
+
+# 导入主要类
+try:
+    from .go2 import Go2
+    from .camera import Camera
+    from .ui import APP
+    from .go2_camera import Go2Camera
+    from .go2_vui import Go2VUI
+except ImportError as e:
+    print(f"警告: 无法导入部分模块: {e}")
+    print("请确保已安装所有依赖包")
+    Go2 = None
+    Camera = None
+    APP = None
+    Go2Camera = None
+    Go2VUI = None
+
+# 定义公开的API
+__all__ = [
+    "Go2",
+    "Camera", 
+    "APP",
+    "Go2Camera",
+    "Go2VUI",
+    "__version__"
+]
+

ezgo-0.0.8/src/ezgo/ezcamera.py

@@ -0,0 +1,181 @@
+import cv2
+from PIL import Image, ImageTk
+import platform
+import time
+import queue
+import threading
+
+
+class Camera:
+    def __init__(self, index=0, width=640, height=480, fps=30,):
+        """
+        初始化摄像头对象。
+
+        参数:
+        - index: 摄像头索引，默认值为 0。
+        - width: 视频宽度，默认值为 640。
+        - height: 视频高度，默认值为 480。
+        - fps: 视频帧率，默认值为 30。
+        """
+        # 基础参数
+        self.index = index
+        self.width = width
+        self.height = height
+        self.fps = fps
+
+        # 状态控制
+        self.is_opened = False  # 摄像头是否成功打开
+        self.is_running = False  # 线程退出标志
+        self.first_frame_ready = threading.Event()  # 第一帧就绪事件
+
+        # 资源管理
+        self.cap = None
+        self.capture_thread = None  # 读帧线程对象
+
+
+        # 双缓冲：两个缓冲区
+        self.buffer_write = None  # 写入缓冲区
+        self.buffer_read = None   # 读取缓冲区
+        self.buffer_lock = threading.Lock()  # 用于交换缓冲区的锁
+
+        # 线程锁
+        # self.lock = threading.Lock()
+        
+        
+
+    def open(self, timeout=5):
+        """
+        打开摄像头。
+        若在 Linux 系统下，启用 V4L2 硬件加速和 MJPG 压缩格式。
+
+        参数:
+        - timeout: 等待第一帧图像的超时时间，默认值为 5 秒。
+        """
+        
+        if self.is_opened:
+            print(f"摄像头 {self.index} 已打开")
+            return True
+
+        if platform.system() == "Linux":
+            self.cap = cv2.VideoCapture(self.index, cv2.CAP_V4L2)
+            # 尝试设置MJPG格式（硬件加速）
+            fourcc = cv2.VideoWriter_fourcc(*'MJPG')
+            self.cap.set(cv2.CAP_PROP_FOURCC, fourcc)
+            self.cap.set(cv2.CAP_PROP_BUFFERSIZE, 1)  # 减少摄像头缓冲区，降低延迟
+        elif platform.system() == "Windows":
+            self.cap = cv2.VideoCapture(self.index, cv2.CAP_DSHOW)  # 替代默认的CAP_MSMF，降低延迟
+            fourcc = cv2.VideoWriter_fourcc(*'MJPG')
+            self.cap.set(cv2.CAP_PROP_FOURCC, fourcc)
+        else:  # macOS
+            self.cap = cv2.VideoCapture(self.index)
+            self.cap.set(cv2.CAP_PROP_FOURCC, cv2.VideoWriter_fourcc(*'MJPG'))
+
+        if not self.cap.isOpened():
+            raise Exception("无法打开摄像头")
+
+        # 仅当实际分辨率不一致时才设置分辨率
+        actual_width = int(self.cap.get(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH))
+        actual_height = int(self.cap.get(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT))
+        if actual_width != self.width or actual_height != self.height:
+            self.cap.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH, self.width)
+            self.cap.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, self.height)
+        
+        # 重置状态
+        self.first_frame_ready.clear()
+        self.buffer_write = None
+        self.buffer_read = None
+
+        # 启动读帧线程
+        self.is_running = True
+        self.capture_thread = threading.Thread(target=self._capture_thread, daemon=True)
+        self.capture_thread.start()
+
+        # 等待第一帧就绪（带超时）
+        if not self.first_frame_ready.wait(timeout=timeout):
+            self.close()
+            raise TimeoutError(f"等待第一帧超时（{timeout}秒）")
+
+        self.is_opened = True
+
+        return self
+
+    def _capture_thread(self):
+        """读取图像帧线程"""
+        frame_interval = 1.0 / self.fps  # 理论帧间隔
+        first_frame = True
+        next_frame_time = time.time()  # 初始化
+        while self.is_running and self.cap.isOpened():
+            start_time = time.time()
+            # 读取帧
+            ret, frame = self.cap.read()
+            if not ret:
+                time.sleep(0.001)
+                continue
+
+            # 写入缓冲区
+            with self.buffer_lock:
+                # 先交换缓冲区：把已写好的交给读缓冲区
+                self.buffer_write, self.buffer_read = self.buffer_read, self.buffer_write
+                # 再写入新帧到空的写缓冲区
+                self.buffer_write = frame
+
+            # 标记第一帧就绪
+            if first_frame  and self.buffer_read is not None:
+                self.first_frame_ready.set()
+                first_frame = False
+                
+            # 基于绝对时间的帧率控制，避免累积误差
+            next_frame_time += frame_interval
+            sleep_time = max(0, next_frame_time - time.time())
+            # 短睡眠用time.sleep，长睡眠用cv2.waitKey（更低CPU占用）
+            if sleep_time > 0.01:
+                cv2.waitKey(int(sleep_time * 1000))  # 毫秒级，释放GIL
+            else:
+                time.sleep(sleep_time)
+
+    def read(self):
+        """读取最新帧"""
+        frame = None
+        with self.buffer_lock:
+            if self.buffer_read is not None:
+                frame = self.buffer_read  # 先引用，不拷贝
+        return frame.copy() if frame is not None else None  # 仅当有数据时拷贝
+    
+    def save_image(self, frame, filename="frame.jpg"):
+        """保存当前帧到文件"""
+        if frame is None:
+            raise ValueError("无法保存空帧")
+        cv2.imwrite(filename, frame)
+        
+    def resize(self, frame, size=(224, 224)):
+        """将图像调整为指定尺寸"""
+        if frame is None:
+            return None
+        return cv2.resize(frame, size, interpolation=cv2.INTER_LINEAR)
+    
+    def crop_to_square(self, frame):
+        """将图像裁剪为正方形"""
+        if frame is None:
+            return None
+        h, w = frame.shape[:2]
+        min_dim = min(h, w)
+        y = (h - min_dim) // 2
+        x = (w - min_dim) // 2
+        return frame[y:y+min_dim, x:x+min_dim]
+    
+    def close(self):
+        """手动释放资源"""
+        self.is_running = False  # 停止读帧线程
+        self.is_opened = False
+
+        if self.capture_thread is not None:
+            self.capture_thread.join(timeout=1.0)  # 等待线程退出
+            self.capture_thread = None
+            
+        if self.cap is not None:
+            self.cap.release()
+            self.cap = None
+    
+    def __del__(self):
+        """释放资源"""
+        self.close()

ezgo-0.0.8/src/ezgo/eztk.py

@@ -0,0 +1,219 @@
+import tkinter as tk
+import numpy as np
+import cv2
+from PIL import Image, ImageTk
+import platform
+import os
+
+class EasyTk:
+    def __init__(self, title="APP", size=None):
+        """
+        初始化EasyTk窗口
+        :param title: 窗口标题
+        :param size: 窗口大小（格式："宽度x高度"，例如"480x800"）
+        """
+        self.root = tk.Tk()
+        self.root.title(title)
+        self.root.geometry(size)
+
+        if platform.system() == "Linux":  # 灵芯派默认设置
+            if size is None:
+                self.root.geometry("480x800")  # 窗口分辨率480*800
+            self.root.resizable(False, False)  # 固定窗口大小
+            self.root.attributes('-fullscreen', True)  # 全屏
+            self.root.config(cursor="none")  # 隐藏鼠标
+        
+        # self.root.update_idletasks()  # 强制立即应用全屏，避免闪烁/延迟
+
+        self._image = None
+
+
+    def add_frame(self, master=None, **kwargs):
+        """
+        添加一个框架（LabelFrame）到窗口中
+    
+        :param master: 父容器（默认是root）
+        :param kwargs: 组件配置和布局参数
+            组件配置常用参数：
+            - width: 宽度（像素）,如果为空则根据内容自适应
+            - height: 高度（像素），如果为空则根据内容自适应
+            - bg: 背景颜色，例如"white"
+            组件布局常用参数：
+            - side: 组件在父容器中的位置，tk.TOP（上）、tk.BOTTOM（下）、tk.LEFT（左）、tk.RIGHT（右）
+            - fill: 组件在父容器中的填充方式，tk.BOTH（填充父容器）、tk.X（填充水平方向）、tk.Y（填充垂直方向）
+            - expand: 是否允许组件在父容器中扩展，True（允许）、False（不允许）
+            - anchor: 组件在父容器中的对齐方式，tk.N（北）、tk.S（南）、tk.E（东）、tk.W（西）、tk.CENTER（居中）
+            - padx: 组件在父容器中的水平间距，单位像素
+            - pady: 组件在父容器中的垂直间距，单位像素
+
+        :return: 新添加的框架（LabelFrame）
+        :rtype: LabelFrame
+        """
+        kwargs['master'] = master if master else self.root
+        pack_kwargs = {
+            'side': kwargs.pop('side', tk.TOP),
+            'fill': kwargs.pop('fill', tk.BOTH),
+            'expand': kwargs.pop('expand', False if kwargs['master'] == self.root else True),
+            'anchor': kwargs.pop('anchor', tk.CENTER),
+            'padx': kwargs.pop('padx', 0),
+            'pady': kwargs.pop('pady', 0)}
+
+        frame = tk.Frame(**kwargs)
+        if kwargs.get('width', None) and kwargs.get('height', None):
+            pack_kwargs['fill'] = tk.NONE
+        elif kwargs.get('width', None):
+            pack_kwargs['fill'] = tk.Y
+        elif kwargs.get('height', None):
+            pack_kwargs['fill'] = tk.X
+
+        frame.pack_propagate(False if (kwargs.get('width', None) or kwargs.get('height', None)) else True)
+        frame.pack(**pack_kwargs)
+
+        return frame
+
+    def add_label(self, master=None, **kwargs):
+        """
+        添加一个标签（Label）到窗口中, 可以显示文本或图片
+    
+        :param master: 父容器（默认是root）
+        :param kwargs: 组件配置和布局参数
+            组件配置常用参数：
+            - text: 显示的文本内容
+            - image: 显示的图片路径、opencv图像（np.array）、PIL.Image.Image对象
+            - font: 字体设置，例如("SimHei", 24)
+            - fg: 字体颜色，例如"red"
+            - bg: 背景颜色，例如"white"
+            - width: 宽度（像素）,如果为空则根据内容自适应
+            - height: 高度（像素），如果为空则根据内容自适应
+            - wraplength: 文本换行长度，单位像素（默认0，不换行）
+            组件布局常用参数：
+            - side: 组件在父容器中的位置，tk.TOP（上）、tk.BOTTOM（下）、tk.LEFT（左）、tk.RIGHT（右）
+            - fill: 组件在父容器中的填充方式，tk.BOTH（填充父容器）、tk.X（填充水平方向）、tk.Y（填充垂直方向）
+            - expand: 是否允许组件在父容器中扩展，True（允许）、False（不允许）
+            - anchor: 组件在父容器中的对齐方式，tk.N（北）、tk.S（南）、tk.E（东）、tk.W（西）、tk.CENTER（居中）
+            - padx: 组件在父容器中的水平间距，单位像素
+            - pady: 组件在父容器中的垂直间距，单位像素
+        :return: 新添加的标签（Label）
+        :rtype: Label
+        """
+        # 在Label外部添加一个Frame，用于布局控制
+        master = master if master else self.root
+        _kwargs = {
+            "side" : kwargs.pop('side', tk.TOP),  # 堆叠方向
+            "fill" : kwargs.pop('fill', tk.BOTH),  # 填充方向
+            "expand" : kwargs.pop('expand', False if master == self.root else True) ,  # 是否展开填充
+            "anchor" : kwargs.pop('anchor', tk.CENTER),
+            "padx" : kwargs.pop('padx', 0),
+            "pady" : kwargs.pop('pady', 0),
+            "width" : kwargs.pop('width', None),
+            "height" : kwargs.pop('height', None),
+            "bg": kwargs.get('bg', None),
+        }
+        _frame = self.add_frame(master, **_kwargs)
+        
+        # 在Frame内部创建Label组件
+        image = kwargs.pop('image', None)
+        label = tk.Label(_frame, **kwargs)
+        if image is not None:  # 配置图片
+            self.config(label, image=image)
+        label.pack(fill=tk.BOTH, expand=True)  # 放置组件
+        return label
+    
+
+    def add_button(self, master=None, **kwargs):
+        """
+        添加一个按钮（Button）到窗口中, 可以显示文本或图片
+
+        :param master: 父容器（默认是root）
+        :param kwargs: 组件配置和布局参数
+            组件配置常用参数：
+            - text: 显示的文本内容
+            - image: 显示的图片路径、opencv图像（np.array）、PIL.Image.Image对象
+            - font: 字体设置，例如("SimHei", 24)
+            - fg: 字体颜色，例如"red"
+            - bg: 背景颜色，例如"white"
+            - width: 宽度（像素）,如果为空则根据内容自适应
+            - height: 高度（像素），如果为空则根据内容自适应
+            - wraplength: 文本换行长度，单位像素（默认0，不换行）
+            组件布局常用参数：
+            - side: 组件在父容器中的位置，tk.TOP（上）、tk.BOTTOM（下）、tk.LEFT（左）、tk.RIGHT（右）
+            - fill: 组件在父容器中的填充方式，tk.BOTH（填充父容器）、tk.X（填充水平方向）、tk.Y（填充垂直方向）
+            - expand: 是否允许组件在父容器中扩展，True（允许）、False（不允许）
+            - anchor: 组件在父容器中的对齐方式，tk.N（北）、tk.S（南）、tk.E（东）、tk.W（西）、tk.CENTER（居中）
+            - padx: 组件在父容器中的水平间距，单位像素
+            - pady: 组件在父容器中的垂直间距，单位像素
+        :return: 新添加的按钮（Button）
+        :rtype: Button
+        """
+
+        kwargs['master'] = master if master else self.root
+        pack_kwargs = {
+            'side': kwargs.pop('side', tk.TOP),
+            'fill': kwargs.pop('fill', tk.NONE),  # 按钮默认不填充父容器
+            'expand': kwargs.pop('expand', False if kwargs['master'] == self.root else True),
+            'anchor': kwargs.pop('anchor', tk.CENTER),
+            'padx': kwargs.pop('padx', 10),  # 按钮默认水平间距10像素
+            'pady': kwargs.pop('pady', 10)}  # 按钮默认垂直间距10像素
+        kwargs['master'] = master if master else self.root
+
+        # 创建组件
+        image = kwargs.pop('image', None)  
+        button = tk.Button(**kwargs)
+        if image is not None:  # 配置图片
+            self.config(button, image=image)
+        button.pack(pack_kwargs)  # 放置组件
+
+        return button
+    
+    def config(self, widget, **kwargs):
+        """
+        1. 仅当传入image参数时，才处理图片转换和引用
+        2. 不传入image时，不修改image参数
+        """
+        # 处理图片参数（仅当传入image时）
+        if 'image' in kwargs:
+            img = kwargs['image']
+            img_tk = self._convert_image(img)
+            widget.img_tk = img_tk  # 关键：保留引用，避免垃圾回收
+            kwargs['image'] = img_tk
+        
+        # 执行组件配置
+        widget.config(**kwargs)
+
+    def _convert_image(self, img):
+        """
+        将不同格式的图片转换为tkinter可用的PhotoImage对象
+        支持：字符串路径、OpenCV图像（BGR格式）、PIL Image对象
+        """
+        if isinstance(img, str) and img:  # 字符串路径
+            # 检查文件是否存在
+            if not os.path.exists(img):
+                raise FileNotFoundError(f"图片文件不存在：{img}")
+            img_cv = cv2.imread(img)
+            img_rgb = cv2.cvtColor(img_cv, cv2.COLOR_BGR2RGB)
+            img_pil = Image.fromarray(img_rgb)
+            img_tk = ImageTk.PhotoImage(img_pil)
+        elif isinstance(img, np.ndarray):  # OpenCV图像（BGR格式）
+            if len(img.shape) not in (2, 3):
+                raise ValueError("OpenCV图像维度错误，需为2D/3D数组")
+            img_rgb = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2RGB) if len(img.shape) == 3 else img
+            img_pil = Image.fromarray(img_rgb)
+            img_tk = ImageTk.PhotoImage(img_pil)
+        elif isinstance(img, Image.Image):  # PIL Image对象
+            img_tk = ImageTk.PhotoImage(img)
+        elif isinstance(img, ImageTk.PhotoImage):
+            img_tk = img
+        else:  # 清空图片
+            img_tk = ""  # 用空字符串替代None，避免tkinter报错
+        return img_tk
+
+    def after(self, delay, func):
+        self.root.after(delay, func)
+
+    def run(self):
+        self.root.mainloop()
+
+    def quit(self):
+        self.root.quit()
+        self.root.destroy()
+

{ezgo-0.0.6 → ezgo-0.0.8/src/ezgo.egg-info}/PKG-INFO

@@ -1,6 +1,6 @@
 Metadata-Version: 2.1
 Name: ezgo
-Version: 0.0.6
+Version: 0.0.8
 Summary: 宇树Go2机器狗Python控制库
 Author-email: ezgo <noreply@example.com>
 License: MIT
@@ -359,6 +359,16 @@ pip install opencv-python numpy Pillow netifaces
 
 ## 更新日志
 
+### v0.0.8 (2025-12-09)
+**改进**:
+- 🔧 移除自动依赖检查逻辑，避免导入时的警告提示
+- 🔧 用户按需使用功能，不再强制检查所有依赖
+- 🔧 提升用户体验，减少不必要的警告信息
+
+**修复**:
+- 🐛 修复使用eztk时频繁提示unitree-sdk2py依赖的问题
+- 🐛 修复导入库时自动检查所有模块依赖的逻辑
+
 ### v0.0.5 (2025-12-04)
 **新增功能**:
 - ✨ 新增15种高级运动模式和特技动作

{ezgo-0.0.6 → ezgo-0.0.8}/src/ezgo.egg-info/SOURCES.txt

@@ -3,6 +3,8 @@ README.md
 pyproject.toml
 src/ezgo/__init__.py
 src/ezgo/camera.py
+src/ezgo/ezcamera.py
+src/ezgo/eztk.py
 src/ezgo/go2.py
 src/ezgo/go2_camera.py
 src/ezgo/go2_vui.py

ezgo-0.0.6/src/ezgo/__init__.py

@@ -1,87 +0,0 @@
-#!/usr/bin/env python3
-# -*- coding: utf-8 -*-
-
-"""
-ezgo - 宇树Go2机器狗Python控制库
-
-这是一个用于控制宇树Go2机器狗的Python库，提供了简单易用的API接口。
-支持运动控制、视频流获取、UI界面等功能。
-"""
-
-__version__ = "0.0.6"
-__author__ = "ezgo"
-__email__ = ""
-__license__ = "MIT"
-
-# 导入主要类
-try:
-    from .go2 import Go2
-    from .camera import Camera
-    from .ui import APP
-    from .go2_camera import Go2Camera
-    from .go2_vui import Go2VUI
-except ImportError as e:
-    print(f"警告: 无法导入部分模块: {e}")
-    print("请确保已安装所有依赖包")
-    Go2 = None
-    Camera = None
-    APP = None
-    Go2Camera = None
-    Go2VUI = None
-
-# 定义公开的API
-__all__ = [
-    "Go2",
-    "Camera", 
-    "APP",
-    "Go2Camera",
-    "Go2VUI",
-    "__version__"
-]
-
-# 依赖检查和提示
-def _check_dependencies():
-    """检查关键依赖是否安装，并给出安装提示"""
-    missing_deps = []
-    
-    try:
-        import cv2
-    except ImportError:
-        missing_deps.append("opencv-python")
-    
-    try:
-        import numpy
-    except ImportError:
-        missing_deps.append("numpy")
-    
-    try:
-        from PIL import Image
-    except ImportError:
-        missing_deps.append("Pillow")
-    
-    try:
-        import netifaces
-    except ImportError:
-        missing_deps.append("netifaces")
-    
-    try:
-        import unitree_sdk2py
-    except ImportError:
-        missing_deps.append("unitree-sdk2py")
-    
-    if missing_deps:
-        print("=" * 60)
-        print("警告: ezgo 缺少以下依赖包:")
-        for dep in missing_deps:
-            print(f"  - {dep}")
-        print()
-        print("请安装缺少的依赖包:")
-        print("  pip install opencv-python numpy Pillow netifaces")
-        print("  # unitree-sdk2py 需要从官方源安装")
-        print("=" * 60)
-        return False
-    
-    return True
-
-# 在导入时进行依赖检查
-_check_dependencies()