ezgo 0.0.4__tar.gz → 0.0.6__tar.gz

{ezgo-0.0.4/src/ezgo.egg-info → ezgo-0.0.6}/PKG-INFO

@@ -1,6 +1,6 @@
 Metadata-Version: 2.1
 Name: ezgo
-Version: 0.0.4
+Version: 0.0.6
 Summary: 宇树Go2机器狗Python控制库
 Author-email: ezgo <noreply@example.com>
 License: MIT
@@ -43,7 +43,9 @@ Requires-Dist: Pillow>=8.0.0; extra == "basic"
 
 ## 功能特性
 
-- 🚶 **运动控制**: 支持行走、跑步、跳跃等多种运动模式
+- 🚶 **基础运动控制**: 支持阻尼、站立、坐下、行走等基本动作
+- 🏃 **高级运动模式**: 支持灵动、并腿跑、跳跃跑、交叉步等多种步态
+- 🤸 **特技动作**: 支持空翻、倒立、舞蹈等表演动作
 - 📷 **摄像头控制**: 支持图片获取和视频流处理
 - 🔊 **声光控制**: 支持LED灯光和音量控制
 - 🎮 **UI界面**: 提供图形化控制界面
@@ -140,6 +142,76 @@ if vui.init():
     vui.set_volume(3)
 ```
 
+### 高级运动模式
+
+```python
+import ezgo
+
+robot = ezgo.Go2()
+if robot.init():
+    # 步态模式切换
+    robot.FreeWalk(True)        # 开启灵动模式
+    robot.FreeWalk(False)       # 关闭灵动模式
+    
+    # 特殊步态（自动演示后关闭）
+    robot.FreeBound(True)       # 并腿跑模式（2秒后自动关闭）
+    robot.FreeJump(True)        # 跳跃模式（4秒后自动关闭）
+    robot.FreeAvoid(True)       # 闪避模式（2秒后自动关闭）
+    robot.WalkUpright(True)     # 后腿直立模式（4秒后自动关闭）
+    robot.CrossStep(True)       # 交叉步模式（4秒后自动关闭）
+    
+    # 常规运动模式
+    robot.TrotRun()             # 进入常规跑步模式
+    robot.StaticWalk()          # 进入常规行走模式
+    robot.EconomicGait()        # 进入常规续航模式
+    robot.ClassicWalk(True)     # 开启经典步态
+    robot.ClassicWalk(False)    # 关闭经典步态
+```
+
+### 特技动作
+
+```python
+import ezgo
+
+robot = ezgo.Go2()
+if robot.init():
+    # 表演动作
+    robot.Hello()               # 打招呼
+    robot.Stretch()             # 伸懒腰
+    robot.Content()             # 开心
+    robot.Heart()               # 比心
+    robot.Scrape()              # 拜年作揖
+    robot.Dance1()              # 舞蹈段落1
+    robot.Dance2()              # 舞蹈段落2
+    
+    # 特技动作
+    robot.FrontJump()           # 前跳
+    robot.FrontPounce()         # 向前扑人
+    robot.LeftFlip()            # 左空翻
+    robot.BackFlip()            # 后空翻
+    robot.HandStand(True)       # 倒立（4秒后自动关闭）
+```
+
+### 自动翻身功能
+
+```python
+import ezgo
+
+robot = ezgo.Go2()
+if robot.init():
+    # 设置自动翻身
+    success = robot.AutoRecoverSet(True)
+    if success:
+        print("自动翻身已开启")
+    
+    # 查询自动翻身状态
+    is_enabled = robot.AutoRecoverGet()
+    print(f"自动翻身状态: {'开启' if is_enabled else '关闭'}")
+    
+    # 关闭自动翻身
+    robot.AutoRecoverSet(False)
+```
+
 ## API 参考
 
 ### Go2 类
@@ -148,12 +220,68 @@ if vui.init():
 
 #### 主要方法
 
+**基础控制**:
 - `init()`: 初始化与Go2的连接
 - `Damp()`: 进入阻尼状态
 - `BalanceStand()`: 平衡站立
 - `StopMove()`: 停止所有移动动作
+- `StandUp()`: 关节锁定，站高
+- `StandDown()`: 关节锁定，站低
+- `Sit()`: 坐下
+- `RiseSit()`: 站起（相对于坐下）
+
+**移动控制**:
+- `Move(vx, vy, vyaw)`: 移动（速度范围：vx, vy: -1~1, vyaw: -2~2）
+- `MoveForDuration(vx, vy, vyaw, duration)`: 持续移动指定时间
+- `StartMove(vx, vy, vyaw)`: 开始持续移动
+- `Forward(speed=0.3, duration=2.0)`: 向前移动
+- `Backward(speed=0.3, duration=2.0)`: 向后移动
+- `Left(speed=0.3, duration=2.0)`: 向左移动
+- `Right(speed=0.3, duration=2.0)`: 向右移动
+- `TurnLeft(speed=0.5, duration=2.0)`: 左转
+- `TurnRight(speed=0.5, duration=2.0)`: 右转
+
+**步态模式**:
+- `FreeWalk(flag=None)`: 灵动模式（默认步态）
+- `FreeBound(flag)`: 并腿跑模式
+- `FreeJump(flag)`: 跳跃模式
+- `FreeAvoid(flag)`: 闪避模式
+- `WalkUpright(flag)`: 后腿直立模式
+- `CrossStep(flag)`: 交叉步模式
+- `ClassicWalk(flag)`: 经典步态
+- `TrotRun()`: 进入常规跑步模式
+- `StaticWalk()`: 进入常规行走模式
+- `EconomicGait()`: 进入常规续航模式
+
+**表演动作**:
+- `Hello()`: 打招呼
+- `Stretch()`: 伸懒腰
+- `Content()`: 开心
+- `Heart()`: 比心
+- `Scrape()`: 拜年作揖
+- `Dance1()`: 舞蹈段落1
+- `Dance2()`: 舞蹈段落2
+
+**特技动作**:
+- `FrontJump()`: 前跳
+- `FrontPounce()`: 向前扑人
+- `LeftFlip()`: 左空翻
+- `BackFlip()`: 后空翻
+- `HandStand(flag)`: 倒立行走
+
+**自动功能**:
+- `AutoRecoverSet(flag)`: 设置自动翻身是否生效
+- `AutoRecoverGet()`: 查询自动翻身是否生效
+- `SwitchAvoidMode()`: 闪避模式下，关闭摇杆未推时前方障碍物的闪避
+
+**便利方法**:
 - `get_camera()`: 获取摄像头控制对象
 - `get_vui()`: 获取声光控制对象
+- `capture_image(save_path=None)`: 获取一张图片
+- `start_video_stream(width=480, height=320)`: 开始视频流
+- `get_video_frame()`: 获取最新视频帧
+- `stop_video_stream()`: 停止视频流
+- `cleanup()`: 清理资源
 
 ### Go2Camera 类
 
@@ -231,6 +359,53 @@ pip install opencv-python numpy Pillow netifaces
 
 ## 更新日志
 
+### v0.0.5 (2025-12-04)
+**新增功能**:
+- ✨ 新增15种高级运动模式和特技动作
+- ✨ 支持灵动模式、并腿跑、跳跃跑、交叉步等多种步态
+- ✨ 新增空翻、倒立、舞蹈等表演动作
+- ✨ 增加自动翻身功能设置和查询
+- ✨ 完善移动控制API，支持持续移动和定时移动
+
+**改进**:
+- 🔧 优化网络连接检查，支持非sudo ping
+- 🔧 改进初始化流程，连接失败时仅显示警告
+- 🔧 增强错误处理，对不支持的SDK版本提供友好提示
+- 🔧 所有新函数都包含适当的异常处理
+
+**修复**:
+- 🐛 修复包构建问题，确保源代码正确包含
+- 🐛 修复依赖配置，核心库无强制依赖
+
+### v0.0.4 (2025-12-04)
+**修复**:
+- 🐛 修复包结构问题，源代码未正确包含在PyPI包中
+- 🔧 重新组织包结构，确保所有模块正确打包
+
+### v0.0.3 (2025-12-04)
+**改进**:
+- 🔧 优化依赖配置，移除强制依赖
+- 📦 所有依赖改为可选依赖，支持按需安装
+- 📚 更新安装说明和依赖文档
+
+### v0.0.2 (2025-12-04)
+**新增功能**:
+- ✨ 集成go2_vui声光控制模块
+- ✨ 集成go2_camera摄像头控制模块
+- ✨ 优化模块导入结构，使用相对导入
+
+**改进**:
+- 🔧 修复get_camera方法路径配置
+- 🔧 添加get_vui方法支持声光控制
+- 🔧 完善懒加载机制
+
+### v0.0.1 (2025-12-04)
+**初始发布**:
+- 🎉 基础运动控制功能
+- 📷 摄像头基础支持
+- 🔊 声光控制基础支持
+- 📦 PyPI包发布
+
 ### v0.0.2
 - 添加了 Go2Camera 摄像头控制类
 - 添加了 Go2VUI 声光控制类

ezgo-0.0.6/README.md

@@ -0,0 +1,389 @@
+# ezgo - 宇树Go2机器狗Python控制库
+
+[![PyPI version](https://badge.fury.io/py/ezgo.svg)](https://badge.fury.io/py/ezgo)
+[![Python versions](https://img.shields.io/pypi/pyversions/ezgo.svg)](https://pypi.org/project/ezgo/)
+[![License](https://img.shields.io/badge/License-MIT-blue.svg)](https://opensource.org/licenses/MIT)
+
+这是一个用于控制宇树Go2机器狗的Python库，提供了简单易用的API接口。支持运动控制、视频流获取、声光控制等功能。
+
+## 功能特性
+
+- 🚶 **基础运动控制**: 支持阻尼、站立、坐下、行走等基本动作
+- 🏃 **高级运动模式**: 支持灵动、并腿跑、跳跃跑、交叉步等多种步态
+- 🤸 **特技动作**: 支持空翻、倒立、舞蹈等表演动作
+- 📷 **摄像头控制**: 支持图片获取和视频流处理
+- 🔊 **声光控制**: 支持LED灯光和音量控制
+- 🎮 **UI界面**: 提供图形化控制界面
+- 🔧 **易于使用**: 简洁的API设计，支持懒加载
+- 📦 **可选依赖**: 核心功能轻量，按需安装依赖
+
+## 安装
+
+### 基础安装（仅核心库，无强制依赖）
+```bash
+pip install ezgo
+```
+
+### 完整功能安装（包含所有可选依赖）
+```bash
+pip install ezgo[full]
+n```
+
+### 仅基础功能（图像处理相关依赖）
+```bash
+pip install ezgo[basic]
+```
+
+> **注意**: `ezgo` 核心库本身没有任何强制依赖。所有依赖都是可选的，您可以根据需要手动安装：
+> - `unitree-sdk2py`: 机器人通信必需
+> - `opencv-python`: 摄像头功能必需  
+> - `numpy`: 数值计算支持
+> - `Pillow`: 图像处理支持
+> - `netifaces`: �络接口检测
+
+## 快速开始
+
+### 基本运动控制
+
+```python
+import ezgo
+
+# 创建Go2控制对象
+robot = ezgo.Go2()
+
+# 初始化连接
+if robot.init():
+    print("连接成功!")
+    
+    # 基本动作
+    robot.Damp()          # 进入阻尼状态
+    robot.BalanceStand()   # 平衡站立
+    robot.StopMove()       # 停止移动
+```
+
+### 摄像头控制
+
+```python
+import ezgo
+
+# 方法1: 通过Go2对象获取摄像头
+robot = ezgo.Go2()
+camera = robot.get_camera()
+
+# 方法2: 直接使用摄像头类
+camera = ezgo.Go2Camera()
+
+# 初始化摄像头
+if camera.init():
+    # 获取单张图片
+    image = camera.capture_image("photo.jpg")
+    
+    # 打开视频流
+    if camera.open_video_stream():
+        frame = camera.read_frame()
+```
+
+### 声光控制
+
+```python
+import ezgo
+
+# 方法1: 通过Go2对象获取VUI控制
+robot = ezgo.Go2()
+vui = robot.get_vui()
+
+# 方法2: 直接使用VUI类
+vui = ezgo.Go2VUI()
+
+# 初始化VUI
+if vui.init():
+    # 设置LED亮度 (0-10)
+    vui.set_brightness(5)
+    
+    # 获取当前亮度
+    success, brightness = vui.get_brightness()
+    
+    # 设置音量 (0-10)
+    vui.set_volume(3)
+```
+
+### 高级运动模式
+
+```python
+import ezgo
+
+robot = ezgo.Go2()
+if robot.init():
+    # 步态模式切换
+    robot.FreeWalk(True)        # 开启灵动模式
+    robot.FreeWalk(False)       # 关闭灵动模式
+    
+    # 特殊步态（自动演示后关闭）
+    robot.FreeBound(True)       # 并腿跑模式（2秒后自动关闭）
+    robot.FreeJump(True)        # 跳跃模式（4秒后自动关闭）
+    robot.FreeAvoid(True)       # 闪避模式（2秒后自动关闭）
+    robot.WalkUpright(True)     # 后腿直立模式（4秒后自动关闭）
+    robot.CrossStep(True)       # 交叉步模式（4秒后自动关闭）
+    
+    # 常规运动模式
+    robot.TrotRun()             # 进入常规跑步模式
+    robot.StaticWalk()          # 进入常规行走模式
+    robot.EconomicGait()        # 进入常规续航模式
+    robot.ClassicWalk(True)     # 开启经典步态
+    robot.ClassicWalk(False)    # 关闭经典步态
+```
+
+### 特技动作
+
+```python
+import ezgo
+
+robot = ezgo.Go2()
+if robot.init():
+    # 表演动作
+    robot.Hello()               # 打招呼
+    robot.Stretch()             # 伸懒腰
+    robot.Content()             # 开心
+    robot.Heart()               # 比心
+    robot.Scrape()              # 拜年作揖
+    robot.Dance1()              # 舞蹈段落1
+    robot.Dance2()              # 舞蹈段落2
+    
+    # 特技动作
+    robot.FrontJump()           # 前跳
+    robot.FrontPounce()         # 向前扑人
+    robot.LeftFlip()            # 左空翻
+    robot.BackFlip()            # 后空翻
+    robot.HandStand(True)       # 倒立（4秒后自动关闭）
+```
+
+### 自动翻身功能
+
+```python
+import ezgo
+
+robot = ezgo.Go2()
+if robot.init():
+    # 设置自动翻身
+    success = robot.AutoRecoverSet(True)
+    if success:
+        print("自动翻身已开启")
+    
+    # 查询自动翻身状态
+    is_enabled = robot.AutoRecoverGet()
+    print(f"自动翻身状态: {'开启' if is_enabled else '关闭'}")
+    
+    # 关闭自动翻身
+    robot.AutoRecoverSet(False)
+```
+
+## API 参考
+
+### Go2 类
+
+主要的机器狗控制类，提供运动控制和状态管理功能。
+
+#### 主要方法
+
+**基础控制**:
+- `init()`: 初始化与Go2的连接
+- `Damp()`: 进入阻尼状态
+- `BalanceStand()`: 平衡站立
+- `StopMove()`: 停止所有移动动作
+- `StandUp()`: 关节锁定，站高
+- `StandDown()`: 关节锁定，站低
+- `Sit()`: 坐下
+- `RiseSit()`: 站起（相对于坐下）
+
+**移动控制**:
+- `Move(vx, vy, vyaw)`: 移动（速度范围：vx, vy: -1~1, vyaw: -2~2）
+- `MoveForDuration(vx, vy, vyaw, duration)`: 持续移动指定时间
+- `StartMove(vx, vy, vyaw)`: 开始持续移动
+- `Forward(speed=0.3, duration=2.0)`: 向前移动
+- `Backward(speed=0.3, duration=2.0)`: 向后移动
+- `Left(speed=0.3, duration=2.0)`: 向左移动
+- `Right(speed=0.3, duration=2.0)`: 向右移动
+- `TurnLeft(speed=0.5, duration=2.0)`: 左转
+- `TurnRight(speed=0.5, duration=2.0)`: 右转
+
+**步态模式**:
+- `FreeWalk(flag=None)`: 灵动模式（默认步态）
+- `FreeBound(flag)`: 并腿跑模式
+- `FreeJump(flag)`: 跳跃模式
+- `FreeAvoid(flag)`: 闪避模式
+- `WalkUpright(flag)`: 后腿直立模式
+- `CrossStep(flag)`: 交叉步模式
+- `ClassicWalk(flag)`: 经典步态
+- `TrotRun()`: 进入常规跑步模式
+- `StaticWalk()`: 进入常规行走模式
+- `EconomicGait()`: 进入常规续航模式
+
+**表演动作**:
+- `Hello()`: 打招呼
+- `Stretch()`: 伸懒腰
+- `Content()`: 开心
+- `Heart()`: 比心
+- `Scrape()`: 拜年作揖
+- `Dance1()`: 舞蹈段落1
+- `Dance2()`: 舞蹈段落2
+
+**特技动作**:
+- `FrontJump()`: 前跳
+- `FrontPounce()`: 向前扑人
+- `LeftFlip()`: 左空翻
+- `BackFlip()`: 后空翻
+- `HandStand(flag)`: 倒立行走
+
+**自动功能**:
+- `AutoRecoverSet(flag)`: 设置自动翻身是否生效
+- `AutoRecoverGet()`: 查询自动翻身是否生效
+- `SwitchAvoidMode()`: 闪避模式下，关闭摇杆未推时前方障碍物的闪避
+
+**便利方法**:
+- `get_camera()`: 获取摄像头控制对象
+- `get_vui()`: 获取声光控制对象
+- `capture_image(save_path=None)`: 获取一张图片
+- `start_video_stream(width=480, height=320)`: 开始视频流
+- `get_video_frame()`: 获取最新视频帧
+- `stop_video_stream()`: 停止视频流
+- `cleanup()`: 清理资源
+
+### Go2Camera 类
+
+摄像头控制类，提供图片获取和视频流功能。
+
+#### 主要方法
+
+- `init()`: 初始化摄像头连接
+- `capture_image(save_path=None)`: 获取单张图片
+- `open_video_stream(width=480, height=320)`: 打开视频流
+- `read_frame()`: 从视频流读取一帧
+- `start_stream(width=480, height=320)`: 开始后台视频流
+
+### Go2VUI 类
+
+声光控制类，提供LED灯光和音量控制功能。
+
+#### 主要方法
+
+- `init()`: 初始化VUI客户端
+- `set_brightness(level)`: 设置LED亮度 (0-10)
+- `get_brightness()`: 获取当前LED亮度
+- `set_volume(level)`: 设置音量 (0-10)
+- `get_volume()`: 获取当前音量
+
+## 依赖要求
+
+### 核心依赖
+- Python >= 3.7
+
+### 可选依赖
+
+**基础功能**:
+- opencv-python >= 4.5.0
+- numpy >= 1.19.0
+- Pillow >= 8.0.0
+
+**完整功能**:
+- netifaces >= 0.10.0
+- unitree-sdk2py (需要从官方源安装)
+
+## 注意事项
+
+1. **网络连接**: 确保计算机与Go2机器狗在同一网络中
+2. **权限要求**: 某些功能可能需要管理员权限
+3. **依赖安装**: `unitree-sdk2py` 需要从宇树官方源安装
+4. **接口检测**: 库会自动检测网络接口，也可手动指定
+
+## 故障排除
+
+### 常见问题
+
+1. **导入错误**: 确保已安装所有必需的依赖包
+2. **连接失败**: 检查网络连接和防火墙设置
+3. **摄像头问题**: 确保GStreamer正确安装
+4. **权限问题**: 在某些系统上可能需要管理员权限
+
+### 依赖安装
+
+```bash
+# 安装基础依赖
+pip install opencv-python numpy Pillow netifaces
+
+# unitree-sdk2py 需要从官方源安装
+# 请参考宇树官方文档
+```
+
+## 许可证
+
+本项目采用 MIT 许可证。详见 [LICENSE](LICENSE) 文件。
+
+## 贡献
+
+欢迎提交 Issue 和 Pull Request！
+
+## 更新日志
+
+### v0.0.5 (2025-12-04)
+**新增功能**:
+- ✨ 新增15种高级运动模式和特技动作
+- ✨ 支持灵动模式、并腿跑、跳跃跑、交叉步等多种步态
+- ✨ 新增空翻、倒立、舞蹈等表演动作
+- ✨ 增加自动翻身功能设置和查询
+- ✨ 完善移动控制API，支持持续移动和定时移动
+
+**改进**:
+- 🔧 优化网络连接检查，支持非sudo ping
+- 🔧 改进初始化流程，连接失败时仅显示警告
+- 🔧 增强错误处理，对不支持的SDK版本提供友好提示
+- 🔧 所有新函数都包含适当的异常处理
+
+**修复**:
+- 🐛 修复包构建问题，确保源代码正确包含
+- 🐛 修复依赖配置，核心库无强制依赖
+
+### v0.0.4 (2025-12-04)
+**修复**:
+- 🐛 修复包结构问题，源代码未正确包含在PyPI包中
+- 🔧 重新组织包结构，确保所有模块正确打包
+
+### v0.0.3 (2025-12-04)
+**改进**:
+- 🔧 优化依赖配置，移除强制依赖
+- 📦 所有依赖改为可选依赖，支持按需安装
+- 📚 更新安装说明和依赖文档
+
+### v0.0.2 (2025-12-04)
+**新增功能**:
+- ✨ 集成go2_vui声光控制模块
+- ✨ 集成go2_camera摄像头控制模块
+- ✨ 优化模块导入结构，使用相对导入
+
+**改进**:
+- 🔧 修复get_camera方法路径配置
+- 🔧 添加get_vui方法支持声光控制
+- 🔧 完善懒加载机制
+
+### v0.0.1 (2025-12-04)
+**初始发布**:
+- 🎉 基础运动控制功能
+- 📷 摄像头基础支持
+- 🔊 声光控制基础支持
+- 📦 PyPI包发布
+
+### v0.0.2
+- 添加了 Go2Camera 摄像头控制类
+- 添加了 Go2VUI 声光控制类
+- 优化了导入和错误处理
+- 改进了文档和示例
+
+### v0.0.1
+- 初始版本发布
+- 基本运动控制功能
+- UI界面支持
+
+## 链接
+
+- [PyPI 项目页面](https://pypi.org/project/ezgo/)
+- [GitHub 仓库](https://github.com/your-username/ezgo)
+- [问题反馈](https://github.com/your-username/ezgo/issues)

{ezgo-0.0.4 → ezgo-0.0.6}/pyproject.toml

@@ -4,7 +4,7 @@ build-backend = "setuptools.build_meta"
 
 [project]
 name = "ezgo"
-version = "0.0.4"
+version = "0.0.6"
 description = "宇树Go2机器狗Python控制库"
 readme = "README.md"
 requires-python = ">=3.7"

{ezgo-0.0.4 → ezgo-0.0.6}/src/ezgo/__init__.py

@@ -8,7 +8,7 @@ ezgo - 宇树Go2机器狗Python控制库
 支持运动控制、视频流获取、UI界面等功能。
 """
 
-__version__ = "0.0.4"
+__version__ = "0.0.6"
 __author__ = "ezgo"
 __email__ = ""
 __license__ = "MIT"

{ezgo-0.0.4 → ezgo-0.0.6}/src/ezgo/go2.py

@@ -87,7 +87,13 @@ class Go2:
     def check_go2_connection(self):
         """检查机器狗IP连通性"""
         try:
-            # 使用sudo ping检查机器狗IP (192.168.123.161是Go2的默认IP)
+            # 先尝试不使用sudo ping
+            result = subprocess.run(['ping', '-c', '1', '-W', '2', '192.168.123.161'], 
+                                  capture_output=True, text=True, timeout=5)
+            if result.returncode == 0:
+                return True
+            
+            # 如果不使用sudo失败，尝试使用sudo
             result = subprocess.run(['sudo', 'ping', '-c', '1', '-W', '2', '192.168.123.161'], 
                                   capture_output=True, text=True, timeout=5)
             return result.returncode == 0
@@ -104,26 +110,31 @@ class Go2:
     def init(self):
         """初始化与Go2的连接"""
         
-        # 检查机器狗IP连通性
+        # 检查机器狗IP连通性（仅作为警告，不阻止初始化）
         if not self.check_go2_connection():
-            print("无法连接到机器狗，请检查网络连接")
-            return False
+            print("警告：无法ping通机器狗IP，但继续尝试初始化SDK")
+            print("请确保机器狗已开机且网络连接正常")
         
-        ChannelFactoryInitialize(0, self.interface)
+        try:
+            ChannelFactoryInitialize(0, self.interface)
 
-        # 启动状态订阅
-        self.sub_state(self.callback)
+            # 启动状态订阅
+            self.sub_state(self.callback)
 
-        # 初始化运动控制客户端
-        self.sport_client = SportClient()
-        self.sport_client.SetTimeout(self.timeout)
-        self.sport_client.Init()
-        
-        # 注意：视频流不再自动初始化，按需开启
-        # self.cap = self.open_video()  # 移除自动初始化
-        
-        self._initialized = True
-        return True
+            # 初始化运动控制客户端
+            self.sport_client = SportClient()
+            self.sport_client.SetTimeout(self.timeout)
+            self.sport_client.Init()
+            
+            # 注意：视频流不再自动初始化，按需开启
+            # self.cap = self.open_video()  # 移除自动初始化
+            
+            self._initialized = True
+            print("Go2 SDK初始化成功")
+            return True
+        except Exception as e:
+            print(f"SDK初始化失败: {e}")
+            return False
         
 
     def open_video(self, width: int = 480, height: int = 320):
@@ -594,67 +605,174 @@ class Go2:
     
     def HandStand(self, flag: int):
         """倒立行走。"""
-        pass
+        # 执行指令
+        self._call(lambda: self.sport_client.HandStand(bool(flag)))
+        if flag:
+            time.sleep(4)
+            self._call(lambda: self.sport_client.HandStand(False))
 
     def LeftFlip(self):
         """左空翻。"""
-        pass
+        # 执行指令
+        result = self._call(self.sport_client.LeftFlip)
+        return result == 0 if result is not None else False
 
     def BackFlip(self):
         """后空翻。"""
-        pass
+        # 执行指令
+        result = self._call(self.sport_client.BackFlip)
+        return result == 0 if result is not None else False
 
-    def FreeWalk(self, flag: int):
+    def FreeWalk(self, flag: int = None):
         """ 灵动模式（默认步态）。"""
-        pass
+        # 执行指令
+        if flag is None:
+            # 切换模式
+            result = self._call(lambda: self.sport_client.FreeWalk())
+        else:
+            # 根据flag值执行相应操作
+            if flag:
+                # 开启灵动模式
+                result = self._call(lambda: self.sport_client.FreeWalk())
+            else:
+                # 关闭灵动模式 - 切换到其他模式
+                result = self._call(lambda: self.sport_client.StandUp())
+        return result == 0 if result is not None else False
 
     def FreeBound(self, flag: int):
         """ 并腿跑模式。"""
-        pass
+        # 执行指令
+        result = self._call(lambda: self.sport_client.FreeBound(bool(flag)))
+        success = result == 0 if result is not None else False
+        
+        if flag and success:
+            # 如果成功开启，等待2秒后自动关闭（这是为了演示效果）
+            time.sleep(2)
+            self._call(lambda: self.sport_client.FreeBound(False))
+        
+        return success
 
     def FreeJump(self, flag: int):
         """ 跳跃模式。"""
-        pass
+        # 执行指令
+        result = self._call(lambda: self.sport_client.FreeJump(bool(flag)))
+        success = result == 0 if result is not None else False
+        
+        if flag and success:
+            # 如果成功开启，等待4秒后自动关闭（这是为了演示效果）
+            time.sleep(4)
+            self._call(lambda: self.sport_client.FreeJump(False))
+        
+        return success
 
     def FreeAvoid(self, flag: int):
         """ 闪避模式。"""
-        pass
+        # 执行指令
+        result = self._call(lambda: self.sport_client.FreeAvoid(bool(flag)))
+        success = result == 0 if result is not None else False
+        
+        if flag and success:
+            # 如果成功开启，等待2秒后自动关闭（这是为了演示效果）
+            time.sleep(2)
+            self._call(lambda: self.sport_client.FreeAvoid(False))
+        
+        return success
 
     def WalkUpright(self, flag: int):
         """ 后腿直立模式。"""
-        pass
+        # 执行指令
+        result = self._call(lambda: self.sport_client.WalkUpright(bool(flag)))
+        success = result == 0 if result is not None else False
+        
+        if flag and success:
+            # 如果成功开启，等待4秒后自动关闭（这是为了演示效果）
+            time.sleep(4)
+            self._call(lambda: self.sport_client.WalkUpright(False))
+        
+        return success
 
     def CrossStep(self, flag: int):
         """ 交叉步模式。"""
-        pass
+        # 执行指令
+        result = self._call(lambda: self.sport_client.CrossStep(bool(flag)))
+        success = result == 0 if result is not None else False
+        
+        if flag and success:
+            # 如果成功开启，等待4秒后自动关闭（这是为了演示效果）
+            time.sleep(4)
+            self._call(lambda: self.sport_client.CrossStep(False))
+        
+        return success
 
     def AutoRecoverSet(self, flag: int):
         """ 设置自动翻身是否生效。"""
-        pass
+        try:
+            # 执行指令
+            result = self._call(lambda: self.sport_client.AutoRecoverSet(bool(flag)))
+            return result == 0 if result is not None else False
+        except AttributeError:
+            print("警告: AutoRecoverSet 方法在当前SDK版本中不可用")
+            return False
 
     def AutoRecoverGet(self):
         """ 查询自动翻身是否生效。"""
-        pass
+        try:
+            # 执行指令
+            result = self._call(self.sport_client.AutoRecoverGet)
+            return result if result is not None else False
+        except AttributeError:
+            print("警告: AutoRecoverGet 方法在当前SDK版本中不可用")
+            return False
 
     def ClassicWalk(self, flag: int):
         """ 经典步态。"""
-        pass
+        try:
+            # 执行指令
+            result = self._call(lambda: self.sport_client.ClassicWalk(bool(flag)))
+            return result == 0 if result is not None else False
+        except AttributeError:
+            print("警告: ClassicWalk 方法在当前SDK版本中不可用")
+            return False
 
     def TrotRun(self):
         """ 进入常规跑步模式 """
-        pass
+        try:
+            # 执行指令
+            result = self._call(self.sport_client.TrotRun)
+            return result == 0 if result is not None else False
+        except AttributeError:
+            print("警告: TrotRun 方法在当前SDK版本中不可用")
+            return False
 
     def StaticWalk(self):
         """ 进入常规行走模式"""
-        pass
+        try:
+            # 执行指令
+            result = self._call(self.sport_client.StaticWalk)
+            return result == 0 if result is not None else False
+        except AttributeError:
+            print("警告: StaticWalk 方法在当前SDK版本中不可用")
+            return False
 
     def EconomicGait(self):
         """ 进入常规续航模式 """
-        pass
+        try:
+            # 执行指令
+            result = self._call(self.sport_client.EconomicGait)
+            return result == 0 if result is not None else False
+        except AttributeError:
+            print("警告: EconomicGait 方法在当前SDK版本中不可用")
+            return False
 
     def SwitchAvoidMode(self):
         """ 闪避模式下，关闭摇杆未推时前方障碍物的闪避以及后方的障碍物躲避"""
-        pass
+        try:
+            # 执行指令
+            result = self._call(self.sport_client.SwitchAvoidMode)
+            return result == 0 if result is not None else False
+        except AttributeError:
+            print("警告: SwitchAvoidMode 方法在当前SDK版本中不可用")
+            return False
     
     def get_camera(self):
         """
@@ -674,7 +792,7 @@ class Go2:
         """
         获取声光控制对象（按需初始化）
         
-        Returns:
+        Returns:  
             Go2VUI: 声光控制对象
         """
         if not hasattr(self, '_vui') or self._vui is None:

{ezgo-0.0.4 → ezgo-0.0.6/src/ezgo.egg-info}/PKG-INFO

@@ -1,6 +1,6 @@
 Metadata-Version: 2.1
 Name: ezgo
-Version: 0.0.4
+Version: 0.0.6
 Summary: 宇树Go2机器狗Python控制库
 Author-email: ezgo <noreply@example.com>
 License: MIT
@@ -43,7 +43,9 @@ Requires-Dist: Pillow>=8.0.0; extra == "basic"
 
 ## 功能特性
 
-- 🚶 **运动控制**: 支持行走、跑步、跳跃等多种运动模式
+- 🚶 **基础运动控制**: 支持阻尼、站立、坐下、行走等基本动作
+- 🏃 **高级运动模式**: 支持灵动、并腿跑、跳跃跑、交叉步等多种步态
+- 🤸 **特技动作**: 支持空翻、倒立、舞蹈等表演动作
 - 📷 **摄像头控制**: 支持图片获取和视频流处理
 - 🔊 **声光控制**: 支持LED灯光和音量控制
 - 🎮 **UI界面**: 提供图形化控制界面
@@ -140,6 +142,76 @@ if vui.init():
     vui.set_volume(3)
 ```
 
+### 高级运动模式
+
+```python
+import ezgo
+
+robot = ezgo.Go2()
+if robot.init():
+    # 步态模式切换
+    robot.FreeWalk(True)        # 开启灵动模式
+    robot.FreeWalk(False)       # 关闭灵动模式
+    
+    # 特殊步态（自动演示后关闭）
+    robot.FreeBound(True)       # 并腿跑模式（2秒后自动关闭）
+    robot.FreeJump(True)        # 跳跃模式（4秒后自动关闭）
+    robot.FreeAvoid(True)       # 闪避模式（2秒后自动关闭）
+    robot.WalkUpright(True)     # 后腿直立模式（4秒后自动关闭）
+    robot.CrossStep(True)       # 交叉步模式（4秒后自动关闭）
+    
+    # 常规运动模式
+    robot.TrotRun()             # 进入常规跑步模式
+    robot.StaticWalk()          # 进入常规行走模式
+    robot.EconomicGait()        # 进入常规续航模式
+    robot.ClassicWalk(True)     # 开启经典步态
+    robot.ClassicWalk(False)    # 关闭经典步态
+```
+
+### 特技动作
+
+```python
+import ezgo
+
+robot = ezgo.Go2()
+if robot.init():
+    # 表演动作
+    robot.Hello()               # 打招呼
+    robot.Stretch()             # 伸懒腰
+    robot.Content()             # 开心
+    robot.Heart()               # 比心
+    robot.Scrape()              # 拜年作揖
+    robot.Dance1()              # 舞蹈段落1
+    robot.Dance2()              # 舞蹈段落2
+    
+    # 特技动作
+    robot.FrontJump()           # 前跳
+    robot.FrontPounce()         # 向前扑人
+    robot.LeftFlip()            # 左空翻
+    robot.BackFlip()            # 后空翻
+    robot.HandStand(True)       # 倒立（4秒后自动关闭）
+```
+
+### 自动翻身功能
+
+```python
+import ezgo
+
+robot = ezgo.Go2()
+if robot.init():
+    # 设置自动翻身
+    success = robot.AutoRecoverSet(True)
+    if success:
+        print("自动翻身已开启")
+    
+    # 查询自动翻身状态
+    is_enabled = robot.AutoRecoverGet()
+    print(f"自动翻身状态: {'开启' if is_enabled else '关闭'}")
+    
+    # 关闭自动翻身
+    robot.AutoRecoverSet(False)
+```
+
 ## API 参考
 
 ### Go2 类
@@ -148,12 +220,68 @@ if vui.init():
 
 #### 主要方法
 
+**基础控制**:
 - `init()`: 初始化与Go2的连接
 - `Damp()`: 进入阻尼状态
 - `BalanceStand()`: 平衡站立
 - `StopMove()`: 停止所有移动动作
+- `StandUp()`: 关节锁定，站高
+- `StandDown()`: 关节锁定，站低
+- `Sit()`: 坐下
+- `RiseSit()`: 站起（相对于坐下）
+
+**移动控制**:
+- `Move(vx, vy, vyaw)`: 移动（速度范围：vx, vy: -1~1, vyaw: -2~2）
+- `MoveForDuration(vx, vy, vyaw, duration)`: 持续移动指定时间
+- `StartMove(vx, vy, vyaw)`: 开始持续移动
+- `Forward(speed=0.3, duration=2.0)`: 向前移动
+- `Backward(speed=0.3, duration=2.0)`: 向后移动
+- `Left(speed=0.3, duration=2.0)`: 向左移动
+- `Right(speed=0.3, duration=2.0)`: 向右移动
+- `TurnLeft(speed=0.5, duration=2.0)`: 左转
+- `TurnRight(speed=0.5, duration=2.0)`: 右转
+
+**步态模式**:
+- `FreeWalk(flag=None)`: 灵动模式（默认步态）
+- `FreeBound(flag)`: 并腿跑模式
+- `FreeJump(flag)`: 跳跃模式
+- `FreeAvoid(flag)`: 闪避模式
+- `WalkUpright(flag)`: 后腿直立模式
+- `CrossStep(flag)`: 交叉步模式
+- `ClassicWalk(flag)`: 经典步态
+- `TrotRun()`: 进入常规跑步模式
+- `StaticWalk()`: 进入常规行走模式
+- `EconomicGait()`: 进入常规续航模式
+
+**表演动作**:
+- `Hello()`: 打招呼
+- `Stretch()`: 伸懒腰
+- `Content()`: 开心
+- `Heart()`: 比心
+- `Scrape()`: 拜年作揖
+- `Dance1()`: 舞蹈段落1
+- `Dance2()`: 舞蹈段落2
+
+**特技动作**:
+- `FrontJump()`: 前跳
+- `FrontPounce()`: 向前扑人
+- `LeftFlip()`: 左空翻
+- `BackFlip()`: 后空翻
+- `HandStand(flag)`: 倒立行走
+
+**自动功能**:
+- `AutoRecoverSet(flag)`: 设置自动翻身是否生效
+- `AutoRecoverGet()`: 查询自动翻身是否生效
+- `SwitchAvoidMode()`: 闪避模式下，关闭摇杆未推时前方障碍物的闪避
+
+**便利方法**:
 - `get_camera()`: 获取摄像头控制对象
 - `get_vui()`: 获取声光控制对象
+- `capture_image(save_path=None)`: 获取一张图片
+- `start_video_stream(width=480, height=320)`: 开始视频流
+- `get_video_frame()`: 获取最新视频帧
+- `stop_video_stream()`: 停止视频流
+- `cleanup()`: 清理资源
 
 ### Go2Camera 类
 
@@ -231,6 +359,53 @@ pip install opencv-python numpy Pillow netifaces
 
 ## 更新日志
 
+### v0.0.5 (2025-12-04)
+**新增功能**:
+- ✨ 新增15种高级运动模式和特技动作
+- ✨ 支持灵动模式、并腿跑、跳跃跑、交叉步等多种步态
+- ✨ 新增空翻、倒立、舞蹈等表演动作
+- ✨ 增加自动翻身功能设置和查询
+- ✨ 完善移动控制API，支持持续移动和定时移动
+
+**改进**:
+- 🔧 优化网络连接检查，支持非sudo ping
+- 🔧 改进初始化流程，连接失败时仅显示警告
+- 🔧 增强错误处理，对不支持的SDK版本提供友好提示
+- 🔧 所有新函数都包含适当的异常处理
+
+**修复**:
+- 🐛 修复包构建问题，确保源代码正确包含
+- 🐛 修复依赖配置，核心库无强制依赖
+
+### v0.0.4 (2025-12-04)
+**修复**:
+- 🐛 修复包结构问题，源代码未正确包含在PyPI包中
+- 🔧 重新组织包结构，确保所有模块正确打包
+
+### v0.0.3 (2025-12-04)
+**改进**:
+- 🔧 优化依赖配置，移除强制依赖
+- 📦 所有依赖改为可选依赖，支持按需安装
+- 📚 更新安装说明和依赖文档
+
+### v0.0.2 (2025-12-04)
+**新增功能**:
+- ✨ 集成go2_vui声光控制模块
+- ✨ 集成go2_camera摄像头控制模块
+- ✨ 优化模块导入结构，使用相对导入
+
+**改进**:
+- 🔧 修复get_camera方法路径配置
+- 🔧 添加get_vui方法支持声光控制
+- 🔧 完善懒加载机制
+
+### v0.0.1 (2025-12-04)
+**初始发布**:
+- 🎉 基础运动控制功能
+- 📷 摄像头基础支持
+- 🔊 声光控制基础支持
+- 📦 PyPI包发布
+
 ### v0.0.2
 - 添加了 Go2Camera 摄像头控制类
 - 添加了 Go2VUI 声光控制类

ezgo-0.0.4/README.md

@@ -1,214 +0,0 @@
-# ezgo - 宇树Go2机器狗Python控制库
-
-[![PyPI version](https://badge.fury.io/py/ezgo.svg)](https://badge.fury.io/py/ezgo)
-[![Python versions](https://img.shields.io/pypi/pyversions/ezgo.svg)](https://pypi.org/project/ezgo/)
-[![License](https://img.shields.io/badge/License-MIT-blue.svg)](https://opensource.org/licenses/MIT)
-
-这是一个用于控制宇树Go2机器狗的Python库，提供了简单易用的API接口。支持运动控制、视频流获取、声光控制等功能。
-
-## 功能特性
-
-- 🚶 **运动控制**: 支持行走、跑步、跳跃等多种运动模式
-- 📷 **摄像头控制**: 支持图片获取和视频流处理
-- 🔊 **声光控制**: 支持LED灯光和音量控制
-- 🎮 **UI界面**: 提供图形化控制界面
-- 🔧 **易于使用**: 简洁的API设计，支持懒加载
-- 📦 **可选依赖**: 核心功能轻量，按需安装依赖
-
-## 安装
-
-### 基础安装（仅核心库，无强制依赖）
-```bash
-pip install ezgo
-```
-
-### 完整功能安装（包含所有可选依赖）
-```bash
-pip install ezgo[full]
-n```
-
-### 仅基础功能（图像处理相关依赖）
-```bash
-pip install ezgo[basic]
-```
-
-> **注意**: `ezgo` 核心库本身没有任何强制依赖。所有依赖都是可选的，您可以根据需要手动安装：
-> - `unitree-sdk2py`: 机器人通信必需
-> - `opencv-python`: 摄像头功能必需  
-> - `numpy`: 数值计算支持
-> - `Pillow`: 图像处理支持
-> - `netifaces`: �络接口检测
-
-## 快速开始
-
-### 基本运动控制
-
-```python
-import ezgo
-
-# 创建Go2控制对象
-robot = ezgo.Go2()
-
-# 初始化连接
-if robot.init():
-    print("连接成功!")
-    
-    # 基本动作
-    robot.Damp()          # 进入阻尼状态
-    robot.BalanceStand()   # 平衡站立
-    robot.StopMove()       # 停止移动
-```
-
-### 摄像头控制
-
-```python
-import ezgo
-
-# 方法1: 通过Go2对象获取摄像头
-robot = ezgo.Go2()
-camera = robot.get_camera()
-
-# 方法2: 直接使用摄像头类
-camera = ezgo.Go2Camera()
-
-# 初始化摄像头
-if camera.init():
-    # 获取单张图片
-    image = camera.capture_image("photo.jpg")
-    
-    # 打开视频流
-    if camera.open_video_stream():
-        frame = camera.read_frame()
-```
-
-### 声光控制
-
-```python
-import ezgo
-
-# 方法1: 通过Go2对象获取VUI控制
-robot = ezgo.Go2()
-vui = robot.get_vui()
-
-# 方法2: 直接使用VUI类
-vui = ezgo.Go2VUI()
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-# 初始化VUI
-if vui.init():
-    # 设置LED亮度 (0-10)
-    vui.set_brightness(5)
-    
-    # 获取当前亮度
-    success, brightness = vui.get_brightness()
-    
-    # 设置音量 (0-10)
-    vui.set_volume(3)
-```
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-## API 参考
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-### Go2 类
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-主要的机器狗控制类，提供运动控制和状态管理功能。
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-#### 主要方法
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-- `init()`: 初始化与Go2的连接
-- `Damp()`: 进入阻尼状态
-- `BalanceStand()`: 平衡站立
-- `StopMove()`: 停止所有移动动作
-- `get_camera()`: 获取摄像头控制对象
-- `get_vui()`: 获取声光控制对象
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-### Go2Camera 类
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-摄像头控制类，提供图片获取和视频流功能。
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-#### 主要方法
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-- `init()`: 初始化摄像头连接
-- `capture_image(save_path=None)`: 获取单张图片
-- `open_video_stream(width=480, height=320)`: 打开视频流
-- `read_frame()`: 从视频流读取一帧
-- `start_stream(width=480, height=320)`: 开始后台视频流
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-### Go2VUI 类
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-声光控制类，提供LED灯光和音量控制功能。
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-#### 主要方法
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-- `init()`: 初始化VUI客户端
-- `set_brightness(level)`: 设置LED亮度 (0-10)
-- `get_brightness()`: 获取当前LED亮度
-- `set_volume(level)`: 设置音量 (0-10)
-- `get_volume()`: 获取当前音量
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-## 依赖要求
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-### 核心依赖
-- Python >= 3.7
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-### 可选依赖
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-**基础功能**:
-- opencv-python >= 4.5.0
-- numpy >= 1.19.0
-- Pillow >= 8.0.0
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-**完整功能**:
-- netifaces >= 0.10.0
-- unitree-sdk2py (需要从官方源安装)
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-## 注意事项
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-1. **网络连接**: 确保计算机与Go2机器狗在同一网络中
-2. **权限要求**: 某些功能可能需要管理员权限
-3. **依赖安装**: `unitree-sdk2py` 需要从宇树官方源安装
-4. **接口检测**: 库会自动检测网络接口，也可手动指定
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-## 故障排除
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-### 常见问题
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-1. **导入错误**: 确保已安装所有必需的依赖包
-2. **连接失败**: 检查网络连接和防火墙设置
-3. **摄像头问题**: 确保GStreamer正确安装
-4. **权限问题**: 在某些系统上可能需要管理员权限
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-### 依赖安装
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-```bash
-# 安装基础依赖
-pip install opencv-python numpy Pillow netifaces
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-# unitree-sdk2py 需要从官方源安装
-# 请参考宇树官方文档
-```
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-## 许可证
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-本项目采用 MIT 许可证。详见 [LICENSE](LICENSE) 文件。
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-## 贡献
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-欢迎提交 Issue 和 Pull Request！
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-## 更新日志
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-### v0.0.2
-- 添加了 Go2Camera 摄像头控制类
-- 添加了 Go2VUI 声光控制类
-- 优化了导入和错误处理
-- 改进了文档和示例
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-### v0.0.1
-- 初始版本发布
-- 基本运动控制功能
-- UI界面支持
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-## 链接
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-- [PyPI 项目页面](https://pypi.org/project/ezgo/)
-- [GitHub 仓库](https://github.com/your-username/ezgo)
-- [问题反馈](https://github.com/your-username/ezgo/issues)