ezgo 0.0.16__tar.gz → 0.0.18__tar.gz

{ezgo-0.0.16 → ezgo-0.0.18}/PKG-INFO

@@ -1,6 +1,6 @@
 Metadata-Version: 2.1
 Name: ezgo
-Version: 0.0.16
+Version: 0.0.18
 Summary: 宇树Go2机器狗Python控制库
 Author-email: ezgo <noreply@example.com>
 License: MIT
@@ -208,24 +208,44 @@ import ezgo
 robot = ezgo.Go2()  # 需要unitree-sdk2py
 if robot.init():
     # 步态模式切换
-    robot.FreeWalk(True)        # 开启灵动模式
+    robot.FreeWalk(True)        # 开启灵动模式（默认步态）
     robot.FreeWalk(False)       # 关闭灵动模式
-    
-    # 特殊步态（自动演示后关闭）
-    robot.FreeBound(True)       # 并腿跑模式（2秒后自动关闭）
-    robot.FreeJump(True)        # 跳跃模式（4秒后自动关闭）
-    robot.FreeAvoid(True)       # 闪避模式（2秒后自动关闭）
-    robot.WalkUpright(True)     # 后腿直立模式（4秒后自动关闭）
-    robot.CrossStep(True)       # 交叉步模式（4秒后自动关闭）
-    
-    # 常规运动模式
-    robot.TrotRun()             # 进入常规跑步模式
-    robot.StaticWalk()          # 进入常规行走模式
-    robot.EconomicGait()        # 进入常规续航模式
-    robot.ClassicWalk(True)     # 开启经典步态
+
+    # 特殊步态（需手动开启/关闭）
+    robot.FreeBound(True)       # 并腿跑模式（flag=1开启，flag=0关闭）
+    robot.FreeBound(False)      # 关闭并腿跑模式
+    robot.FreeJump(True)        # 跳跃模式（flag=1开启，flag=0关闭）
+    robot.FreeJump(False)       # 关闭跳跃模式
+    robot.FreeAvoid(True)       # 闪避模式（flag=1开启，flag=0关闭）
+    robot.FreeAvoid(False)      # 关闭闪避模式
+    robot.WalkUpright(True)     # 后腿直立模式（flag=1开启，flag=0关闭）
+    robot.WalkUpright(False)    # 关闭后腿直立模式
+    robot.CrossStep(True)       # 交叉步模式（flag=1开启，flag=0关闭）
+    robot.CrossStep(False)      # 关闭交叉步模式
+
+    # 常规运动模式（持续保持，直到切换到其他模式）
+    robot.TrotRun()             # 进入常规跑步模式（持续保持）
+    robot.StaticWalk()          # 进入常规行走模式（持续保持）
+    robot.EconomicGait()        # 进入常规续航模式（持续保持）
+    robot.ClassicWalk(True)     # 开启经典步态（flag=1开启，flag=0关闭）
     robot.ClassicWalk(False)    # 关闭经典步态
+
+    # 切换回灵动模式会清除常规运动模式的保持
+    robot.FreeWalk(True)        # 开启灵动模式，清除之前的常规模式
+
+    # 示例：使用常规跑步模式完成动作组合
+    robot.TrotRun()             # 进入常规跑步模式
+    robot.Forward(0.5, 2)      # 前进2秒（保持在跑步模式）
+    robot.TurnLeft(0.5, 2)     # 左转2秒（仍保持在跑步模式）
+    robot.Forward(0.3, 1)      # 继续前进1秒（仍保持在跑步模式）
 ```
 
+**重要说明**：
+- `TrotRun()`、`StaticWalk()`、`EconomicGait()` 调用后会**持续保持**该模式
+- 移动控制函数（`Move`、`Forward`、`TurnLeft` 等）会自动保持当前设置的步态模式
+- 要退出常规运动模式，可调用 `FreeWalk(True)` 切换回灵动模式
+- 其他模式函数（`FreeBound`、`FreeJump` 等）仍需手动控制开启/关闭
+
 ### 特技动作
 
 ```python
@@ -417,6 +437,32 @@ pip install opencv-python numpy Pillow netifaces
 
 ## 更新日志
 
+### v0.0.18 (2026-02-04)
+**修复**:
+- 🐛 修复步态模式保持机制，确保在每次 Move 调用前都正确保持步态
+- 🐛 在 MoveForDuration 和 StartMove 循环中添加步态模式保持逻辑
+- 🐛 添加短暂延迟让步态模式生效后再执行 Move 指令
+
+**改进**:
+- 🔧 优化步态保持时序，确保步态模式在移动前完全生效
+- 🔧 移除 Move 函数内部不必要的步态保持调用，避免重复
+
+### v0.0.17 (2026-02-04)
+**新增功能**:
+- ✨ 常规运动模式（`TrotRun`、`StaticWalk`、`EconomicGait`）现在支持持续保持
+- ✨ 移动控制函数自动保持当前设置的步态模式
+- ✨ 添加步态模式锁机制，确保线程安全
+
+**修复**:
+- 🐛 修复常规运动模式在移动后自动关闭的问题
+- 🐛 修复使用经典步态/跑步模式等组合动作时模式失效的问题
+- 🐛 `FreeWalk(True)` 现在会清除常规运动模式的保持
+
+**改进**:
+- 🔧 优化步态模式保持机制，确保移动过程中模式不被打断
+- 🔧 更新文档说明，明确常规运动模式的持续保持特性
+- 🔧 添加模式切换的清晰示例
+
 ### v0.0.16 (2026-02-04)
 **修复**:
 - 🐛 修复 MoveForDuration 函数在 duration 时间结束后未自动停止移动的问题