ezgo 0.0.12__tar.gz → 0.0.15__tar.gz

{ezgo-0.0.12/src/ezgo.egg-info → ezgo-0.0.15}/PKG-INFO

@@ -1,6 +1,6 @@
 Metadata-Version: 2.1
 Name: ezgo
-Version: 0.0.12
+Version: 0.0.15
 Summary: 宇树Go2机器狗Python控制库
 Author-email: ezgo <noreply@example.com>
 License: MIT
@@ -417,14 +417,28 @@ pip install opencv-python numpy Pillow netifaces
 
 ## 更新日志
 
-### v0.0.12 (2025-12-24)
+### v0.0.15 (2025-12-24)
 **修复**:
-- 🐛 修复Move函数状态判断过严的问题，放宽移动控制允许的状态范围
-- 🐛 修复在闪避模式、并腿跑等特殊运动模式下无法移动的问题
+- 🐛 移除所有模式函数的自动关闭逻辑，用户可以自主控制开启和关闭
+- 🐛 修复FreeBound、FreeJump、FreeAvoid、WalkUpright、CrossStep、HandStand等函数的自动关闭问题
+- 🐛 用户现在可以自由控制模式的持续时间，不再强制自动关闭
 
 **改进**:
-- 🔧 支持在闪避(2007)、并腿跑(2008)、跳跃跑(2009)、经典(2010)、倒立(2011)、交叉步(2016)、直立(2017)、牵引(2019)等运动模式下进行移动控制
-- 🔧 优化状态检查逻辑，只禁止明显不能移动的状态（表演、坐下、空翻等）
+- 🔧 所有步态模式函数现在由用户完全控制，flag=1开启，flag=0关闭
+- 🔧 FreeAvoid开启后可以配合Move函数进行真正的自动避障移动
+- 🔧 更新所有相关函数的文档说明，明确参数含义
+
+### v0.0.14 (2025-12-24)
+**修复**:
+- 🐛 彻底修复Move函数状态检查过严的问题
+- 🐛 修复StartMove持续移动函数的状态检查
+- 🐛 放宽移动控制允许的状态范围，支持在更多运动模式下移动
+- 🐛 修复在闪避模式、并腿跑、跳跃跑、经典、倒立、交叉步、直立、牵引等特殊运动模式下无法移动的问题
+
+**改进**:
+- 🔧 Move和StartMove函数现在只禁止明显不能移动的状态（表演、坐下、空翻等）
+- 🔧 允许在闪避(2007)、并腿跑(2008)、跳跃跑(2009)、经典(2010)、倒立(2011)、交叉步(2016)、直立(2017)、牵引(2019)等运动模式下进行移动控制
+- 🔧 优化StartMove持续移动逻辑，减少不必要的状态检查
 
 ### v0.0.11 (2025-12-23)
 **修复**:

{ezgo-0.0.12 → ezgo-0.0.15}/README.md

@@ -382,14 +382,28 @@ pip install opencv-python numpy Pillow netifaces
 
 ## 更新日志
 
-### v0.0.12 (2025-12-24)
+### v0.0.15 (2025-12-24)
 **修复**:
-- 🐛 修复Move函数状态判断过严的问题，放宽移动控制允许的状态范围
-- 🐛 修复在闪避模式、并腿跑等特殊运动模式下无法移动的问题
+- 🐛 移除所有模式函数的自动关闭逻辑，用户可以自主控制开启和关闭
+- 🐛 修复FreeBound、FreeJump、FreeAvoid、WalkUpright、CrossStep、HandStand等函数的自动关闭问题
+- 🐛 用户现在可以自由控制模式的持续时间，不再强制自动关闭
 
 **改进**:
-- 🔧 支持在闪避(2007)、并腿跑(2008)、跳跃跑(2009)、经典(2010)、倒立(2011)、交叉步(2016)、直立(2017)、牵引(2019)等运动模式下进行移动控制
-- 🔧 优化状态检查逻辑，只禁止明显不能移动的状态（表演、坐下、空翻等）
+- 🔧 所有步态模式函数现在由用户完全控制，flag=1开启，flag=0关闭
+- 🔧 FreeAvoid开启后可以配合Move函数进行真正的自动避障移动
+- 🔧 更新所有相关函数的文档说明，明确参数含义
+
+### v0.0.14 (2025-12-24)
+**修复**:
+- 🐛 彻底修复Move函数状态检查过严的问题
+- 🐛 修复StartMove持续移动函数的状态检查
+- 🐛 放宽移动控制允许的状态范围，支持在更多运动模式下移动
+- 🐛 修复在闪避模式、并腿跑、跳跃跑、经典、倒立、交叉步、直立、牵引等特殊运动模式下无法移动的问题
+
+**改进**:
+- 🔧 Move和StartMove函数现在只禁止明显不能移动的状态（表演、坐下、空翻等）
+- 🔧 允许在闪避(2007)、并腿跑(2008)、跳跃跑(2009)、经典(2010)、倒立(2011)、交叉步(2016)、直立(2017)、牵引(2019)等运动模式下进行移动控制
+- 🔧 优化StartMove持续移动逻辑，减少不必要的状态检查
 
 ### v0.0.11 (2025-12-23)
 **修复**:

{ezgo-0.0.12 → ezgo-0.0.15}/pyproject.toml

@@ -4,7 +4,7 @@ build-backend = "setuptools.build_meta"
 
 [project]
 name = "ezgo"
-version = "0.0.12"
+version = "0.0.15"
 description = "宇树Go2机器狗Python控制库"
 readme = "README.md"
 requires-python = ">=3.7"

{ezgo-0.0.12 → ezgo-0.0.15}/src/ezgo/__init__.py

@@ -8,7 +8,7 @@ ezgo - 宇树Go2机器狗Python控制库
 支持运动控制、视频流获取、UI界面等功能。
 """
 
-__version__ = "0.0.12"
+__version__ = "0.0.15"
 __author__ = "ezgo"
 __email__ = ""
 __license__ = "MIT"

{ezgo-0.0.12 → ezgo-0.0.15}/src/ezgo/go2.py

@@ -277,9 +277,10 @@ class Go2:
 
     def Move(self, vx, vy, vyaw):
         """移动。"""
-        # 检查状态是否允许移动 - 简化逻辑，只禁止明显不能移动的状态
-        # 禁止移动的状态：表演、坐下、空翻等
-        if self.error_code in [1006, 1007, 1008, 1009, 2012, 2013, 2014]:
+        # 检查状态是否允许移动 - 只禁止明显不能移动的状态
+        # 禁止移动的状态：表演(1006)、坐下(1007)、前跳(1008)、扑人(1009)、空翻(2012-2014)
+        forbidden_move_states = [1006, 1007, 1008, 1009, 2012, 2013, 2014]
+        if self.error_code in forbidden_move_states:
             print(f"当前状态不允许移动: {self.error_code} - {error_code.get(self.error_code, '未知状态')}")
             return False
         
@@ -355,32 +356,40 @@ class Go2:
     def StartMove(self, vx, vy, vyaw):
         """
         开始持续移动，需要调用StopMove来停止
-        
+
         Args:
             vx (float): 前后速度 (-1.0 到 1.0)
-            vy (float): 左右速度 (-1.0 到 1.0)  
+            vy (float): 左右速度 (-1.0 到 1.0)
             vyaw (float): 转动速度 (-2.0 到 2.0)
-            
+
         Returns:
             bool: 是否成功开始移动
         """
         print(f"开始持续移动: vx={vx}, vy={vy}, vyaw={vyaw}")
-        
-        # 先检查是否可以移动
-        if not self.Move(vx, vy, vyaw):
-            print("无法开始持续移动：当前状态不允许移动")
+
+        # 检查状态是否允许移动 - 只禁止明显不能移动的状态
+        forbidden_move_states = [1006, 1007, 1008, 1009, 2012, 2013, 2014]
+        if self.error_code in forbidden_move_states:
+            print(f"无法开始持续移动：当前状态不允许移动 - {self.error_code} - {error_code.get(self.error_code, '未知状态')}")
             return False
-            
+
         self._moving = True
         self._move_params = (vx, vy, vyaw)
-        
+
         def continuous_move():
             while self._moving:
-                if not self.Move(vx, vy, vyaw):
-                    print("持续移动失败，停止移动")
+                # 持续移动不需要每次都检查状态，因为已经在开始时检查过
+                try:
+                    ret = self.sport_client.Move(vx, vy, vyaw)
+                    success = ret == 0
+                    if not success:
+                        print(f"持续移动失败: ret={ret}")
+                        break
+                except Exception as e:
+                    print(f"持续移动异常: {e}")
                     break
                 time.sleep(0.1)
-        
+
         self._move_thread = threading.Thread(target=continuous_move)
         self._move_thread.daemon = True  # 设置为守护线程
         self._move_thread.start()
@@ -606,12 +615,11 @@ class Go2:
         self._call(self.sport_client.Dance2)
     
     def HandStand(self, flag: int):
-        """倒立行走。"""
+        """倒立行走。flag=1开启，flag=0关闭。"""
         # 执行指令
-        self._call(lambda: self.sport_client.HandStand(bool(flag)))
-        if flag:
-            time.sleep(4)
-            self._call(lambda: self.sport_client.HandStand(False))
+        result = self._call(lambda: self.sport_client.HandStand(bool(flag)))
+        success = result == 0 if result is not None else False
+        return success
 
     def LeftFlip(self):
         """左空翻。"""
@@ -642,68 +650,38 @@ class Go2:
         return result == 0 if result is not None else False
 
     def FreeBound(self, flag: int):
-        """ 并腿跑模式。"""
+        """ 并腿跑模式。flag=1开启，flag=0关闭。"""
         # 执行指令
         result = self._call(lambda: self.sport_client.FreeBound(bool(flag)))
         success = result == 0 if result is not None else False
-        
-        if flag and success:
-            # 如果成功开启，等待2秒后自动关闭（这是为了演示效果）
-            time.sleep(2)
-            self._call(lambda: self.sport_client.FreeBound(False))
-        
         return success
 
     def FreeJump(self, flag: int):
-        """ 跳跃模式。"""
+        """ 跳跃模式。flag=1开启，flag=0关闭。"""
         # 执行指令
         result = self._call(lambda: self.sport_client.FreeJump(bool(flag)))
         success = result == 0 if result is not None else False
-        
-        if flag and success:
-            # 如果成功开启，等待4秒后自动关闭（这是为了演示效果）
-            time.sleep(4)
-            self._call(lambda: self.sport_client.FreeJump(False))
-        
         return success
 
     def FreeAvoid(self, flag: int):
-        """ 闪避模式。"""
+        """ 闪避模式。flag=1开启，flag=0关闭。开启后可配合Move函数进行自动避障移动。"""
         # 执行指令
         result = self._call(lambda: self.sport_client.FreeAvoid(bool(flag)))
         success = result == 0 if result is not None else False
-        
-        if flag and success:
-            # 如果成功开启，等待2秒后自动关闭（这是为了演示效果）
-            time.sleep(2)
-            self._call(lambda: self.sport_client.FreeAvoid(False))
-        
         return success
 
     def WalkUpright(self, flag: int):
-        """ 后腿直立模式。"""
+        """ 后腿直立模式。flag=1开启，flag=0关闭。"""
         # 执行指令
         result = self._call(lambda: self.sport_client.WalkUpright(bool(flag)))
         success = result == 0 if result is not None else False
-        
-        if flag and success:
-            # 如果成功开启，等待4秒后自动关闭（这是为了演示效果）
-            time.sleep(4)
-            self._call(lambda: self.sport_client.WalkUpright(False))
-        
         return success
 
     def CrossStep(self, flag: int):
-        """ 交叉步模式。"""
+        """ 交叉步模式。flag=1开启，flag=0关闭。"""
         # 执行指令
         result = self._call(lambda: self.sport_client.CrossStep(bool(flag)))
         success = result == 0 if result is not None else False
-        
-        if flag and success:
-            # 如果成功开启，等待4秒后自动关闭（这是为了演示效果）
-            time.sleep(4)
-            self._call(lambda: self.sport_client.CrossStep(False))
-        
         return success
 
     def AutoRecoverSet(self, flag: int):

{ezgo-0.0.12 → ezgo-0.0.15/src/ezgo.egg-info}/PKG-INFO

@@ -1,6 +1,6 @@
 Metadata-Version: 2.1
 Name: ezgo
-Version: 0.0.12
+Version: 0.0.15
 Summary: 宇树Go2机器狗Python控制库
 Author-email: ezgo <noreply@example.com>
 License: MIT
@@ -417,14 +417,28 @@ pip install opencv-python numpy Pillow netifaces
 
 ## 更新日志
 
-### v0.0.12 (2025-12-24)
+### v0.0.15 (2025-12-24)
 **修复**:
-- 🐛 修复Move函数状态判断过严的问题，放宽移动控制允许的状态范围
-- 🐛 修复在闪避模式、并腿跑等特殊运动模式下无法移动的问题
+- 🐛 移除所有模式函数的自动关闭逻辑，用户可以自主控制开启和关闭
+- 🐛 修复FreeBound、FreeJump、FreeAvoid、WalkUpright、CrossStep、HandStand等函数的自动关闭问题
+- 🐛 用户现在可以自由控制模式的持续时间，不再强制自动关闭
 
 **改进**:
-- 🔧 支持在闪避(2007)、并腿跑(2008)、跳跃跑(2009)、经典(2010)、倒立(2011)、交叉步(2016)、直立(2017)、牵引(2019)等运动模式下进行移动控制
-- 🔧 优化状态检查逻辑，只禁止明显不能移动的状态（表演、坐下、空翻等）
+- 🔧 所有步态模式函数现在由用户完全控制，flag=1开启，flag=0关闭
+- 🔧 FreeAvoid开启后可以配合Move函数进行真正的自动避障移动
+- 🔧 更新所有相关函数的文档说明，明确参数含义
+
+### v0.0.14 (2025-12-24)
+**修复**:
+- 🐛 彻底修复Move函数状态检查过严的问题
+- 🐛 修复StartMove持续移动函数的状态检查
+- 🐛 放宽移动控制允许的状态范围，支持在更多运动模式下移动
+- 🐛 修复在闪避模式、并腿跑、跳跃跑、经典、倒立、交叉步、直立、牵引等特殊运动模式下无法移动的问题
+
+**改进**:
+- 🔧 Move和StartMove函数现在只禁止明显不能移动的状态（表演、坐下、空翻等）
+- 🔧 允许在闪避(2007)、并腿跑(2008)、跳跃跑(2009)、经典(2010)、倒立(2011)、交叉步(2016)、直立(2017)、牵引(2019)等运动模式下进行移动控制
+- 🔧 优化StartMove持续移动逻辑，减少不必要的状态检查
 
 ### v0.0.11 (2025-12-23)
 **修复**: