codroid-robot-sdk 2.1.2__tar.gz → 2.1.4__tar.gz

{codroid_robot_sdk-2.1.2 → codroid_robot_sdk-2.1.4}/.gitignore

@@ -1,96 +1,96 @@
-# === 编译产物目录 (Build Directories) ===
-build/
-build_linux/
-build_windows/
-build_msvc/
-bin/
-lib/
-out/
-up.md
-
-# === 编译器产生的中间文件 (Objects & Libraries) ===
-*.o
-*.obj
-*.so
-*.a
-*.lib
-*.dll
-*.exe
-*.pdb
-*.exp
-*.ilk
-
-# === CMake 产生的中间文件 (CMake Artifacts) ===
-CMakeCache.txt
-CMakeFiles/
-CMakeScripts/
-cmake_install.cmake
-Makefile
-install_manifest.txt
-compile_commands.json
-# 之前脚本自动生成的交叉编译文件
-mingw-toolchain.cmake
-
-# === IDE 配置文件 (IDE Specific) ===
-# VS Code
-.vscode/
-.vscode/settings.json
-.vscode/tasks.json
-.vscode/launch.json
-.vscode/c_cpp_properties.json
-# Visual Studio (MSVC)
-.vs/
-*.sln
-*.vcxproj
-*.filters
-*.user
-*.suo
-*.db
-*.opendb
-
-# === 系统与临时文件 (System & Temp) ===
-.DS_Store
-Thumbs.db
-*.tmp
-*.log
-*.bak
-
-# Python 字节码
-__pycache__/
-*.py[cod]
-*$py.class
-
-# 虚拟环境
-.venv/
-env/
-venv/
-.hatch/
-
-# 编译输出
-dist/
-build/
-*.egg-info/
-
-# 文档输出（mkdocs 已移除，site/ 不再生成）
-# site/
-
-# IDE 设置
-.vscode/
-.idea/
-
-# 单元测试与覆盖率
-.pytest_cache/
-.tox/
-.coverage
-htmlcov/
-
-# 本地环境配置文件
-.env
-
-# 内部协议/设计文档（本地副本，不入库）
-AGENTS.md
-PROTOCOL_LINE_BY_LINE.md
-SDK_API_AND_DESIGN.md
-TRAJECTORY_ALGORITHM.md
-plan.md
+# === 编译产物目录 (Build Directories) ===
+build/
+build_linux/
+build_windows/
+build_msvc/
+bin/
+lib/
+out/
+up.md
+
+# === 编译器产生的中间文件 (Objects & Libraries) ===
+*.o
+*.obj
+*.so
+*.a
+*.lib
+*.dll
+*.exe
+*.pdb
+*.exp
+*.ilk
+
+# === CMake 产生的中间文件 (CMake Artifacts) ===
+CMakeCache.txt
+CMakeFiles/
+CMakeScripts/
+cmake_install.cmake
+Makefile
+install_manifest.txt
+compile_commands.json
+# 之前脚本自动生成的交叉编译文件
+mingw-toolchain.cmake
+
+# === IDE 配置文件 (IDE Specific) ===
+# VS Code
+.vscode/
+.vscode/settings.json
+.vscode/tasks.json
+.vscode/launch.json
+.vscode/c_cpp_properties.json
+# Visual Studio (MSVC)
+.vs/
+*.sln
+*.vcxproj
+*.filters
+*.user
+*.suo
+*.db
+*.opendb
+
+# === 系统与临时文件 (System & Temp) ===
+.DS_Store
+Thumbs.db
+*.tmp
+*.log
+*.bak
+
+# Python 字节码
+__pycache__/
+*.py[cod]
+*$py.class
+
+# 虚拟环境
+.venv/
+env/
+venv/
+.hatch/
+
+# 编译输出
+dist/
+build/
+*.egg-info/
+
+# 文档输出（mkdocs 已移除，site/ 不再生成）
+# site/
+
+# IDE 设置
+.vscode/
+.idea/
+
+# 单元测试与覆盖率
+.pytest_cache/
+.tox/
+.coverage
+htmlcov/
+
+# 本地环境配置文件
+.env
+
+# 内部协议/设计文档（本地副本，不入库）
+AGENTS.md
+PROTOCOL_LINE_BY_LINE.md
+SDK_API_AND_DESIGN.md
+TRAJECTORY_ALGORITHM.md
+plan.md
 aaa.txt

{codroid_robot_sdk-2.1.2 → codroid_robot_sdk-2.1.4}/LICENSE.txt

@@ -1,18 +1,18 @@
-MIT License
-
-Copyright (c) 2026-present guybod <b13140185898@outlook.com>
-
-Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of this software and
-associated documentation files (the "Software"), to deal in the Software without restriction, including
-without limitation the rights to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell
-copies of the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so, subject to the
-following conditions:
-
-The above copyright notice and this permission notice shall be included in all copies or substantial
-portions of the Software.
-
-THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR IMPLIED, INCLUDING BUT NOT
-LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO
-EVENT SHALL THE AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER
-IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE
-USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.
+MIT License
+
+Copyright (c) 2026-present guybod <b13140185898@outlook.com>
+
+Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of this software and
+associated documentation files (the "Software"), to deal in the Software without restriction, including
+without limitation the rights to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell
+copies of the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so, subject to the
+following conditions:
+
+The above copyright notice and this permission notice shall be included in all copies or substantial
+portions of the Software.
+
+THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR IMPLIED, INCLUDING BUT NOT
+LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO
+EVENT SHALL THE AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER
+IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE
+USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.

{codroid_robot_sdk-2.1.2 → codroid_robot_sdk-2.1.4}/PKG-INFO

@@ -1,6 +1,6 @@
 Metadata-Version: 2.4
 Name: codroid-robot-sdk
-Version: 2.1.2
+Version: 2.1.4
 Summary: Codroid robot controller Python SDK (TCP/CRI, typed motion API)
 Project-URL: Documentation, https://guybod.github.io/CodroidSDK/
 Project-URL: Issues, https://github.com/guybod/CodroidSDK/issues
@@ -154,7 +154,7 @@ with CodroidClient(host="192.168.1.136") as robot:
 
 `MotionWaitOptions` 可调整超时、轮询间隔、到达容差等参数。
 
-**Breaking（2.1.1）**：公开 API 与 C# 一致，统一 **PascalCase**（`Connect`、`SwitchOn`、`GetDi`、`MovJ`、`SetToolFrame` 等）；`CriData` 为属性；`move_j` / `switch_on` 等 snake_case 已移除。见 [CHANGELOG.md](CHANGELOG.md)。
+**Breaking（2.1.1）**：公开 API 与 C# 一致，统一 **PascalCase**（`Connect`、`SwitchOn`、`GetDi`、`MovJ`、`SetToolFrame` 等）；`CriData` 为属性；`move_j` / `switch_on` 等 snake_case 已移除。见 [RELEASE_NOTES.md](RELEASE_NOTES.md)。
 
 ## Windows 控制台 UTF-8
 

{codroid_robot_sdk-2.1.2 → codroid_robot_sdk-2.1.4}/README.md

@@ -1,213 +1,213 @@
-# Codroid 机器人 Python SDK
-
-Codroid 控制器 Python SDK，提供 TCP 控制、实时数据（CRI）与轨迹相关能力。
-
-[![PyPI - Version](https://img.shields.io/pypi/v/codroid-robot-sdk.svg)](https://pypi.org/project/codroid-robot-sdk)
-[![PyPI - Python Version](https://img.shields.io/pypi/pyversions/codroid-robot-sdk.svg)](https://pypi.org/project/codroid-robot-sdk)
-
----
-
-## 教程：5 分钟跑通
-
-### 1) 环境准备
-
-- Python 3.7 及以上（建议 3.8+）
-- 机器人控制器与运行脚本的电脑网络互通
-
-### 2) 安装 SDK
-
-```bash
-pip install codroid-robot-sdk
-```
-
-可选彩色终端输出：
-
-```bash
-pip install "codroid-robot-sdk[color]"
-```
-
-### 3) 验证安装
-
-```bash
-python3 -c "import codroid; print(codroid.__version__)"
-```
-
-### 4) 第一个控制脚本
-
-新建 `demo.py`：
-
-```python
-from codroid import CodroidControlInterface, InitConsoleUtf8
-
-InitConsoleUtf8()  # Windows cmd 下中文日志不乱码；Linux 上为 no-op
-
-ROBOT_IP = "192.168.1.136"  # 改成实际控制器 IP
-
-with CodroidControlInterface(host=ROBOT_IP) as robot:
-    robot.ToRemote()
-    robot.SwitchOn()
-```
-
-运行：
-
-```bash
-python3 demo.py
-```
-
-### 5) 常见下一步
-
-- 进入远程模式后，继续调用运动、IO、寄存器等 API。
-- 需要持续收包和 publish 分发时，改用 `CodroidClient`。
-- 运动示例见 `examples/08_move.py`（四组合路径）与 `examples/codroid_test.py motion`。
-
-## 运动 API（2.1+）
-
-协议 JSON 未变；业务层须用类型区分关节与 TCP，避免把位姿当关节角下发。
-
-| 业务类型 | 工厂 | 用于 |
-|----------|------|------|
-| `JointPoint` | `Degrees([j1..j6])` | 六轴角（度） |
-| `CartesianPoint` | `MmDeg([x,y,z,rx,ry,rz])` | TCP（mm + 度） |
-| | `MmDegWithRef(pose, ref_joints)` | TCP + 逆解参考关节（推荐） |
-
-| 门面 API | 说明 |
-|----------|------|
-| `MovJ(target, speed, acceleration)` | 目标：`JointPoint` 或 `CartesianPoint` |
-| `MovL(target, speed, acceleration)` | 目标：`CartesianPoint` 或 `JointPoint` |
-| `Move([MoveInstruction.MovJ(...), ...])` | 多段路径 |
-| `MovJSync(target, speed, acc, wait?)` | 阻塞式关节运动，等待到达目标 |
-| `MovLSync(target, speed, acc, wait?)` | 阻塞式直线运动，等待到达目标 |
-| `MovCSync(middle, target, speed, acc, wait?)` | 阻塞式圆弧运动 |
-| `MoveSync(instructions, wait?)` | 阻塞式路径执行 |
-
-四组合路径示例（与 C++ `04_move` 一致）：
-
-```python
-from codroid import (
-    CodroidClient,
-    JointPoint,
-    CartesianPoint,
-    MoveInstruction,
-    InitConsoleUtf8,
-)
-
-InitConsoleUtf8()
-
-path = [
-    MoveInstruction.MovJ(JointPoint.Degrees([0, 0, 90, 0, 90, 0]), speed=40, acc=100),
-    MoveInstruction.MovJ(CartesianPoint.MmDeg([...]), speed=40, acc=100),
-    MoveInstruction.MovL(CartesianPoint.MmDeg([...]), speed=150, acc=500),
-    MoveInstruction.MovL(JointPoint.Degrees([0, 0, 0, 0, 0, 0]), speed=150, acc=500),
-]
-robot.Move(path)
-```
-
-打包规则：`jp` 优先；仅 `cp` 时若未提供 `rj`，JSON 中带默认 `[20,20,20,20,20,20]`（度）。
-
-### 阻塞式运动 API
-
-`*Sync` 方法发送运动指令后自动轮询 CRI 数据，直到机器人稳定到达目标。需要先启动 CRI 数据推送（`StartListenUdp`）。
-
-```python
-from codroid import CodroidClient, JointPoint, MotionWaitOptions
-
-with CodroidClient(host="192.168.1.136") as robot:
-    robot.ConnectRemoteAndSwitchOn()
-    robot.StartListenUdp()
-    robot.WaitForCriData()  # 等待第一个 CRI 包到达
-
-    # 阻塞式关节运动，使用默认等待参数
-    robot.MovJSync(JointPoint.Degrees([0, 0, 90, 0, 90, 0]), speed=40, acceleration=100)
-
-    # 自定义等待参数
-    opts = MotionWaitOptions(timeout=30.0, joint_tolerance_deg=0.5)
-    robot.MovLSync(CartesianPoint.MmDeg([400, 200, 500, 180, 0, 90]),
-                   speed=150, acceleration=500, wait=opts)
-```
-
-`MotionWaitOptions` 可调整超时、轮询间隔、到达容差等参数。
-
-**Breaking（2.1.1）**：公开 API 与 C# 一致，统一 **PascalCase**（`Connect`、`SwitchOn`、`GetDi`、`MovJ`、`SetToolFrame` 等）；`CriData` 为属性；`move_j` / `switch_on` 等 snake_case 已移除。见 [CHANGELOG.md](CHANGELOG.md)。
-
-## Windows 控制台 UTF-8
-
-在 `cmd`（非 Windows Terminal）下运行含中文的示例时，请在入口调用：
-
-```python
-from codroid import InitConsoleUtf8
-
-InitConsoleUtf8()
-```
-
-所有 `examples/*.py` 已在 `if __name__ == "__main__"` 首行调用。自建 CLI 请同样处理；`chcp 65001` 不能替代此调用。
-
-## 教程：进阶连接方式
-
-`CodroidClient` 适用于后台持续接收、请求 `id` 配对、publish 分发：
-
-```python
-from codroid import CodroidClient, InitConsoleUtf8
-
-InitConsoleUtf8()
-
-with CodroidClient(host="192.168.1.136") as robot:
-    robot.ToRemote()
-    robot.SwitchOn()
-```
-
-## 示例
-
-```bash
-PYTHONPATH=src python examples/08_move.py --robot 192.168.8.136
-PYTHONPATH=src python examples/15_sync_motion.py --robot 192.168.8.136
-PYTHONPATH=src python examples/14_robot_parameters.py --robot 192.168.8.136
-PYTHONPATH=src python examples/codroid_test.py motion
-PYTHONPATH=src python examples/codroid_test.py s20
-PYTHONPATH=src python examples/codroid_test.py robotparam
-```
-
-机器人设置（协议 19.x）：`GetRobotParameters`、`SetToolFrame`、`SetDefaultToolId` 等见 `examples/14_robot_parameters.py`。
-
-寄存器与 S20 运动常量见仓库根目录 `AGENTS.md` §5.1。
-
-## 常见问题
-
-### `ModuleNotFoundError: No module named codroid`
-
-未在当前 Python 环境安装 SDK。重新执行：
-
-```bash
-pip install codroid-robot-sdk
-```
-
-### 脚本无响应或连接失败
-
-- 检查控制器 IP 与端口配置。
-- 检查本机与控制器网络连通性、防火墙策略。
-- 确认控制器处于可远程控制状态。
-
-## 项目架构
-
-```text
-src/codroid/
-├── __init__.py                     # 公开 API 导出（含 __version__）
-├── __about__.py                    # 版本号
-├── Codroid.py                      # CodroidSession / CodroidControlInterface
-├── client.py                       # CodroidClient
-├── async_tcp_client.py             # JsonStreamClient、TransportClient
-├── define.py                       # DTO / 常量（JointPoint、MoveInstruction 等）
-├── robot_motion.py                 # pack_move_point / pack_instruction
-├── types.py                        # DTO 再导出
-├── exceptions.py                   # 异常定义
-├── publish.py                      # 发布订阅模型
-├── trajectory.py                   # 轨迹生成
-├── cri_realtime_packet_parser.py   # CRI UDP 数据解析
-├── cri_realtime_dispatcher.py      # CRI 实时控制下发
-├── console.py                      # PrintBanner
-├── console_utf8.py                 # InitConsoleUtf8
-└── utils.py                        # 通用工具
-```
-
-## 许可证
-
-本项目采用 [MIT](https://spdx.org/licenses/MIT.html) 许可证。
+# Codroid 机器人 Python SDK
+
+Codroid 控制器 Python SDK，提供 TCP 控制、实时数据（CRI）与轨迹相关能力。
+
+[![PyPI - Version](https://img.shields.io/pypi/v/codroid-robot-sdk.svg)](https://pypi.org/project/codroid-robot-sdk)
+[![PyPI - Python Version](https://img.shields.io/pypi/pyversions/codroid-robot-sdk.svg)](https://pypi.org/project/codroid-robot-sdk)
+
+---
+
+## 教程：5 分钟跑通
+
+### 1) 环境准备
+
+- Python 3.7 及以上（建议 3.8+）
+- 机器人控制器与运行脚本的电脑网络互通
+
+### 2) 安装 SDK
+
+```bash
+pip install codroid-robot-sdk
+```
+
+可选彩色终端输出：
+
+```bash
+pip install "codroid-robot-sdk[color]"
+```
+
+### 3) 验证安装
+
+```bash
+python3 -c "import codroid; print(codroid.__version__)"
+```
+
+### 4) 第一个控制脚本
+
+新建 `demo.py`：
+
+```python
+from codroid import CodroidControlInterface, InitConsoleUtf8
+
+InitConsoleUtf8()  # Windows cmd 下中文日志不乱码；Linux 上为 no-op
+
+ROBOT_IP = "192.168.1.136"  # 改成实际控制器 IP
+
+with CodroidControlInterface(host=ROBOT_IP) as robot:
+    robot.ToRemote()
+    robot.SwitchOn()
+```
+
+运行：
+
+```bash
+python3 demo.py
+```
+
+### 5) 常见下一步
+
+- 进入远程模式后，继续调用运动、IO、寄存器等 API。
+- 需要持续收包和 publish 分发时，改用 `CodroidClient`。
+- 运动示例见 `examples/08_move.py`（四组合路径）与 `examples/codroid_test.py motion`。
+
+## 运动 API（2.1+）
+
+协议 JSON 未变；业务层须用类型区分关节与 TCP，避免把位姿当关节角下发。
+
+| 业务类型 | 工厂 | 用于 |
+|----------|------|------|
+| `JointPoint` | `Degrees([j1..j6])` | 六轴角（度） |
+| `CartesianPoint` | `MmDeg([x,y,z,rx,ry,rz])` | TCP（mm + 度） |
+| | `MmDegWithRef(pose, ref_joints)` | TCP + 逆解参考关节（推荐） |
+
+| 门面 API | 说明 |
+|----------|------|
+| `MovJ(target, speed, acceleration)` | 目标：`JointPoint` 或 `CartesianPoint` |
+| `MovL(target, speed, acceleration)` | 目标：`CartesianPoint` 或 `JointPoint` |
+| `Move([MoveInstruction.MovJ(...), ...])` | 多段路径 |
+| `MovJSync(target, speed, acc, wait?)` | 阻塞式关节运动，等待到达目标 |
+| `MovLSync(target, speed, acc, wait?)` | 阻塞式直线运动，等待到达目标 |
+| `MovCSync(middle, target, speed, acc, wait?)` | 阻塞式圆弧运动 |
+| `MoveSync(instructions, wait?)` | 阻塞式路径执行 |
+
+四组合路径示例（与 C++ `04_move` 一致）：
+
+```python
+from codroid import (
+    CodroidClient,
+    JointPoint,
+    CartesianPoint,
+    MoveInstruction,
+    InitConsoleUtf8,
+)
+
+InitConsoleUtf8()
+
+path = [
+    MoveInstruction.MovJ(JointPoint.Degrees([0, 0, 90, 0, 90, 0]), speed=40, acc=100),
+    MoveInstruction.MovJ(CartesianPoint.MmDeg([...]), speed=40, acc=100),
+    MoveInstruction.MovL(CartesianPoint.MmDeg([...]), speed=150, acc=500),
+    MoveInstruction.MovL(JointPoint.Degrees([0, 0, 0, 0, 0, 0]), speed=150, acc=500),
+]
+robot.Move(path)
+```
+
+打包规则：`jp` 优先；仅 `cp` 时若未提供 `rj`，JSON 中带默认 `[20,20,20,20,20,20]`（度）。
+
+### 阻塞式运动 API
+
+`*Sync` 方法发送运动指令后自动轮询 CRI 数据，直到机器人稳定到达目标。需要先启动 CRI 数据推送（`StartListenUdp`）。
+
+```python
+from codroid import CodroidClient, JointPoint, MotionWaitOptions
+
+with CodroidClient(host="192.168.1.136") as robot:
+    robot.ConnectRemoteAndSwitchOn()
+    robot.StartListenUdp()
+    robot.WaitForCriData()  # 等待第一个 CRI 包到达
+
+    # 阻塞式关节运动，使用默认等待参数
+    robot.MovJSync(JointPoint.Degrees([0, 0, 90, 0, 90, 0]), speed=40, acceleration=100)
+
+    # 自定义等待参数
+    opts = MotionWaitOptions(timeout=30.0, joint_tolerance_deg=0.5)
+    robot.MovLSync(CartesianPoint.MmDeg([400, 200, 500, 180, 0, 90]),
+                   speed=150, acceleration=500, wait=opts)
+```
+
+`MotionWaitOptions` 可调整超时、轮询间隔、到达容差等参数。
+
+**Breaking（2.1.1）**：公开 API 与 C# 一致，统一 **PascalCase**（`Connect`、`SwitchOn`、`GetDi`、`MovJ`、`SetToolFrame` 等）；`CriData` 为属性；`move_j` / `switch_on` 等 snake_case 已移除。见 [RELEASE_NOTES.md](RELEASE_NOTES.md)。
+
+## Windows 控制台 UTF-8
+
+在 `cmd`（非 Windows Terminal）下运行含中文的示例时，请在入口调用：
+
+```python
+from codroid import InitConsoleUtf8
+
+InitConsoleUtf8()
+```
+
+所有 `examples/*.py` 已在 `if __name__ == "__main__"` 首行调用。自建 CLI 请同样处理；`chcp 65001` 不能替代此调用。
+
+## 教程：进阶连接方式
+
+`CodroidClient` 适用于后台持续接收、请求 `id` 配对、publish 分发：
+
+```python
+from codroid import CodroidClient, InitConsoleUtf8
+
+InitConsoleUtf8()
+
+with CodroidClient(host="192.168.1.136") as robot:
+    robot.ToRemote()
+    robot.SwitchOn()
+```
+
+## 示例
+
+```bash
+PYTHONPATH=src python examples/08_move.py --robot 192.168.8.136
+PYTHONPATH=src python examples/15_sync_motion.py --robot 192.168.8.136
+PYTHONPATH=src python examples/14_robot_parameters.py --robot 192.168.8.136
+PYTHONPATH=src python examples/codroid_test.py motion
+PYTHONPATH=src python examples/codroid_test.py s20
+PYTHONPATH=src python examples/codroid_test.py robotparam
+```
+
+机器人设置（协议 19.x）：`GetRobotParameters`、`SetToolFrame`、`SetDefaultToolId` 等见 `examples/14_robot_parameters.py`。
+
+寄存器与 S20 运动常量见仓库根目录 `AGENTS.md` §5.1。
+
+## 常见问题
+
+### `ModuleNotFoundError: No module named codroid`
+
+未在当前 Python 环境安装 SDK。重新执行：
+
+```bash
+pip install codroid-robot-sdk
+```
+
+### 脚本无响应或连接失败
+
+- 检查控制器 IP 与端口配置。
+- 检查本机与控制器网络连通性、防火墙策略。
+- 确认控制器处于可远程控制状态。
+
+## 项目架构
+
+```text
+src/codroid/
+├── __init__.py                     # 公开 API 导出（含 __version__）
+├── __about__.py                    # 版本号
+├── Codroid.py                      # CodroidSession / CodroidControlInterface
+├── client.py                       # CodroidClient
+├── async_tcp_client.py             # JsonStreamClient、TransportClient
+├── define.py                       # DTO / 常量（JointPoint、MoveInstruction 等）
+├── robot_motion.py                 # pack_move_point / pack_instruction
+├── types.py                        # DTO 再导出
+├── exceptions.py                   # 异常定义
+├── publish.py                      # 发布订阅模型
+├── trajectory.py                   # 轨迹生成
+├── cri_realtime_packet_parser.py   # CRI UDP 数据解析
+├── cri_realtime_dispatcher.py      # CRI 实时控制下发
+├── console.py                      # PrintBanner
+├── console_utf8.py                 # InitConsoleUtf8
+└── utils.py                        # 通用工具
+```
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+## 许可证
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+本项目采用 [MIT](https://spdx.org/licenses/MIT.html) 许可证。